一种新型舵轮驱动系统及AGV小车的制作方法

一种新型舵轮驱动系统及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车领域，特别涉及一种新型舵轮驱动系统及agv小车。


背景技术：

2.随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，agv的需求有了更加明显的增加。agv是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，且具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。agv具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种新型舵轮驱动系统及agv小车，以解决现有技术中舵轮驱动系统获取转向角度的准确性无法保证的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种新型舵轮驱动系统，其特征在于：包括转向结构、减震结构、主驱动结构和舵轮，所述转向结构包括转向电机、第一转向齿轮、第二转向齿轮、第一转向轴承和转向支撑座，所述第一转向轴承连接在所述转向支撑座上，所述第二转向齿轮的直径大于所述第一转向齿轮的直径，所述第二转向齿轮通过转向轴连接在轮座上，所述第二转向齿轮与所述第一转向齿轮相互啮合，所述第一转向齿轮连接在所述转向电机的驱动轴上，所述主驱动机构连接在所述轮座上，所述舵轮与所述主驱动机构传动连接；
5.所述转向支撑座上连接有编码检测装置，所述编码检测装置包括编码器齿轮和绝对值编码器，所述绝对值编码器通过编码连接轴与所述编码器齿轮连接，所述编码器齿轮与所述第二转向齿轮相互啮合，所述转向支撑座内连接有深沟球轴承，所述编码连接轴与所述深沟球轴承连接；
6.转向支撑座上连接有安装套筒，第一转向轴承连接在所述安装套筒中，所述转向轴连接在所述第一转向轴承中，所述安装套筒上端连接有防尘档板。
7.进一步地，所述主驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机连接在所述轮座上，所述舵轮与所述伺服电机传动连接，所述轮座上还连接有限位板，所述舵轮设置在所述限位板的外侧。
8.进一步地，所述轮座上开设有匹配所述伺服电机的外轮廓的安装槽，所述伺服电机穿过所述限位板并连接在所述安装槽中，所述轮座通过所述转向轴与所述连接套筒连接。
9.进一步地，所述减震结构包括所导杆挡板、螺栓、第一驱动舵轮导板、导杆、压力弹簧和第二驱动舵轮档板，所述导杆穿过所述第一驱动舵轮导板、转向支撑座和第二驱动舵
轮档板，所述导杆上端和下端均连接有导杆档板，位于所述导杆上端的导杆档板21位于所述第一驱动舵轮导板的上方，位于所述导杆下端的导杆档板位于第二驱动舵轮导板下方，所述压力弹簧的上端通过驱动舵轮弹簧调节套连接在所述第一驱动舵轮导板上开设的调节螺纹孔中，所述压力弹簧下端套接在连接在所述转向支撑座的定位轴上，所述压力弹簧的数量为2个。
10.进一步地，所述螺栓上连接有限位螺母，所述螺栓的上端具有螺栓头，所述限位螺母设置在所述第一驱动舵轮导板的下方。
11.进一步地，所述驱动舵轮导板和所述转向支撑座上均连接有自润滑翻边轴套，所述导杆的两端分别所述自润滑翻边轴套连接，所述导杆的数量为2个，2个所述导杆沿所述驱动舵轮导板的中轴线为轴对称设置，所述压力弹簧的数量均为2个。
12.进一步地，所述转向轴上连接有第二转向轴承，所述安装套筒上连接有轴用弹性挡圈，所述轴用弹性挡圈连接在开设于所述第二转向轴承的内壁上的环形凹槽上。
13.进一步地，所述螺栓为六角头螺栓，所述限位螺母为六角螺母。
14.本实用新型还涉及一种agv小车，包括上述新型舵轮驱动系统。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：绝对值编码器通过编码连接轴与所述编码器齿轮连接，当绝对值编码器记录编码器齿轮的转动角度时，可以根据编码器齿轮与第二转向齿轮之间的传动比来获得舵轮的转向角度，从而可实时获取舵轮的转向角度，且采用绝对值编码器记录转向角度的准确度更高；通过深沟球轴承对编码器连接轴进行支撑，由于深沟球轴承的摩擦阻力小，转速高，能够更准确的对编码器齿轮的转动角度进行记录；安装套筒上端连接有防尘档板，通过防尘档板能够降低外界杂质侵入第一转向轴承的几率，降低第一转向轴承的损坏几率。
附图说明
16.图1为本实用新型整体结构示意图。
17.图2为编码器检测装置的结构示意图。
18.图3为减震结构的结构示意图。
19.图4主驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.本实用新型的一种新型舵轮驱动系统，包括转向结构1、减震结构2、主驱动结构3和舵轮4，所述转向结构1包括转向电机11、第一转向齿轮12、第二转向齿轮13、转向轴16和转向支撑座15，所述第二转向齿轮13的直径大于所述第一转向齿轮12的直径，所述第二转向齿轮13通过转向轴16连接在轮座5上，所述第二转向齿轮13与所述第一转向齿轮12相互啮合，所述第一转向齿轮12连接在所述转向电机11的驱动轴上，所述主驱动机构4连接在所述轮座5上，所述舵轮4与所述主驱动机构3传动连接；
22.所述转向支撑座15上连接有编码检测装置6，所述编码检测装置6包括编码器齿轮61和绝对值编码器62，所述绝对值编码器62通过编码连接轴63与所述编码器齿轮61连接，所述编码器齿轮61与所述第二转向齿轮12相互啮合，所述转向支撑座15内连接有深沟球轴承64，所述编码连接轴63与所述深沟球轴承64连接；绝对值编码器62通过编码连接轴63与所述编码器齿轮61连接，当绝对值编码器62记录编码器齿轮61的转动角度时，可以根据编码器齿轮61与第二转向齿轮12之间的传动比来获得舵轮4的转向角度，从而可实时获取舵轮4的转向角度，且采用绝对值编码器61记录转向角度的准确度更高。通过深沟球轴承64对编码器连接轴63进行支撑，由于深沟球轴承64的摩擦阻力小，转速高，能够更准确的对编码器齿轮61的转动角度进行记录。
23.所述转向支撑座15上连接有安装套筒17，所述第一转向轴承14连接在所述安装套筒17中，所述转向轴16连接在所述第一转向轴承14中，所述安装套筒17上端连接有防尘档板7。安装套筒17上端连接有防尘档板7，通过防尘档板7能够降低外界杂质侵入第一转向轴承14的几率，降低第一转向轴承14的损坏几率。
24.在上述实施例中，所述主驱动机构3包括伺服电机31，所述伺服电机31连接在所述轮座5上，所述舵轮4与所述伺服电机31传动连接，所述轮座5上还连接有限位板51，所述舵轮4设置在所述限位板51的外侧，所述轮座5上开设有匹配所述伺服电机31的外轮廓的安装槽52，所述伺服电机5穿过所述限位板51并连接在所述安装槽52中。轮座5通过所述转向轴16与所述连接套筒17连接。
25.在上述实施例中，为了在舵轮4行走过程中对其进行有效的减震，所述减震结构2包括所导杆挡板21、螺栓22、第一驱动舵轮导板23、导杆24、压力弹簧25和第二驱动舵轮档板29，所述导杆穿过所述第一驱动舵轮导板23、转向支撑座15和第二驱动舵轮档板29，所述导杆24上端和下端均连接有导杆档板21，位于所述导杆24上端的导杆档板21位于所述第一驱动舵轮导板23的上方，位于所述导杆24下端的导杆档板21位于第二驱动舵轮导板29下方，所述压力弹簧25的上端通过驱动舵轮弹簧调节套28连接在所述第一驱动舵轮导板23上开设的调节螺纹孔中，所述压力弹簧25下端套接在连接在所述转向支撑座15的定位轴27上，所述压力弹簧25的数量为2个。
26.在上述实施例中，所述螺栓22上连接有限位螺母221，所述螺栓22的上端具有螺栓头222，所述限位螺母221设置在所述第一驱动舵轮导板23的下方。
27.在上述实施例中，所述驱动舵轮导板23和所述转向支撑座15上均连接有自润滑翻边轴套26，所述导杆24的两端分别所述自润滑翻边轴套26连接，所述导杆24的数量为2个，2个所述导杆24沿所述驱动舵轮导板23的中轴线为轴对称设置，所述压力弹簧25的数量均为2个。
28.在上述实施例中，所述转向轴16上连接有第二转向轴承18，所述安装套筒17上连接有轴用弹性挡圈8，所述轴用弹性挡圈8连接在开设于所述第二转向轴承18的内壁上的环形凹槽上。
29.在上述实施例中，所述螺栓22为六角头螺栓，所述限位螺母221为六角螺母。在实际实施过程中，螺栓22和限位螺母221也可以根据实际需要调整为其它类型，在这里不对其进行限制。
30.本实用新型还涉及一种agv小车，包括上述新型舵轮驱动系统。能够应用于仓库运
输，厂内物流，厂内搬运，厂内堆垛，物流输送，流水线接驳等领域。
31.最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种新型舵轮驱动系统，其特征在于：包括转向结构、减震结构、主驱动结构和舵轮，所述转向结构包括转向电机、第一转向齿轮、第二转向齿轮、转向轴和转向支撑座，所述转向轴可转动的连接在所述转向支撑座上，所述第二转向齿轮的直径大于所述第一转向齿轮的直径，所述第二转向齿轮通过转向轴连接在轮座上，所述第二转向齿轮与所述第一转向齿轮相互啮合，所述第一转向齿轮连接在所述转向电机的驱动轴上，所述主驱动机构连接在所述轮座上，所述舵轮与所述主驱动机构传动连接；所述转向支撑座上连接有编码检测装置，所述编码检测装置包括编码器齿轮和绝对值编码器，所述绝对值编码器通过编码连接轴与所述编码器齿轮连接，所述编码器齿轮与所述第二转向齿轮相互啮合，所述转向支撑座内连接有深沟球轴承，所述编码连接轴与所述深沟球轴承连接；转向支撑座上连接有安装套筒，第一转向轴承连接在所述安装套筒中，所述转向轴连接在所述第一转向轴承中，所述安装套筒上端连接有防尘档板。2.根据权利要求1所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述主驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机连接在所述轮座上，所述舵轮与所述伺服电机传动连接，所述轮座上还连接有限位板，所述舵轮设置在所述限位板的外侧。3.根据权利要求2所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述轮座上开设有匹配所述伺服电机的外轮廓的安装槽，所述伺服电机穿过所述限位板并连接在所述安装槽中，所述轮座通过所述转向轴与所述套筒连接。4.根据权利要求1所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述减震结构包括所导杆挡板、螺栓、第一驱动舵轮导板、导杆、压力弹簧和第二驱动舵轮档板，所述导杆穿过所述第一驱动舵轮导板、转向支撑座和第二驱动舵轮档板，所述导杆上端和下端均连接有导杆档板，位于所述导杆上端的导杆档板21位于所述第一驱动舵轮导板的上方，位于所述导杆下端的导杆档板位于第二驱动舵轮导板下方，所述压力弹簧的上端通过驱动舵轮弹簧调节套连接在所述第一驱动舵轮导板上开设的调节螺纹孔中，所述压力弹簧下端套接在连接在所述转向支撑座的定位轴上，所述压力弹簧的数量为2个。5.根据权利要求4所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述螺栓上连接有限位螺母，所述螺栓的上端具有螺栓头，所述限位螺母设置在所述第一驱动舵轮导板的下方。6.根据权利要求5所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述驱动舵轮导板和所述转向支撑座上均连接有自润滑翻边轴套，所述导杆的两端分别所述自润滑翻边轴套连接所述导杆的数量为2个，2个所述导杆沿所述驱动舵轮导板的中轴线为轴对称设置，所述压力弹簧的数量均为2个。7.根据权利要求6所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述转向轴上连接有第二转向轴承，所述安装套筒上连接有轴用弹性挡圈，所述轴用弹性挡圈连接在开设于所述第二转向轴承的内壁上的环形凹槽上。8.根据权利要求7所述的新型舵轮驱动系统，其特征在于：所述螺栓为六角头螺栓，所述限位螺母为六角螺母。9.一种agv小车，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的新型舵轮驱动系统。

技术总结
本实用新型公开一种新型舵轮驱动系统及AGV小车，包括转向结构、减震结构、主驱动结构和舵轮，转向结构包括转向电机、第一转向齿轮、第二转向齿轮、转向轴和转向支撑座，转向轴连接在转向支撑座上，第二转向齿轮通过转向轴连接在轮座上，第二转向齿轮与第一转向齿轮相互啮合，第一转向齿轮连接在转向电机的驱动轴上，主驱动机构连接在轮座上，舵轮与主驱动机构传动连接，舵轮与主驱动机构传动连接；转向支撑座上连接有编码检测装置，编码检测装置包括编码器齿轮和绝对值编码器，编码器齿轮与第二转向齿轮相互啮合，转向支撑座内连接有深沟球轴承，编码连接轴与深沟球轴承连接。能够更准确的对编码器齿轮的转动角度进行记录。准确的对编码器齿轮的转动角度进行记录。准确的对编码器齿轮的转动角度进行记录。


技术研发人员：姚海进 王虑纯
受保护的技术使用者：海豚之星（靖江）机器人有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2022/5/25