一种羽毛球机

1.本实用新型涉及运动器械技术领域，特别涉及一种羽毛球机。


背景技术：

2.相关技术中的羽毛球机普遍只具备一些简单的发球功能，而且大部分发的球都是后场球，后抛球，方向单一，不能达到很好的陪练效果，而且发球的数量有限，一旦发完储存的球，就需要人为的补存，不能达到智能化，自动化，多功能化的效果。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种羽毛球机，能够达到羽毛球训练的智能化，高效化的效果。
4.根据本实用新型第一方面实施例的羽毛球机，包括：
5.视觉模块，用于检测球场上的羽毛球；
6.捡球装置，接收所述视觉模块的信息，并拾取球场上的羽毛球；
7.发球装置，用于完成羽毛球的发球动作；
8.传送装置，用于将所述捡球装置拾取的羽毛球运输至所述发球装置。
9.根据本实用新型的第一方面实施例的羽毛球机，至少具有如下有益效果：通过视觉模块检测球场上散落的羽毛球，通过捡球装置将散落的羽毛球依次拾取，通过传送装置将拾取的羽毛球运输至发球装置，通过发球装置完成发球动作，达到羽毛球训练的智能化，高效化的效果。
10.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述捡球装置包括移动底座和设置在所述移动底座上的拾取组件，所述移动底座的底部设有行走组件，所述捡球装置接收所述视觉模块的信息后，所述移动底座以预设指令移动，所述拾取组件以预设指令进行拾取。
11.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述拾取组件包括至少一个的吸风机，所述移动底座上设有入球口和与入球口对接的第一通道，所述吸风机作用于所述第一通道，使羽毛球从所述入球口进入所述第一通道，所述第一通道与所述传送装置对接。
12.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述行走组件包括多个麦克纳姆轮。
13.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述传送装置包括第二通道、第一运输机构和第二运输机构，所述第二通道的第一端与所述捡球装置对接，所述第二通道的第二端设置为暂存位，所述第二通道的第三端与所述发球装置对接，所述第一运输机构用于将位于所述第一端的羽毛球运输至所述第二端，所述第二运输机构用于将位于所述第二端的羽毛球运输至所述第三端。
14.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述第一通道和/或所述第
二通道上设有至少一个传感器组件。
15.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述第一运输机构包括链式传送机构和若干第一推板，各所述第一推板彼此间隔地设置在所述链式传送机构上，相邻的所述第一推板之间的间隔能够至少容纳一个羽毛球，所述链式传送机构使各所述第一推板往复地从所述第一端运动至所述第二端，以将位于所述第一端的羽毛球运输至所述第二端。
16.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述第二运输机构包括丝杠推进机构和第二推板，所述丝杠推进机构与所述第二推板连接，所述第二推板用于将位于所述第二端的羽毛球推至所述第三端。
17.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述发球装置包括两个彼此间隔的摩擦轮，两个所述摩擦轮之间的间隔限定为羽毛球的安装位，所述传送装置将所述捡球装置拾取的羽毛球运输至所述安装位，两个所述摩擦轮的转向相反以完成发球动作。
18.根据本实用新型的第一方面实施例所述的羽毛球机，所述发球装置还包括与两个所述摩擦轮连接的第一舵机驱动组件和第二舵机驱动组件，所述第一舵机驱动组件用于调整两个所述摩擦轮的俯仰角，所述第二舵机驱动组件用于调整两个所述摩擦轮的偏航角。
19.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
20.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；
21.图1为本实用新型实施例的正视图。
具体实施方式
22.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是至少两个，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
25.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
26.参照图1，本实用新型第一方面实施例的羽毛球机，应用于运动器械技术领域，羽
毛球机包括视觉模块、捡球装置、发球装置和传送装置。
27.其中视觉模块用于检测球场上的羽毛球，由于羽毛球训练时击打的羽毛球掉落位置具有随机性，因此需要通过视觉模块寻找并锁定球场上分布的羽毛球，可以理解的是，通过图像处理技术进行寻找，微处理器通过视觉反馈规划路径效果更佳。
28.其中捡球装置接收视觉模块的信息，并拾取球场上的羽毛球，此羽毛球机根据规划好的路径进行移动，移动至捡球装置的可拾取范围内后，捡球装置即会把球拾取并经由传送装置运输至下一机构，然后不断重复上述动作，直至此羽毛球机的储球数量达到上限，即可移动至预设的发球位置进行发球。
29.其中发球装置用于完成羽毛球的发球动作，由于经过捡球装置的动作后，此羽毛球机内已储存一定数量的羽毛球，发球装置按照预设的时间间隔进行发球，发球的力度和角度均可控制和调整，以发出不同效果的发球，实现多功能的训练效果。
30.其中传送装置用于将捡球装置拾取的羽毛球运输至发球装置。传送装置一方面能够将捡球装置与发球装置进行联动，使得此羽毛球机能够达到智能化，自动化的效果。另一方面传送装置还能整理羽毛球的朝向，使得羽毛球从捡球装置运输到发球装置的过程中羽毛球能及时调整，为发球装置的正常工作提供保障。此外通过设置传送装置，使得此羽毛球机能容纳若干数量的羽毛球，使得训练能够更加高效、连续。
31.通过视觉模块检测球场上散落的羽毛球，通过捡球装置将散落的羽毛球依次拾取，通过传送装置将拾取的羽毛球运输至发球装置，通过发球装置完成发球动作，达到羽毛球训练的智能化，高效化的效果。
32.在本实用新型的一些实施例中，捡球装置包括移动底座1和设置在移动底座1上的拾取组件，移动底座1的底部设有行走组件2，捡球装置接收视觉模块的信息后，移动底座1以预设指令移动，拾取组件以预设指令进行拾取。可以理解的是，移动底座1承载拾取组件、视觉模块、传送装置和发球装置，移动底座1根据预设指令和路径规划移动，移动至拾取组件的可拾取范围后，确认羽毛球准确无误地拾取再移动至下一个羽毛球的落点处。拾取组件用于将球场上的羽毛球运输至传送装置的输入端，使传送装置能够将羽毛球运输至发球装置。
33.在本实用新型的一些实施例中，拾取组件包括至少一个的吸风机3，移动底座1上设有入球口和与入球口对接的第一通道4，吸风机3作用于第一通道4，使羽毛球从入球口进入第一通道4，第一通道4与传送装置对接。通过吸风机3造成的压力差将羽毛球吸入，相比于机械手拾取的方式更便于调整羽毛球的朝向，进一步的可通过在第一通道4和传送装置之间设置一定距离的传送道5，通过传送道5运输羽毛球，以使得第一通道4和传送装置相互衔接，由于重力的作用下，羽毛球的球头会自动调整至合适的朝向，方便后续各机构的衔接。
34.在本实用新型的一些实施例中，行走组件2包括多个麦克纳姆轮。以麦克纳姆轮作为行走机构设置在移动底座1上，实现全向的移动，能有效规划捡球路径，提高捡球效率。
35.在本实用新型的一些实施例中，传送装置包括第二通道6、第一运输机构和第二运输机构，第二通道6的第一端61与捡球装置对接，第二通道6的第二端62设置为暂存位，第二通道6的第三端63与发球装置对接，第一运输机构用于将位于第一端61的羽毛球运输至第二端62，第二运输机构用于将位于第二端62的羽毛球运输至第三端63。可以理解的是，第二
通道6的整体结构为一t型管道，t型的底端设置为第一端61，t型的左端设置为第二端62，t型的右端设置为第三端63，通过第一运输机构将羽毛球从下往上运输，并在t型的左端过渡，由第二运输机构精确将羽毛球运至发球装置。
36.在本实用新型的一些实施例中，第一通道4和/或第二通道6上设有至少一个传感器组件。可以理解的是，在第二通道6或第一通道4上设置传感器组件可用于羽毛球的计数，保证拾取预设数量的羽毛球后此羽毛球机可切换至发球模式。需要说明的是，在第二通道6的第二端62、第三端63等也可以设置传感器组件，以确保第一运输机构和第二运输机构的正常工作，发现问题则及时调整。可以理解的是，第一通道4和/或第二通道6采取圆柱形管道，不易损伤羽毛球，且稳定性高，效率高。
37.在本实用新型的一些实施例中，第一运输机构包括链式传送机构8和若干第一推板7，各第一推板7彼此间隔地设置在链式传送机构8上，相邻的第一推板7之间的间隔能够至少容纳一个羽毛球，链式传送机构8使各第一推板7往复地从第一端61运动至第二端62，以将位于第一端61的羽毛球运输至第二端62。第一推板7可设置为片状、板状等构件，第一推板7受控于链式传送机构8的传动链条，推动收集的羽毛球上升并储存于第二端62，其中通过控制相邻的第一推板7之间的间距可保证羽毛球在运输过程中不受损坏，且朝向不会改变，实现整理传送。
38.在本实用新型的一些实施例中，第二运输机构包括丝杠推进机构10和第二推板9，丝杠推进机构10与第二推板9连接，第二推板9用于将位于第二端62的羽毛球推至第三端63。可以理解的是，丝杠推进机构10受控于步进电机效果更佳，第二推板9可设置为片状、板状等构件，第二推板9受控于丝杠推进机构10的丝杆，第二推板9将已经整理好的羽毛球从第二端62推动至第三端63并与发球装置的安装位对接。
39.在本实用新型的一些实施例中，发球装置包括两个彼此间隔的摩擦轮11，两个摩擦轮11之间的间隔限定为羽毛球的安装位，传送装置将捡球装置拾取的羽毛球运输至安装位，两个摩擦轮11的转向相反以完成发球动作。需要说的是，两个摩擦轮11由电机带动转动，羽毛球在运输至安装位时会接触两个摩擦轮11的侧壁，两个摩擦轮11高速旋转产生的摩擦力使羽毛球射出。可以理解的是，摩擦轮11固定在安装座上；安装座又固定在具有横纵二自由度的舵机云台上；舵机云台能实现对发球种类、速度、方向的控制。
40.在本实用新型的一些实施例中，发球装置还包括与两个摩擦轮11连接的第一舵机驱动组件12和第二舵机驱动组件13，第一舵机驱动组件12用于调整两个摩擦轮11的俯仰角，第二舵机驱动组件13用于调整两个摩擦轮11的偏航角。可以理解的是，第一舵机驱动组件12和第二舵机驱动组件13均设置在舵机云台上。在本实用新型的一些实施例中，发球装置还包括夹取引进装置，夹取引进装置可为机械手等可实现夹取和移动的机构，夹取引进装置将位于第二通道6的第三端63的羽毛球夹取，并将羽毛球移动至安装位，然后机械手松开羽毛球使羽毛球落下接触摩擦轮11并射出。
41.在本实用新型的一些实施例中，羽毛球机还包括控制系统，控制系统可分别控制视觉模块、捡球装置、发球装置和传送装置等，使各机构按预设指令工作。
42.在本实用新型的一些实施例中，羽毛球机还包括机架，机架作为承载平台，捡球装置、发球装置和传送装置均设置在机架上。
43.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意组合，为使描述简洁，未对上述实施
例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
44.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种羽毛球机，其特征在于，包括：视觉模块，用于检测球场上的羽毛球；捡球装置，接收所述视觉模块的信息，并拾取球场上的羽毛球；发球装置，用于完成羽毛球的发球动作；传送装置，用于将所述捡球装置拾取的羽毛球运输至所述发球装置；所述捡球装置包括移动底座和设置在所述移动底座上的拾取组件，所述移动底座的底部设有行走组件，所述捡球装置接收所述视觉模块的信息后，所述移动底座以预设指令移动，所述拾取组件以预设指令进行拾取。2.根据权利要求1所述的羽毛球机，其特征在于：所述拾取组件包括至少一个的吸风机，所述移动底座上设有入球口和与入球口对接的第一通道，所述吸风机作用于所述第一通道，使羽毛球从所述入球口进入所述第一通道，所述第一通道与所述传送装置对接。3.根据权利要求1所述的羽毛球机，其特征在于：所述行走组件包括多个麦克纳姆轮。4.根据权利要求2所述的羽毛球机，其特征在于：所述传送装置包括第二通道、第一运输机构和第二运输机构，所述第二通道的第一端与所述捡球装置对接，所述第二通道的第二端设置为暂存位，所述第二通道的第三端与所述发球装置对接，所述第一运输机构用于将位于所述第一端的羽毛球运输至所述第二端，所述第二运输机构用于将位于所述第二端的羽毛球运输至所述第三端。5.根据权利要求4所述的羽毛球机，其特征在于：所述第一通道和/或所述第二通道上设有至少一个传感器组件。6.根据权利要求4所述的羽毛球机，其特征在于：所述第一运输机构包括链式传送机构和若干第一推板，各所述第一推板彼此间隔地设置在所述链式传送机构上，相邻的所述第一推板之间的间隔能够至少容纳一个羽毛球，所述链式传送机构使各所述第一推板往复地从所述第一端运动至所述第二端，以将位于所述第一端的羽毛球运输至所述第二端。7.根据权利要求4所述的羽毛球机，其特征在于：所述第二运输机构包括丝杠推进机构和第二推板，所述丝杠推进机构与所述第二推板连接，所述第二推板用于将位于所述第二端的羽毛球推至所述第三端。8.根据权利要求1所述的羽毛球机，其特征在于：所述发球装置包括两个彼此间隔的摩擦轮，两个所述摩擦轮之间的间隔限定为羽毛球的安装位，所述传送装置将所述捡球装置拾取的羽毛球运输至所述安装位，两个所述摩擦轮的转向相反以完成发球动作。9.根据权利要求8所述的羽毛球机，其特征在于：所述发球装置还包括与两个所述摩擦轮连接的第一舵机驱动组件和第二舵机驱动组件，所述第一舵机驱动组件用于调整两个所述摩擦轮的俯仰角，所述第二舵机驱动组件用于调整两个所述摩擦轮的偏航角。

技术总结
本实用新型公开了一种羽毛球机，包括视觉模块，用于检测球场上的羽毛球；捡球装置，接收视觉模块的信息，并拾取球场上的羽毛球；发球装置，用于完成羽毛球的发球动作传送装置，用于将捡球装置拾取的羽毛球运输至发球装置。通过视觉模块检测球场上散落的羽毛球，通过捡球装置将散落的羽毛球依次拾取，通过传送装置将拾取的羽毛球运输至发球装置，通过发球装置完成发球动作，达到羽毛球训练的智能化，高效化的效果。的效果。的效果。


技术研发人员：严一尔 翁文杰 范雨辰 王达任 全伟鑫 刘长红
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2021.09.17
技术公布日：2022/5/25