无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法及系统与流程

1.本发明属于智能交通领域，具体涉及一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法及系统。


背景技术：

2.未来交通系统中将会有越来越多的联网和自动驾驶车辆，甚至会出现只允许无人驾驶车辆行驶的专业道路。该道路的使用目的之一是提高专用道路的通行率。影响道路通行率的因素有很多，其中，车辆的事故或故障就是最常见的影响因素。消除该影响因素的方式是救援。
3.现有的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法通常是每发生一次事故或故障就制定一次对应本次事件的解决方案，这导致了各类救援资源的浪费。而且现有的事故处理和救援方法无法及时将该事件对交通的影响发送给计划通过本路段的无人驾驶车辆，影响其他无人驾驶车辆的出行效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法及系统，无需每发生一次事故或故障就制定一次解决方案，提高了救援资源的利用率，而且能及时将该事件对交通的影响发送给计划通过本路段的无人驾驶车辆，提高了其他无人驾驶车辆的出行效率。
5.本发明所采用的技术方案是：
6.一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，通过收集各类交通事故或者故障以及相应的解决方案，建议事故处理方案库，根据各类交通事故或者故障对无人驾驶专用道路影响程度和事故或者故障相应方案的处理时间进行事故分级，当有事故或者故障发生时，将该事件对交通的影响发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，以便重新规划路线，最大程度降低对其出行效率的影响。
7.具体为：
8.s1、建立事故处理方案库；
9.s2、进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入无人驾驶专用道路；
10.s3、当车辆行驶过程中出现事故或者故障时，通过客户端将事故或者故障信息传递给管理端，通过服务端对事故或者故障点的现场环境信息进行采集，并发送给管理端；通过管理端进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；
11.s4、通过管理端将该事件对交通的影响实时发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，各车辆判断该事件是否对其驾驶状态存在影响，存在影响的车辆重新规划行驶状态和行驶轨迹；通过管理端更新车辆信息总集；
12.s5、通过服务端将事件处理完的信息发送给管理端，通过管理端下发事件处理完信息给车辆信息总集上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；
13.s6、当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，判断是否允许该车辆驶离无人驾驶专用道路。
14.更进一步的方案是，建立事故处理方案库的步骤为：
15.s1建立事故处理方案库；
16.s2、进行车辆出现交通事故或者故障处的环境信息采集和上传；
17.s3、在初始事故处理方案库中查询是否有相同事件案例；
18.s4、如果有相同事件案例，判断处理方案是否存在变化；
19.s5、如果处理方案存在变化，判断是否存在相同的事故等级；
20.s6、如果有相同的事故等级，进行事故归类，更新事故处理方案库。
21.更进一步的方案是，在初始事故处理方案库中查询是否有相同事件案例；如果没有相同事件案例，管理员根据经验给出相应的处理方案，将该方案加入到事故处理方案库中，并对其进行分类；
22.判断是否存在相同的事故等级；如果有相同的事故等级，进行事故归类，更新事故处理方案库。
23.更进一步的方案是，判断是否存在相同的事故等级；如果没有相同的事故等级，增加事故等级，更新事故处理方案库。
24.车辆事故或者故障(简称为事件)种类有很多，事故或者故障的差异性对交通道路的影响程度以及相应处理时间不同。例如：车辆在变道过程中突然发生爆胎或轮毂损坏导致无法继续行驶，该事故可能造成两条专用车道无法正常通行，且车辆需要托运处理，因此导致交通效率受损时间比较长；若车辆行驶过程中突然出现故障报警，需要进行减速停车简单排查后重新启动行驶，则该事故对交通效率的影响程度相对小很多。根据事故或者故障对交通道路的影响程度和受损时间进行事故等级划分，x为事件等级，函数t(x)为事件处理时间，假如无人驾驶专用道路为双向六车道，函数g(x)＝{1，2，3}为道路受损情况(1条车道无法通行，2条车道无法通行或者3条车道无法通行)。
25.更进一步的方案是，进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入无人驾驶专用道路的步骤为：
26.当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，通过客户端将车辆特征信息上传给服务端，服务端进行车辆监测识别，判断该车辆是否允许进入；当为允许进入时，通过服务端将客户端进入请求转发给管理端，管理端向该客户端下发唯一编号m；通过客户端将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道。若车辆不符合进入要求，则系统会强制驱离至临时停靠区，避免其影响后续车辆进入。
27.更进一步的方案是，当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，判断是否允许该车辆驶离无人驾驶专用道路的步骤为：
28.当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，通过客户端将驶离信息传递给服务端；通过服务端将驶离信息转发给管理端；通过管理端回收该客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行；通过管理端在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。
29.更进一步的方案是，当车辆行驶过程中出现事故或者故障时，通过客户端将事故或者故障信息传递给管理端；通过管理端得到该事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆
最近的服务端；通过该服务端派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；通过无人机将现场环境信息反馈给服务端；通过服务端将上述信息转发给管理端。
30.本发明还提供一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统，该系统采用上述无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其包括客户端、服务端、管理端；
31.客户端为无人驾驶车辆端，其通过蜂窝网络uu口与管理端进行通信；客户端之间通过pc5空口进行通信；
32.服务端为预先安装道路实时状况监测设备的路侧监测管理智能端，其通过pc5空口与客户端进行通信；
33.管理端为云端控制管理系统，其和服务端通过硬线电性连接；
34.所述客户端用于将事故或者故障信息传递给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，将车辆特征信息上传给服务端，并发送允许进入请求；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息传递给服务端；将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；
35.所述服务端用于对事故或者故障点的现场环境信息进行采集，并发送给管理端；将事件处理完的信息发送给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入，并将客户端进入请求转发给管理端；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息转发给管理端；派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；接收无人机传来的现场环境信息，并转发给管理端；
36.所述管理端用于建立和更新事故处理方案库；进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；将事件对交通的影响实时发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆；更新车辆信息总集；得到事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆最近的服务端；下发事件处理完信息给车辆信息总集上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；当允许该车辆进入时，向该客户端下发唯一编号m；对接收的车辆信息总集进行统一管理；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，回收客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行，在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。
37.管理端收集无人驾驶专用车道上各车辆的状态信息和各车道状态信息，得出当前时间t与无人驾驶专用车道内车辆行驶状态的信息总集(以下简称为车辆信息总集)b(t)和各专用车道状态信息总集(以下简称为车道信息总集)d(t)，其中每一个车辆的信息表示为b(m)＝{m，g(m)，h(m)，p(m)}∈b(t)，m为无人驾驶专用车道上车辆编号，g(m)为当前时间车辆位置坐标，h(m)为车辆在无人驾驶专用车道上规划行驶轨迹，p(m)为车辆在各专用车道上行驶的时间段。每一个车道的信息表示为d(n)＝{n，f(n)，z(n)，q(n)}∈d(t)，n为无人驾驶各专用车道序号，f(n)为无人驾驶各专用车道上暂时无法行驶的事件路段，z(n)为各事件路段的事件等级，q(n)为各事故路段正常使用时间点。
38.本发明的有益效果在于：
39.本发明解决未来无人驾驶专用道路上车辆出现故障无法正常行驶，占用车道影响其他无人驾驶车辆正常行驶，导致通行率降低，甚至影响车辆行驶安全的问题。
40.将事件对交通的影响发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，让使其提前规划避开本事故，最大程度降低对其出行效率的影响，提高交通效率。
41.能降低未来无人驾驶专用车道上车辆事故或者故障对道路通行率和交通安全的
影响。
42.方案库实时动态更新，使事故被解决得越来越快，对交通的影响越来越低。
附图说明
43.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
44.图1是无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法的逻辑示意图；
45.图2是事件处理方案数据库的建立流程图；
46.图3是无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统的结构示意图；
47.图4是管理端对客户端管理示意图。
具体实施方式
48.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.实施例1
50.参见图1，一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，通过收集各类交通事故或者故障以及相应的解决方案，建议事故处理方案库，根据各类交通事故或者故障对无人驾驶专用道路影响程度和事故或者故障相应方案的处理时间进行事故分级，当有事故或者故障发生时，将该事件对交通的影响发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，以便重新规划路线，最大程度降低对其出行效率的影响。具体为：
51.s1、建立事故处理方案库；
52.s2、进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入无人驾驶专用道路；
53.当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，通过客户端将车辆特征信息上传给服务端，服务端进行车辆监测识别，判断该车辆是否允许进入；当为允许进入时，通过服务端将客户端进入请求转发给管理端，管理端向该客户端下发唯一编号m；通过客户端将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道；
54.s3、当车辆行驶过程中出现事故或者故障时，通过客户端将事故或者故障信息传递给管理端；通过管理端得到该事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆最近的服务端；通过该服务端派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；通过无人机将现场环境信息反馈给服务端；通过服务端将上述信息转发给管理端；通过管理端进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；
55.s4、通过管理端对车道信息总集d(t)进行数据更新(该更新包括该事件对交通的影响)，然后将更新后的车道信息数据总集d(t)实时下发给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，各车辆判断该事件是否对其驾驶状态存在影响，存在影响的车辆重新规划行驶状态和行驶轨迹；更新本车信息b(m)，同时将更新后本车信息总集上传到管理端，通过管理端更新车辆信息总集b(t)；
56.s5、通过服务端将事件处理完的信息发送给管理端，通过管理端下发事件处理完信息给车辆信息总集d(t)上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；因其变更行驶状态和行驶路线的车辆可以选择重新规划其行驶状态或者行驶路线；
57.s6、当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，判断是否允许该车辆驶离无人驾驶专用道路；
58.当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，通过客户端将驶离信息传递给服务端；通过服务端将驶离信息转发给管理端；通过管理端回收该客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行；通过管理端在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。
59.参见图2，建立事故处理方案库的步骤为：
60.s1建立事故处理方案库；
61.s2、进行车辆出现交通事故或者故障处的环境信息采集和上传；
62.s3、在初始事故处理方案库中查询是否有相同事件案例；
63.s4、如果有相同事件案例，判断处理方案是否存在变化；如果没有相同事件案例，管理员根据经验给出相应的处理方案，将该方案加入到事故处理方案库中，并对其进行分类；
64.s5、如果处理方案存在变化，判断是否存在相同的事故等级；
65.s6、如果有相同的事故等级，进行事故归类，更新事故处理方案库；如果没有相同的事故等级，增加事故等级，更新事故处理方案库。
66.车辆事故或者故障(简称为事件)种类有很多，事故或者故障的差异性对交通道路的影响程度以及相应处理时间不同。例如：车辆在变道过程中突然发生爆胎或轮毂损坏导致无法继续行驶，该事故可能造成两条专用车道无法正常通行，且车辆需要托运处理，因此导致交通效率受损时间比较长；若车辆行驶过程中突然出现故障报警，需要进行减速停车简单排查后重新启动行驶，则该事故对交通效率的影响程度相对小很多。根据事故或者故障对交通道路的影响程度和受损时间进行事故等级划分，x为事件等级，函数t(x)为事件处理时间，假如无人驾驶专用道路为双向六车道，函数g(x)＝{1，2，3}为道路受损情况(1条车道无法通行，2条车道无法通行或者3条车道无法通行)。
67.为了保证整个系统执行机制的高效性和准确性，根据事件等级和该事件处理方案建立事件处理方案数据库(以下简称为方案库)，该方案库是动态变化的。随着各类事件以及相应处理方案的收集，针对各类事件的处理方案也越来越成熟，各类车辆事故或者故障被解决的越来越快，对交通影响程度越来越小。方案库实时动态更新其原因在于随着社会各类技术的不断进步，不断出现新的交通事件以及针对相同事件的处理办法也将越来越成熟，事故将被解决的越来越快，对交通的影响也越来越低。
68.管理端收集无人驾驶专用车道上各车辆的状态信息和各车道状态信息，得出当前时间t与无人驾驶专用车道内车辆行驶状态的信息总集(以下简称为车辆信息总集)b(t)和各专用车道状态信息总集(以下简称为车道信息总集)d(t)，其中每一个车辆的信息表示为b(m)＝{m，g(m)，h(m)，p(m)}∈b(t)，m为无人驾驶专用车道上车辆编号，g(m)为当前时间车辆位置坐标，h(m)为车辆在无人驾驶专用车道上规划行驶轨迹，p(m)为车辆在各专用车道上行驶的时间段。每一个车道的信息表示为d(n)＝{n，f(n)，z(n)，q(n)}∈d(t)，n为无人驾驶各专用车道序号，f(n)为无人驾驶各专用车道上暂时无法行驶的事件路段，z(n)为各事件路段的事件等级，q(n)为各事故路段正常使用时间点。
69.实施例2
70.参见图3和图4，一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统，该系统采用上述无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其包括客户端、服务端、管理端；
71.客户端为无人驾驶车辆端，其通过蜂窝网络uu口与管理端进行通信；客户端之间通过pc5空口进行通信；
72.服务端为预先安装道路实时状况监测设备的路侧监测管理智能端，其通过pc5空口与客户端进行通信；
73.管理端为云端控制管理系统，其和服务端通过硬线电性连接；
74.客户端用于将事故或者故障信息传递给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，将车辆特征信息上传给服务端，并发送允许进入请求；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息传递给服务端；将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；
75.服务端用于对事故或者故障点的现场环境信息进行采集，并发送给管理端；将事件处理完的信息发送给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入，并将客户端进入请求转发给管理端；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息转发给管理端；派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；接收无人机传来的现场环境信息，并转发给管理端；
76.管理端用于建立和更新事故处理方案库；进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；将事件对交通的影响实时发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆；更新车辆信息总集；得到事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆最近的服务端；下发事件处理完信息给车辆信息总集上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；当允许该车辆进入时，向该客户端下发唯一编号m；对接收的车辆信息总集进行统一管理；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，回收客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行，在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。
77.应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：通过收集各类交通事故或者故障以及相应的解决方案，建议事故处理方案库，根据各类交通事故或者故障对无人驾驶专用道路影响程度和事故或者故障相应方案的处理时间进行事故分级，当有事故或者故障发生时，将该事件对交通的影响发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，以便重新规划路线，最大程度降低对其出行效率的影响。2.根据权利要求1所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：包括如下步骤：s1、建立事故处理方案库；s2、进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入无人驾驶专用道路；s3、当车辆行驶过程中出现事故或者故障时，通过客户端将事故或者故障信息传递给管理端，通过服务端对事故或者故障点的现场环境信息进行采集，并发送给管理端；通过管理端进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；s4、通过管理端将该事件对交通的影响实时发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，各车辆判断该事件是否对其驾驶状态存在影响，存在影响的车辆重新规划行驶状态和行驶轨迹；通过管理端更新车辆信息总集；s5、通过服务端将事件处理完的信息发送给管理端，通过管理端下发事件处理完信息给车辆信息总集上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；s6、当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，判断是否允许该车辆驶离无人驾驶专用道路。3.根据权利要求2所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：建立事故处理方案库的步骤为：s1建立事故处理方案库；s2、进行车辆出现交通事故或者故障处的环境信息采集和上传；s3、在初始事故处理方案库中查询是否有相同事件案例；s4、如果有相同事件案例，判断处理方案是否存在变化；s5、如果处理方案存在变化，判断是否存在相同的事故等级；s6、如果有相同的事故等级，进行事故归类，更新事故处理方案库。4.根据权利要求3所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：在初始事故处理方案库中查询是否有相同事件案例；如果没有相同事件案例，管理员根据经验给出相应的处理方案，将该方案加入到事故处理方案库中，并对其进行分类；判断是否存在相同的事故等级；如果有相同的事故等级，进行事故归类，更新事故处理方案库。5.根据权利要求3或4所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：判断是否存在相同的事故等级；如果没有相同的事故等级，增加事故等级，更新事故处理方案库。6.根据权利要求2所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入无人驾驶专用道路的步骤为：当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，通过客户端将车辆特征信息上传给服
务端，服务端进行车辆监测识别，判断该车辆是否允许进入；当为允许进入时，通过服务端将客户端进入请求转发给管理端，管理端向该客户端下发唯一编号m；通过客户端将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道。7.根据权利要求2所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，判断是否允许该车辆驶离无人驾驶专用道路的步骤为：当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，通过客户端将驶离信息传递给服务端；通过服务端将驶离信息转发给管理端；通过管理端回收该客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行；通过管理端在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。8.根据权利要求2所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，其特征在于：当车辆行驶过程中出现事故或者故障时，通过客户端将事故或者故障信息传递给管理端；通过管理端得到该事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆最近的服务端；通过该服务端派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；通过无人机将现场环境信息反馈给服务端；通过服务端将上述信息转发给管理端。9.一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统，其特征在于：所述系统采用权利要求1-8中任一所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法。10.根据权利要求9所述的无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统，其特征在于：包括客户端、服务端、管理端；客户端为无人驾驶车辆端，其通过蜂窝网络uu口与管理端进行通信；客户端之间通过pc5空口进行通信；服务端为预先安装道路实时状况监测设备的路侧监测管理智能端，其通过pc5空口与客户端进行通信；管理端为云端控制管理系统，其和服务端通过硬线电性连接；所述客户端用于将事故或者故障信息传递给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，将车辆特征信息上传给服务端，并发送允许进入请求；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息传递给服务端；将本车信息总集上传到管理端进行统一管理；所述服务端用于对事故或者故障点的现场环境信息进行采集，并发送给管理端；将事件处理完的信息发送给管理端；当车辆正常行驶进入无人驾驶专用车道入口时，进行车辆监测识别，判断是否允许该车辆进入，并将客户端进入请求转发给管理端；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，将驶离信息转发给管理端；派出无人机前往该事件车辆地点进行事故排查；接收无人机传来的现场环境信息，并转发给管理端；所述管理端用于建立和更新事故处理方案库；进行事件定级，并在事故处理方案库中选取特定的处理方案；将事件对交通的影响实时发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆；更新车辆信息总集；得到事件车辆的具体位置，筛选出距离该车辆最近的服务端；下发事件处理完信息给车辆信息总集上的车辆及计划通过本路段的无人驾驶车辆；当允许该车辆进入时，向该客户端下发唯一编号m；对接收的车辆信息总集进行统一管理；当车辆离开无人驾驶专用道路出口时，回收客户端的唯一编码，并将允许其离开的命令下发给服务端执行，在车辆信息总集中删除该客户端的信息，并更新车辆信息总集。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援方法，通过收集各类交通事故或者故障以及相应的解决方案，建议事故处理方案库，根据各类交通事故或者故障对无人驾驶专用道路影响程度和事故或者故障相应方案的处理时间进行事故分级，当有事故或者故障发生时，将该事件对交通的影响发送给对该事件处理过程中计划通过本路段的无人驾驶车辆，以便重新规划路线，最大程度降低对其出行效率的影响。本发明还提供一种无人驾驶专用道路车辆事故处理和救援系统。本发明提高了救援资源的利用率，能及时将该事件对交通的影响发送给计划通过本路段的无人驾驶车辆，提高了其他无人驾驶车辆的出行效率。车辆的出行效率。车辆的出行效率。


技术研发人员：赵奕铭 徐欣奕 姚小婷 刘鹏 郭剑锐
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2022.02.08
技术公布日：2022/5/25