自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法与流程

1.本发明的实施方式涉及自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法。


背景技术：

2.在物流现场、店铺后院，使用装载有货物、商品的筐式台车进行输送作业。尤其是，在物流现场，筐式台车在装载有货物的状态下装载于卡车。在配送中心，筐式台车被从卡车卸下，并搬运至带式输送机附近的位置。装载于筐式台车的货物被载放于带式输送机，即进行卸垛作业。货物由分选机按每个目的地进行分类。进行从带式输送机向其他筐式台车移载货物这样的堆垛作业。
3.通过堆垛作业而载放有货物的筐式台车再次移动而装载于针对每个目的地的卡车。筐式台车通过人手移动。载放有货物的筐式台车例如当包含台车重量时最大为600kg的重量。因此，移动筐式台车的作业对作业者造成负担。因此，通过使用输送筐式台车的移动机器人，自动地进行从卡车向带式输送机附近的位置的移动，减轻作业者的负担。
4.移动机器人为了向目标位置移动，需要推断行驶中的自身位置。在工厂内使用的无人搬运车(automatic guided vehicle：agv)例如通过使用激光测距仪来测定到安装于壁面的反射板的方向和距离而计算出自身位置，并基于计算结果进行自动行驶。
5.在移动机器人中，已知有被称作slam(simultaneous localization and mapping)的同时进行自身位置推断与环境地图制作的方法。在slam中，移动机器人制作由lrf(laser range finder)检测到的周围的壁面、固定的设备等的地图，并基于该地图推断自身位置而行驶。近年来，在工厂中，正在逐渐导入使用了slam的自身位置推断引导方式。
6.在slam中，以地图制作时与行驶时的环境相同为前提。在店铺、物流现场，设置有商品货架，壁面、固定的设备等较少。此外，商品货架大多将商品陈列至接近地面。在物流现场，其他的筐式台车、作业员较多，空间也宽广。
7.专利文献1：日本特开2019-131392号公报


技术实现要素：

8.本发明要解决的课题在于提供自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法，能够在周围存在移动的物体的环境中自动地对输送对象物进行输送。
9.实施方式的自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使上述自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部通过在上述自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置。路径生成部基于上述第2数据计算存在于上述自动行
驶车周围的物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径。控制部基于上述路径来控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。
附图说明
10.图1是表示输送装置的构成的图。
11.图2是表示输送装置的构成的立体图。
12.图3是表示输送装置的构成的框图。
13.图4是表示输送装置的处理的流程图。
14.图5是表示第2实施方式的输送装置的构成的图。
15.图6是表示第2实施方式的输送装置的构成的框图。
16.图7是表示第5实施方式的输送装置的构成的框图。
具体实施方式
17.以下，参照附图对实施方式的自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法进行说明。本发明能够应用于作为实施方式的自动行驶车。此外，作为实施方式，本发明能够应用于对输送对象物进行搬运的输送装置。输送装置在物流现场、店铺后院对装载有货物、商品等的输送对象物进行输送。
18.(第1实施方式)
19.如图1以及图2所示，输送装置1(也称作移动机器人、自动行驶车)搬运输送对象物d。输送对象物d例如是筐式台车。输送对象物d例如行驶方向p被确定。输送对象物d例如具备形成为矩形板状的底板d1、设置于底板d1的下表面侧的多个车轮c(脚部)、以及设置于底板d1的上表面侧的框体d2。
20.在底板d1的上表面侧载放输送对象物(未图示)。在底板d1的上表面侧，以包围输送对象物的方式设置有框体d2。框体d2具有4个面。框体d2形成为，在底板d1的上方包围输送对象物的周围、例如输送对象物的4个面。框体d2的4个面中的至少1个面是开闭自如的门。框体d2也可以不设置门，而具有框体d2的1个面开口的构造。
21.在底板d1的下表面侧的四角配置有4个车轮c。多个车轮c使底板d1相对于地面e移动。在底板d1的下表面侧，在行驶方向p上隔开规定间隔地配置有两组的一对车轮c。通过上述构成，通过朝行驶方向p的方向施加外力，由此输送对象物d相对于地面e行驶。输送对象物d由输送装置1输送至目标位置。
22.输送装置1例如具备对输送对象物d进行输送的移动台车2、以及设置于移动台车2的检测用的多个检测部。多个检测部包括第1检测部10、第2检测部11以及第3检测部12。移动台车2例如具备在上表面侧载放底板d1的货台3。在货台3的下表面侧设置有多个车轮6。如后所述，车轮6由驱动部14(参照图3)驱动。通过车轮6进行驱动，货台3能够在地面e上行驶。
23.车轮6由后述的驱动部14通过一般的两轮独立驱动方式驱动。通过车轮6的驱动，输送装置1移动。如后所述，输送装置1的移动方向由控制部110控制。车轮6也可以通过使用转向轮、特殊的车轮而被驱动为向全部方向移动。
24.货台3的高度被设定为，货台3能够进入输送对象物d的底板d1与地面e之间的区
域。在货台3的上表面侧设置有高度调整自如的升降器4。如后所述，升降器4由控制部110控制。在货台3被插入到底板d1与地面e之间时，升降器4使高度位置上升而抬起输送对象物d。货台3在通过升降器4抬起了输送对象物d的状态下进行输送。货台3也可以不抬起输送对象物d而通过底板d1的下表面侧与升降器4的上表面侧之间的摩擦来对输送对象物d进行输送。移动台车2也可以不设置货台3、升降器4而使用销等勾挂输送对象物d来进行牵引输送。
25.货台3例如在相对于行驶方向p的前侧设置有收纳后述的控制装置100的框体7(参照图1)。框体7形成为长方体状。框体7在货台3的前侧从上表面侧朝上方立起设置。在框体7的上表面侧设置有向周围的作业者通知接近的旋转灯k。旋转灯k例如使光源旋转以使周围的作业者能够视觉辨认，而唤起周围的作业者注意移动台车2的接近。
26.在框体7的上表面侧还设置有由棒状体形成的支承部件8。支承部件8成为朝上方立起设置的构成。从沿着行驶方向p的方向观察，支承部件8例如形成为框状。详细地说，支承部件8构成为，首先朝上方立起设置两根棒状部件，进而将一根棒状部件与这两根棒状部件交叉地连结。支承部件8也可以形成为为了防止振动而以在前后方向上增加弯曲刚性的方式加强了的桁架构造、其他构造。
27.在支承部件8的上端设置有检测周围的物体的第1检测部10以及旋转灯k。第1检测部10例如为lrf。第1检测部10通过激光光线扫描物体，接受由物体反射的反射光，基于反射光的相位差、到达时间差来计测离物体表面的距离。第1检测部10通过在移动台车2周围的第1范围内对物体进行扫描来检测第1数据。第1检测部10例如在第1检测部10周围的水平面方向上的规定角度范围内对物体进行扫描，并在多个点检测出离第1检测部10周围的物体的表面的距离的第1数据。
28.如后所述，第1数据用于制作移动台车2的自身位置推断用地图。在制作了自身位置推断用地图时以及实际的输送作业执行时，当周围环境存在不同时，自身位置推断精度变低。在物流现场、店铺后院等，输送装置1周围会有人或者放置有其他筐式台车，因此周围环境时刻发生变化。此外，例如，在物流现场、店铺后院，在商品货架等上商品被陈列至接近地面的情况较多，因此商品的多少随时间变化。
29.因而，与此相应，由lrf检测到的对象物的状态会随时间变化。在物流现场，例如，筐式台车、作业员的移动较多，由lrf检测到的对象发生变化。在周围环境中包含环境固有物以及周围存在物体。环境固有物例如是指周围壁面、固定的设备、柱等、假定在移动台车2的运用时不发生位置变化、形状变化的固有物。周围存在物体是指周围环境中除了环境固有物以外的物体，且是假定在移动台车2的运用时发生位置变化、形状变化的物体。周围存在物体例如是存在于移动台车2周围的物体(移动台车、筐式台车等输送对象物、人等)。
30.与环境固有物相比较，该周围存在物体大多位于更接近移动的移动台车2的位置。此外，周围环境中的周围壁面、固定的设备、柱等环境固有物不会变动。因此，在周围环境中的预先假定为不存在移动物体、可移动物体等周围存在物体的高度位置安装第1检测部10。即，第1检测部10被设置在比存在于移动台车2周围的物体(周围存在物体)的高度位置高的位置。
31.在能够移动的物体、作业者等较多的环境中，第1检测部10优选安装于比成为周围环境发生变动的原因的其他输送对象物(筐式台车)、人等动态障碍物高的位置。第1检测部10例如设置在比一般人的身高更高的位置即1.8m以上的高度位置。在物流现场、店铺后院
所使用的筐式台车的高度不同。第1检测部10例如设置成能够通过手动自由地调整高度，以便成为比存在于周围的动态障碍物等物体的高度位置高的位置。此外，也可以在第1检测部10设置有调整部(未图示)，该调整部自动地调整高度，以便成为比存在于周围的动态障碍物等物体的高度位置高的位置。
32.在行驶方向p上，在框体7的前侧设置有第2检测部11，该第2检测部11通过在移动台车2周围的第2范围内对上述物体进行扫描来检测第2数据。第2检测部11例如为lrf。第2检测部11通过激光光线对物体进行扫描，接受由物体反射的反射光，基于反射光的相位差、到达时间差来计测离物体表面的距离。第2检测部11例如在自身前方的水平面方向上的规定角度范围内对上述物体进行扫描，在多个点检测出离自身前方的物体的表面的距离的第2数据。第2检测部11例如检测周围的移动物体、可移动物体。可移动物体包括能够任意地变更设置位置的器具、暂时停止的其他输送对象物d、人等移动物体等。
33.在行驶方向p上，在货台3的后侧设置有第3检测部12。第3检测部12检测与设置在输送对象物d下部的车轮6(脚部)的位置相关的第3数据。第3检测部12例如为lrf。第3检测部12为了检测车轮6而安装于较低的位置。第3检测部12通过激光光线对车轮6进行扫描，接受由车轮6反射的反射光，基于反射光的相位差、到达时间差来计测离车轮6表面的距离。
34.第3检测部12例如在激光扫描方向的水平面方向上的规定角度范围内对物体进行扫描，在多个点检测出离自身前方的车轮6表面的距离的第3数据。如后所述，基于由第3检测部12检测到的第3数据，能够检测出支承输送对象物d的多个车轮6的位置，将货台3插入到在行驶方向p上对置配置的一对车轮6之间。第3检测部12不仅可以使用lrf，而且可以使用能够取得距离信息的深度摄像机，也可以由多个红外线距离传感器构成。
35.接着，对输送装置1的控制进行说明。
36.如图3所示，输送装置1的行驶由控制装置100控制。控制装置100例如收纳在框体7内。控制装置100也可以是由服务器装置构成、并通过网络来控制移动台车2的装置。移动台车2除了图示的构成以外还具备电源装置(未图示)。
37.此处，服务器装置是能够与多个移动台车2进行通信的装置，且构成为能够集中控制多个移动台车2。服务器装置例如具备能够在与多个移动台车2之间进行通信的通信部、cpu等处理器、以及存储器。
38.控制装置100例如具备：存储部102，存储各种数据；地图生成部104，生成用于推断输送装置1的位置的地图；自身位置推断部106，基于第1检测部10检测出的第1数据以及地图来计算移动台车2的推断位置；路径生成部108，基于第2检测部11检测出的第2数据以及推断位置来计算到输送装置1的目标位置的路径；控制部110，基于路径以及由第3检测部12形成的第3数据来控制驱动部14而使移动台车行驶至目标位置；以及对接控制部112，对与输送对象物d之间的对接进行控制。
39.地图生成部104、自身位置推断部106、路径生成部108、控制部110、对接控制部112的功能部中的一部分或者全部，例如通过cpu等处理器执行存储于存储部102的程序(软件)来实现。此外，这些构成要素的功能中的一部分或者全部可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先存储于hdd、闪存器等存储装置。程序也可以存储于dvd、cd-rom等可拆装的存储介质。也可以通过将存储介质安装于驱动装置来将程序安装到驱动装置。
40.为了推断输送装置1的自身位置，通过slam制作自身位置推断用地图。在slam中，以地图制作时与移动机器人行驶时的环境相同为前提。最初通过手动操作使输送装置1行驶来制作自身位置推断用地图。当输送装置1在作为行驶对象的办公室等规定区域内行驶了时，由第1检测部10形成的第1数据被存储于存储部102。存储部102例如由ram、rom、hdd、闪存器等存储介质实现。
41.地图生成部104例如使用第1数据来计算与周围的壁面、固定的设备等环境固有物相关的二维形状，并基于计算结果来制作自身位置推断用地图。地图生成部104不仅可以制作基于第1数据的自身位置推断用地图，也可以制作基于第2数据的自身位置推断用地图。地图生成部104也可以基于建筑图数据，另行制作第1检测部10的测定高度的水平面的自身位置推断用地图。由地图生成部104制作的自身位置推断用地图被存储于存储部102。
42.自身位置推断部106基于由第1检测部10检测到的第1数据，计算与输送装置1(移动台车2)周围的壁面、固定的设备等环境固有物相关的二维距离信息。自身位置推断部106将计算出的二维距离信息与自身位置推断用地图进行对照，从自身位置推断用地图中提取与二维距离信息一致的规定区域。
43.自身位置推断部106基于提取出的规定区域以及计算出的二维距离信息，计算所提取出的规定区域中的输送装置1在水平面方向上的相对角度(姿态)、相对位置。自身位置推断部106基于计算结果来计算自身位置推断用地图中的输送装置1的二维坐标即推断位置。
44.路径生成部108基于由第2检测部11检测到的第2数据，计算存在于输送装置1周围的障碍物的形状。路径生成部108将提取出的规定区域中的与输送装置1周围的壁面、固定的设备等环境固有物相关的二维距离信息、与基于第2数据的存在于输送装置1周围的物体的形状进行比较，而提取出存在于输送装置1周围的障碍物。路径生成部108生成从输送装置1的推断位置到目标位置的路径。
45.此时，路径生成部108生成避开所提取出的障碍物的路径。路径生成部108基于第2数据，按照规定的定时更新障碍物的数量、位置、移动方向、速度、大小等实时信息，并更新避开障碍物的路径。根据输送装置1的移动速度来调整规定的定时。路径生成部108也可以基于障碍物的移动状态，不仅调整避开的路径而且调整移动台车2的速度来避开障碍物。
46.控制部110基于由路径生成部108生成的路径对驱动部14进行控制，使移动台车2沿着路径行驶。驱动部14分别独立地控制设置于移动台车2左右的车轮6，对移动台车2的速度、方向进行控制。在障碍物接近到预先决定的基准以下的距离的情况下，控制部110控制驱动部14而将移动台车2控制为停止或者避开障碍物。此时，在正在对输送对象物d进行输送的情况下，控制部110调整驱动部14的减速及方向以防止货物倒塌。
47.在人接近到预先决定的基准以下的距离的情况下，控制部110也可以变更旋转灯k的发光模式地使其点亮。控制部110不仅可以通过旋转灯k进行通知，也可以从扬声器(未图示)发出声音来进行通知。在障碍物是其他输送装置1的情况下，控制部110也可以与其他输送装置1进行通信，并调整相对于输送装置1的相对分离距离。控制部110也可以通过网络与管理装置(未图示)进行通信，并调整与其他输送装置1之间的相对位置。
48.对接控制部112基于由第3检测部检测到的第3数据，识别输送对象物d的多个车轮c的配置。对接控制部112基于第3数据，识别输送对象物d的下表面侧的车轮c之间的空间。
识别输送对象物d的相对位置、姿态。对置配置的一对车轮c的间隔，在输送对象物d的行驶方向p和与行驶方向p正交的方向上不同。对接控制部112基于识别出的行驶方向p和与行驶方向p正交的方向上的一对车轮c的间隔，决定移动台车2相对于输送对象物d的插入方向。对接控制部112基于第3数据，生成将移动台车2向多个车轮c之间插入的对接路径。
49.控制部110基于由对接控制部112生成的对接路径，控制驱动部14而使移动台车2设置于输送对象物d。控制部110控制驱动部14而将移动台车2从后部向输送对象物d的下表面侧插入。在移动台车2到达了输送对象物d的下表面侧的规定位置的情况下，控制部110使驱动部14停止，并且控制升降器4而将输送对象物d的底板d1抬起，生成能够对输送对象物d进行输送的状态。
50.接着，对输送装置1的控制方法进行说明。
51.图4示出表示输送装置1的控制方法的处理的流程图。首先，预先通过手动使输送装置1在使用输送装置1的建筑物等区域内行驶，取得第1数据、第2数据。自身位置推断部106基于第1数据生成自身位置推断用地图(步骤s100)，通过在比存在于搬运输送对象物的移动台车周围的物体的高度位置高的位置处、在移动台车周围的第1范围内对物体进行扫描，由此取得第1数据。
52.对接控制部112基于由第3检测部12取得的第3数据，对输送对象物d的多个车轮c之间的空间进行识别。控制部110基于识别出的空间，将移动台车2设置在输送对象物d下侧的空间内(步骤s102)。自身位置推断部106基于由第1检测部10检测到的第1数据来计算周边区域的形状，并将计算结果与自身位置推断用地图进行比较而提取与自身位置推断用地图一致的规定区域。
53.自身位置推断部106对提取出的规定区域中的移动台车的推断位置进行计算(步骤s104)。路径生成部108基于通过在移动台车2周围的第2范围内对物体进行扫描而取得的第2数据，计算周边区域的形状、位置，并基于计算出的形状以及自身位置推断用地图来提取移动台车2周围的障碍物(步骤s106)。路径生成部108基于推断位置来生成到目标位置的路径，并且基于第1数据以及第2数据来生成避开障碍物的到目标位置的路径(步骤s108)。控制部110基于路径来控制驱动部14使移动台车2行驶至目标位置(步骤s110)。在存在其他输送对象物的情况下，重复步骤102以下的步骤。
54.如上所述，根据输送装置1，能够在物流现场、店铺后院自动地输送装载有货物、商品等的筐式台车等输送对象物d。根据输送装置1，第1检测部10设置在比周围的障碍物等高的位置，因此能够不受障碍物影响地计算自身的推断位置。根据输送装置1，第2检测部11检测周围的障碍物，因此能够避开障碍物而沿着到目标位置的路径行驶。
55.(第2实施方式)
56.以下，对第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述实施方式相同的构成使用相同的名称以及符号，并适当省略重复的说明(以下相同)。
57.如图5以及图6所示，第2实施方式的输送装置1a也可以在第1检测部10的设置位置处设置对移动台车2周围进行拍摄的摄像机r。摄像机r例如对广角的区域进行拍摄。摄像机r在第1检测部10的位置处对输送装置1周围俯瞰地进行拍摄。摄像机r例如也可以是对离物体的距离进行计算的深度摄像机。
58.在控制装置100中，也可以设置有基于由摄像机r取得的拍摄数据对存在于输送对
象物d以及移动台车2周围的物体进行识别的识别部114。识别部114基于拍摄数据，提取存在于移动台车2周围的障碍物。识别部114也可以基于拍摄数据来识别输送对象物d。识别部114基于拍摄数据来提取输送对象物d，并对离输送对象物d的距离、输送对象物d的相对姿态、移动台车2的插入方向进行识别。
59.控制部110使用由识别部114识别出的识别结果来控制驱动部14，使移动台车2以插入到输送对象物d的下表面侧的方式行驶并设置到输送对象物d的下表面侧。
60.路径生成部108基于由识别部114提取出的障碍物的位置、速度、移动方向、大小等，生成避开障碍物的到目标位置的路径。控制部110基于所生成的路径一边避开障碍物一边使移动台车2行驶至目标位置。路径生成部108除了使用由摄像机r取得的拍摄数据以外，还可以使用第2检测部11的第2数据来提取存在于周围的障碍物。上述摄像机r也可以使用计测距离的多个红外线距离传感器。
61.如上所述，根据输送装置1a，通过使用摄像机r，能够简单地避开周围的障碍物。根据输送装置1a，通过使用摄像机r，能够将移动台车2设置到输送对象物d的下表面侧。此外，在将输送对象物向输送目的地卸下时，能够与其他输送对象物并排地进行卸下。
62.(第3实施方式)
63.在上述实施方式中，通过第2检测部11、摄像机r提取存在于移动台车2周围的物体。在第3实施方式中，也可以使用第1检测部10的第1数据来提取移动台车2周围的物体。在第1检测部10例如使用在上下方向上也能够进行扫描的三维lrf的情况下，路径生成部108也可以基于由第1检测部10检测到的第1数据，提取移动台车2周围的障碍物等物体。
64.如上所述，根据第3实施方式，基于由第1检测部10检测到的第1数据，能够提取移动台车2周围的物体，能够使装置构成简化。
65.(第4实施方式)
66.第1检测部10经由支承部件8安装在高处。因此，由于第1检测部10的安装位置的误差、随着移动台车2的行驶而产生的振动的影响，第1数据的值有可能产生偏差。在第4实施方式中，控制装置100将由第2检测部11取得的第2数据与由第1检测部10检测到的第1数据进行比较，进行第1检测部的设置位置的误差、由于振动而产生的误差的校准。
67.此时的第2检测部11的计测对象物，从建筑物的墙壁、柱子等假定在第2检测部11的检测位置与第1检测部10的检测位置处成为大致相同形状的环境固有物中选定。第2检测部11设置于移动台车2的框体7，因此第2数据比第1数据稳定。因此，在控制装置100中，通过将第1数据与第2数据进行比较对照，能够进行第1数据的校准。路径生成部108基于第1数据来计算周围的物体的形状。路径生成部108基于第2数据来计算周围的物体的形状。路径生成部108例如基于第1数据以及第2数据，分别提取建筑物的墙壁、柱子的角部等特征性部分。
68.路径生成部108将基于第2数据的建筑物的第2特征部分与基于第1数据的建筑物的第1特征部分进行比较。路径生成部108例如将第2特征部分的距离、姿态、形状等数据与第1特征部分的距离、姿态、形状等数据进行比较，而进行第1检测部的设置位置的误差、由于振动而产生的误差的校准。
69.根据第4实施方式，在通过第2检测部11以及第1检测部10计测了相同计测对象的情况下，将比第1数据稳定地计测出的第2数据与第1数据进行比较。由此，能够对第1数据中
包含的第1检测部10的设置位置的误差、由于振动而产生的误差进行校准。
70.(第5实施方式)
71.在第4实施方式中，将第1检测部10的第1数据与第2检测部11的第2数据进行比较，而对第1数据中包含的第1检测部10的设置位置的误差、由于振动而产生的误差进行校准。在第5实施方式中，对第1检测部10的摆动进行检测来校正第1数据。
72.如图7所示，输送装置1b具备第4检测部v，该第4检测部v在移动台车2中检测表示第1检测部10的摆动的第4数据。第4检测部v例如是6轴的加速度传感器(惯性传感器)。第4检测部v例如安装于第1检测部10附近的位置。自身位置推断部106基于由第4检测部v检测到的第4数据来计算第1检测部10的姿态。自身位置推断部106基于计算出的姿态，将由第1检测部10检测到的第1数据校正为未产生摆动的状态的数据。
73.在上述各实施方式中，地图生成部104、自身位置推断部106、路径生成部108、对接控制部112以及识别部114是软件功能部，但也可以是lsi等硬件功能部。
74.根据以上说明的至少一个实施方式，自动行驶车是能够自主移动的自动行驶车，具有：驱动部14，使自动行驶车移动；第1检测部10，设置在比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在自动行驶车周围的第1范围内对物体进行扫描来检测第1数据；第2检测部11，通过在自动行驶车周围的第2范围内对物体进行扫描来检测第2数据；自身位置推断部106，基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置；路径生成部108，基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体的位置，并且基于推断位置以及物体的位置来计算到目标位置的路径；以及控制部110，基于路径来控制驱动部而使自动行驶车行驶至目标位置。由此，能够在周围存在移动的物体的环境中自动地行驶。
75.对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。
76.符号的说明
77.1：输送装置；1a：输送装置；1b：输送装置；2：移动台车；3：货台；4：升降器；6：车轮；7：框体；8：支承部件；10：第1检测部；11：第2检测部；12：第3检测部；14：驱动部；100：控制装置；102：存储部；104：地图生成部；106：自身位置推断部；108：路径生成部；110：控制部；112：对接控制部；114：识别部；c：车轮；d：输送对象物；d1：底板；d2：框体；e：地面；k：旋转灯；r：摄像机；v：第4检测部。

技术特征：
1.一种自动行驶车，能够自主移动，具备：驱动部，使上述自动行驶车移动；第1检测部，设置在比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内对上述物体进行扫描来检测第1数据；第2检测部，通过在上述自动行驶车周围的第2范围内对上述物体进行扫描来检测第2数据；自身位置推断部，基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置；路径生成部，基于上述第2数据计算存在于上述自动行驶车周围的物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径；以及控制部，基于上述路径控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。2.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体能够移动。3.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体的形状变化。4.一种输送装置，其中，权利要求1至3中任一项所述的上述自动行驶车构成为，能够搬运输送对象物。5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，上述自动行驶车是能够搬运输送对象物的移动台车。6.根据权利要求4或5所述的输送装置，其中，上述第1检测部被设置为高度调整自如，以便成为比上述物体的高度位置高的位置。7.根据权利要求4至6中任一项所述的输送装置，其中，上述第1检测部设置在1.8m以上的高度位置。8.根据权利要求4至7中任一项所述的输送装置，其中，具备第3检测部，该第3检测部检测与设置在上述输送对象物下部的脚部的位置相关的第3数据，上述控制部基于上述第3数据控制上述驱动部，使上述自动行驶车设置于上述输送对象物。9.根据权利要求4至8中任一项所述的输送装置，具备：摄像机，在上述第1检测部的设置位置处对上述自动行驶车的周围进行拍摄；以及识别部，基于由上述摄像机取得的拍摄数据，识别上述输送对象物以及上述物体，上述控制部基于由上述识别部识别出的识别结果控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶。10.根据权利要求4至9中任一项所述的输送装置，其中，上述路径生成部基于上述第1数据计算上述物体的位置。11.根据权利要求4至10中任一项所述的输送装置，其中，上述路径生成部将上述第2数据与上述第1数据进行比较，而进行上述第1检测部的设置位置的误差的校准。12.根据权利要求4至11中任一项所述的输送装置，其中，具备第4检测部，该第4检测部检测表示上述第1检测部的摆动的第4数据，
上述自身位置推断部基于上述第4数据进行上述第1数据的校正。13.一种自动行驶车的控制方法，其中，通过在比存在于能够自主移动的自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置处，在上述自动行驶车周围的第1范围内对上述物体进行扫描，由此检测第1数据，通过在上述自动行驶车周围的第2范围内对上述物体进行扫描，由此检测第2数据，基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置，基于上述第2数据计算上述物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径，基于上述路径控制使上述自动行驶车移动的驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。14.根据权利要求13所述的自动行驶车的控制方法，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体能够移动。15.根据权利要求13或14所述的自动行驶车的控制方法，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体的形状变化。16.一种输送装置的控制方法，其中，权利要求13至15中任一项所述的上述自动行驶车构成为，能够搬运输送对象物。

技术总结
本发明涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。


技术研发人员：山本大介 小川秀树 园浦隆史 十仓征司 森明慧 伊藤悠介 牧康典 柚井英人 岸伸享
受保护的技术使用者：东芝基础设施系统株式会社
技术研发日：2021.11.05
技术公布日：2022/5/25