一种清洁机器人的移动装置及清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人移动装置及清洁机器人。


背景技术：

2.随着现代社会的发展，城市楼房和商业大厦的层数也是越来越高，外侧玻璃窗的玻璃清洁问题是一个既辛苦又危险的事情，现今为了解决这个问题很多人都在设计相应的机器，但是如何设计出结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动，以便自动的进行长距离清洁，以及进行转弯便于连续清洁是许多擦窗设备需要考虑的问题。
3.市面上的清洁机器人基本都是以履带式的轮组为主，此履带为了防止被拉长又要保证齿的强度，通常会把履带分层，里面选用硬度高，与玻璃面接触的一层选用硬度较软的硅胶来增加摩擦力。通常履带表面为光面或者有的带有横向的排水槽。
4.清洁机器人在玻璃面上行走时，经常出现打滑的现象，为了优化轮皮打滑现象，本发明可以有效提高轮皮的抓地力，结构简单可靠。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对清洁机器人在玻璃面上行走时容易打滑的问题，提供一种能够提高抓地力，改善打滑，且结构简单，稳定性好的清洁机器人的移动装置及清洁机器人。
6.一种清洁机器人的移动装置，包括：壳体组件；驱动轮组件，所述驱动轮组件设置在所述壳体组件上，所述驱动轮组件可以相对壳体组件转动；驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮组件连接，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮组件转动；移动履带，所述驱动轮组件设置于所述移动履带内侧，所述驱动轮组件与所述移动履带的内壁相抵，所述驱动轮组件用于驱动所述移动履带运动，所述移动履带的外壁上设有多个可压缩的凹槽，所述多个凹槽沿着所述移动履带的长度方向设置。
7.本技术的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件分别与驱动电机以及移动履带连接，驱动电机促使驱动轮组件中的一个轮子转动，从而带动移动履带运动，在移动履带对驱动力的传动下，驱动轮组件另外的轮子转动，从而实现清洁机器人的整体运动。在运动的过程中，在驱动轮组件的压迫下，移动履带的外壁的多个可压缩的凹槽空间体积受压变小，并将凹槽内的空气往外排出。由于凹槽内的空气压力比外界大气压小，在大气压的作用下，凹槽的槽壁紧密地贴合于清洁机器人移动装置运动的门窗玻璃上，从而提高了清洁机器人移动装置与玻璃表面的摩擦力，可以有效防止清洁机器人从玻璃表面滑落，提高清洁机器人的使用安全性。
8.另外，上述的清洁机器人的移动装置，还包括壳体组件，壳体组件用于将驱动轮组件定位于移动履带的内表面，防止清洁机器人的移动装置在运动行进过程中驱动轮组件从移动履带内表面滑出而影响清洁机器人的正常运行。因此上述设计可以提高清洁机器人移动装置的使用可靠性。
9.在其中一个实施例中，所述移动履带的外壁设有多个凸筋，所述凸筋围合形成所述凹槽。
10.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带通过设置多个凸筋围合形成多个凹槽，在保证移动履带表面有足够的可压缩空间，使移动履带有足够的吸附和支撑能力的前提下，通过设置凸筋围合形成凹槽小空间，在无需较大起拔力的前提下可以轻易将吸附于玻璃表面的凸筋拔起，进而方便移动履带与门窗玻璃表面相分离，方便清洁机器人的移动。
11.可选地，多个凸筋的高度一致，从而移动履带的行进更加平稳，移动履带外壁与玻璃表面的贴合更加紧密，稳定性更好。
12.在其中一个实施例中，所述多个凸筋至少为两组，两组凸筋之间间隔设置。
13.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带的多个可压缩的凹槽间隔排列，两组凸筋之间形成间隙，从而增加了移动履带外壁的可压缩空间，进一步加大了移动履带外壁与大气压的压力差，移动履带与玻璃表面的摩擦力进一步加大，使清洁机器人的移动装置在门窗玻璃上的附着力更强，清洁机器人的使用安全性进一步增强。另外，移动履带的外壁上的多个凸筋间隔设置，并在相邻的凸筋之间形成间隙，从而使移动履带在移动过程中，外壁上其中部分凸筋与玻璃表面相分离，使外界空气进入部分凹槽内，进而方便移动履带部分面积与门窗玻璃表面相分离，方便清洁机器人的移动。
14.在其中一个实施例中，所述凹槽为圆形、三角形、四边形、五边形、六边形、任意一种不规则形状或其中多种形状的组合。
15.上述的清洁机器人的移动装置，凹槽为为圆形、三角形、四边形、五边形、六边形、任意一种不规则形状或其中多种形状的组合，从而增加移动履带结构的多样性，方便生产制造。
16.在其中一个实施例中，所述移动履带的材质为硅胶、橡胶或任意一种的柔性材料。
17.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带使用硅胶、橡胶等柔性材料制作而成，从而提升移动履带外表面凹槽的可压缩性能，且能够使移动履带与门窗玻璃表面的贴合更紧密，清洁机器人的使用安全性更高。
18.在其中一个实施例中，所述驱动轮组件为齿轮组件，所述齿轮组件包括主动齿轮和至少一个从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机连接，所述移动履带的内表面设有齿部，所述主动齿轮以及从动齿轮能分别与所述移动履带内表面的齿部啮合。
19.上述的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件为齿轮组件，且包括主动齿轮和至少一个从动齿轮，移动履带的内表面设有齿部，主动齿轮以及从动齿轮能分别与移动履带内表面的齿部啮合，使清洁机器人的移动装置中驱动轮组件对电机驱动力的传递更平稳，还能有效防止驱动轮组件在运动过程中打滑而偏移处移动履带外，因此上述结构可以使清洁机器人整体运动更加稳定顺畅。
20.在其中一个实施例中，所述驱动轮组件为皮带轮组件，所述皮带轮组件包括主动皮带轮和至少一个从动皮带轮，所述主动皮带轮与所述驱动电机连接，所述移动履带与所述主动皮带轮和从动皮带轮的表面卡合连接。
21.上述的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件为皮带轮组件，皮带轮组件包括主动皮带轮和从动皮带轮，其中主动皮带轮与驱动电机的转轴连接，传递驱动力，主动皮带轮和从动皮带轮分别与移动履带连接，从而传递驱动力。通过使用皮带轮组件作为驱动轮组件，
可以实现较大距离的传动，且移动履带使用皮带的形式，皮带具有弹性，可以缓和冲击、减少振动，传动平稳，当驱动轮组件遇到障碍时，皮带会在皮带轮组件上打滑，因此可以防止部件损坏。且皮带轮组件传动简单易行，成本低，保养维护简单，便于拆换。
22.在其中一个实施例中，所述壳体组件包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体围合形成具有开口的容腔，所述驱动轮组件以及所述移动履带设置在所述容腔内，所述移动履带部分凸出所述容腔的开口。
23.上述的清洁机器人的移动装置，壳体组件可拆卸地包括第一壳体和第二壳体，第一壳体与第二壳体围合形成具有开口的容腔，驱动轮组件以及移动履带设置在容腔内，使驱动轮组件与移动履带能更好地定位，从而保护清洁机器人的移动装置整体结构的统一性和稳定性。
24.在其中一个实施例中，所述第一壳体和所述第二壳体的其中一个上设有所述驱动电机，所述驱动电机上设有电机轴，所述主动齿轮或主动皮带轮设有与所述电机轴相适配的第一限位孔，所述驱动电机的电机轴与所述主动齿轮或主动皮带轮的第一限位孔卡合连接。
25.在其中一个实施例中，所述第一壳体和所述第二壳体的其中一个上还设有转动轴，所述从动齿轮或从动皮带轮设有与所述转动轴相适配的第二限位孔，所述转动轴与所述从动齿轮或从动皮带轮的第二限位孔卡合连接。
26.在其中一个实施例中，所述第一壳体和所述第二壳体的其中一个上设有所述驱动电机，所述驱动电机上设有电机轴，所述主动齿轮或主动皮带轮设有与所述电机轴相适配的第一限位孔，所述驱动电机的电机轴与所述主动齿轮或主动皮带轮的第一限位孔卡合连接；所述第一壳体和所述第二壳体的其中一个上还设有转动轴，所述从动齿轮或从动皮带轮设有与所述转动轴相适配的第二限位孔，所述转动轴与所述从动齿轮或从动皮带轮的第二限位孔卡合连接。
27.上述的清洁机器人的移动装置，驱动电机的电机轴与主动齿轮或主动皮带轮的第一限位孔连接，从而将驱动电机的驱动力传递给主动齿轮或主动皮带轮。同时，在主动齿轮或主动皮带轮的转动驱动下，实现移动履带的相对运动，并将驱动力传递给从动齿轮和从动皮带轮，驱动从动齿轮和从动皮带轮发生转动，并促进移动履带移动行走。上述的结构可以使移动履带的移动更加稳定，从而提高清洁机器人的移动性能。
28.在其中一个实施例中，所述驱动轮组件上设有限位组件，所述限位组件设置在所述驱动轮组件的相对两侧面，并能与所述移动履带相抵接。
29.上述的清洁机器人的移动装置，在驱动轮组件上设置限位组件，限位组件用于限制驱动轮组件在移动履带内表面的位置，防止驱动轮组件在移动履带内转动的过程中出现位置偏移的情况，能有效防止驱动轮组件从移动履带上脱离而影响清洁机器人整体移动的问题。
30.一种清洁机器人，包括：支撑装置、擦洗装置以及如前述任意一项的清洁机器人的移动装置，所述支撑装置内设有开口的容置腔，所述支撑装置包括储存器、喷水口和行走导轨，所述行走导轨以及所述擦洗装置与所述支撑装置连接，所述储存器、喷水口设置在所述容置腔内，所述清洁机器人的移动装置设置在所述容置腔内，并至少部分凸出所述支撑装置。
31.本技术第二方面提供了一种清洁机器人，其中储存器用于存储清洁剂，行走导轨用于引导清洁机器人的移动行进，喷水口用于喷洒清洁液体和清水，擦洗装置用于擦拭门窗玻璃。上述的清洁机器人，通过设置前述任意一项的移动装置，移动履带的外表面上设有凸筋，工作时与玻璃面围设成负压仓，提高清洁机器人的抓地力，改善打滑。
附图说明
32.图1为本实用新型所述清洁机器人的移动装置的整体结构示意图；
33.图2为本实用新型其中一个实施例所述移动履带外表面的示意图；
34.图3为本实用新型其中一个实施例所述移动履带的示意图；
35.图4为本实用新型其中一个实施例所述壳体组件与驱动轮组件的装配关系图。
36.其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：
37.1壳体组件，11第一壳体，12第二壳体，13，转动轴，101容腔；
38.2驱动轮组件，21主动齿轮，22从动齿轮；
39.3驱动电机，31电机轴；
40.4移动履带，401凹槽，41凸筋，42齿部；
41.5限位组件。
具体实施方式
42.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
44.下面参照附图描述本发明一些实施例所述清洁机器人的移动装置及清洁机器人。
45.如图1至图2所示，本实施例公开了一种清洁机器人的移动装置，包括：壳体组件1；驱动轮组件2，驱动轮组件2设置在壳体组件1上，驱动轮组件2 可以相对壳体组件1转动；驱动电机3，驱动电机3与驱动轮组件2连接，驱动电机3用于驱动驱动轮组件2转动；移动履带4，驱动轮组件2设置于移动履带 4内侧，驱动轮组件2与移动履带4的内壁相抵，驱动轮组件2用于驱动移动履带4运动，移动履带4的外壁上设有多个可压缩的凹槽401，多个凹槽401沿着移动履带4的长度方向设置。
46.本技术的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件2分别与驱动电机3以及移动履带4连接，驱动电机1促使驱动轮组件2中的一个轮子转动，从而带动移动履带4运动，在移动履带4对驱动力的传动下，驱动轮组件2另外的轮子转动，从而实现清洁机器人的整体运动。在运动的过程中，在驱动轮组件2的压迫下，移动履带4的外壁的多个可压缩的凹槽401空间体积受压变小，并将凹槽401内的空气往外排出。由于凹槽401内的空气压力比外界大气压小，在大气压的作用下，凹槽401的槽壁紧密地贴合于清洁机器人移动装置运动的门窗玻璃上，从而提高了清洁机器人移动装置与玻璃表面的摩擦力，可以有效防止清洁机器人从玻璃表面滑落，提高清洁机器人的使用安全性。
47.另外，上述的清洁机器人的移动装置，还包括壳体组件1，壳体组件1用于将驱动轮组件2定位于移动履带4的内表面，防止清洁机器人的移动装置在运动行进过程中驱动轮组件2从移动履带4内表面滑出而影响清洁机器人的正常运行。因此上述设计可以提高清洁机器人移动装置的使用可靠性。
48.如图2和图3所示，除上述实施例的特征以外，本实施例进一步限定了：移动履带4的外壁设有多个凸筋41，凸筋41围合形成凹槽401。
49.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带4通过设置多个凸筋41围合形成多个凹槽401，在保证移动履带表面有足够的可压缩空间，使移动履带4有足够的吸附和支撑能力的前提下，通过设置凸筋围合形成凹槽401小空间，在无需较大起拔力的前提下可以轻易将吸附于玻璃表面的凸筋拔起，进而方便移动履带4与门窗玻璃表面相分离，方便清洁机器人的移动。
50.可选地，多个凸筋41的高度一致，从而移动履带4的行进更加平稳，移动履带4外壁与玻璃表面的贴合更加紧密，稳定性更好。
51.如图2和图3所示，在本实施例中，进一步地，多个凸筋41至少为两组，两组凸筋41之间间隔设置。
52.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带4的多个可压缩的凹槽401间隔排列，两组凸筋41之间形成间隙，从而增加了移动履带4外壁的可压缩空间，进一步加大了移动履带4外壁与大气压的压力差，移动履带4与玻璃表面的摩擦力进一步加大，使清洁机器人的移动装置在门窗玻璃上的附着力更加强，清洁机器人的使用安全性进一步增强。另外，移动履带4的外壁上的多个凸筋41 间隔设置，并在相邻的凸筋41之间形成间隙，从而使移动履带4在移动过程中，外壁上其中部分凸筋与玻璃表面相分离，使外界空气进入部分凹槽内，进而方便移动履带4部分面积与门窗玻璃表面相分离，方便清洁机器人的移动。
53.如图2和图3所示，在本实施例中，凹槽401为圆形、三角形、四边形、五边形、六边形、任意一种不规则形状或其中多种形状的组合。
54.上述的清洁机器人的移动装置，凹槽401为为圆形、三角形、四边形、五边形、六边形、任意一种不规则形状或其中多种形状的组合，从而增加移动履带4结构的多样性，方便生产制造。
55.在本实施例中，移动履带4的材质为硅胶、橡胶或任意一种的柔性材料。
56.上述的清洁机器人的移动装置，移动履带4使用硅胶、橡胶等柔性材料制作而成，从而提升移动履带4外表面凹槽401的可压缩性能，且能够使移动履带4与门窗玻璃表面的贴合更紧密，清洁机器人的使用安全性更高。
57.如图1和图4所示，在本实施例中，驱动轮组件2为齿轮组件，齿轮组件包括主动齿轮21和至少一个从动齿轮22，主动齿轮21与驱动电机3连接，移动履带4的内表面设有齿部42，主动齿轮21以及从动齿轮22能分别与移动履带4内表面的齿部啮合。
58.上述的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件2为齿轮组件，且包括主动齿轮21和至少一个从动齿轮22，移动履带4的内表面设有齿部42，主动齿轮21 以及从动齿轮22能分别与移动履带4内表面的齿部啮合，使清洁机器人的移动装置中驱动轮组件2对电机驱动力的传递更平稳，还能有效防止驱动轮组件2 在运动过程中打滑而偏移处移动履带4外，因此上述结构可以使清洁机器人整体运动更加稳定顺畅。
59.在本实施例中，驱动轮组件2为皮带轮组件，皮带轮组件包括主动皮带轮和至少一个从动皮带轮，主动皮带轮与驱动电机3连接，移动履带4与主动皮带轮和从动皮带轮的表面卡合连接。
60.上述的清洁机器人的移动装置，驱动轮组件2为皮带轮组件，皮带轮组件包括主动皮带轮和从动皮带轮，其中主动皮带轮与驱动电机3的转轴连接，传递驱动力，主动皮带轮和从动皮带轮分别与移动履带连接，从而传递驱动力。通过使用皮带轮组件作为驱动轮组件，可以实现较大距离的传动，且移动履带4 使用皮带的形式，皮带具有弹性，可以缓和冲击、减少振动，传动平稳，当驱动轮组件2遇到障碍时，皮带会在皮带轮组件上打滑，因此可以防止部件损坏。且皮带轮组件传动简单易行，成本低，保养维护简单，便于拆换。
61.如图4所示，在本实施例中，壳体组件1包括第一壳体11和第二壳体12，第一壳体11与第二壳体12围合形成具有开口的容腔101，驱动轮组件2以及移动履带4设置在容腔101内，移动履带4部分凸出容腔101的开口。
62.上述的清洁机器人的移动装置，壳体组件1可拆卸地包括第一壳体11和第二壳体12，第一壳体11与第二壳体12围合形成具有开口的容腔101，驱动轮组件2以及移动履带4设置在容腔101内，使驱动轮组件2与移动履带4能更好地定位，从而保护清洁机器人的移动装置整体结构的统一性和稳定性。
63.如图4所示，在本实施例中，第一壳体11和第二壳体12的其中一个上设有驱动电机3，驱动电机3上设有电机轴31，主动齿轮21或主动皮带轮设有与电机轴31相适配的第一限位孔，驱动电机3的电机轴31与主动齿轮21或主动皮带轮的第一限位孔卡合连接。
64.如图4所示，在本实施例中，第一壳体11和第二壳体12的其中一个上还设有转动轴13，从动齿轮22或从动皮带轮设有与转动轴13相适配的第二限位孔，转动轴13与从动齿轮22或从动皮带轮的第二限位孔卡合连接。
65.如图4所示，在本实施例中，第一壳体11和第二壳体12的其中一个上设有驱动电机3，驱动电机3上设有电机轴31，主动齿轮21或主动皮带轮设有与电机轴31相适配的第一限位孔，驱动电机3的电机轴31与主动齿轮21或主动皮带轮的第一限位孔卡合连接；第一壳体11和第二壳体12的其中一个上还设有转动轴13，从动齿轮22或从动皮带轮设有与转动轴13相适配的第二限位孔，转动轴13与从动齿轮22或从动皮带轮的第二限位孔卡合连接。
66.上述的清洁机器人的移动装置，驱动电机1的电机轴11与主动齿轮21或主动皮带轮的第一限位孔连接，从而将驱动电机1的驱动力传递给主动齿轮21 或主动皮带轮。同时，在主动齿轮21或主动皮带轮的转动驱动下，实现移动履带4的相对运动，并将驱动力传递给从动齿轮22和从动皮带轮，驱动从动齿轮 22和从动皮带轮发生转动，并促进移动履带4移动行走。上述的结构可以使移动履带4的移动更加稳定，从而提高清洁机器人的移动性能。
67.如图4所示，在本实施例中，驱动轮组件2上设有限位组件5，限位组件5 设置在驱动轮组件2的相对两侧面，并能与移动履带4相抵接。
68.上述的清洁机器人的移动装置，在驱动轮组件2上设置限位组件5，限位组件5用于限制驱动轮组件2在移动履带4内表面的位置，防止驱动轮组件2在移动履带4内转动的过程中出现位置偏移的情况，能有效防止驱动轮组件2从移动履带4上脱离而影响清洁机器人整体移动的问题。
69.本实用新型第二方面的实施例提供了一种清洁机器人，包括：支撑装置、擦洗装置
以及前述任意一项的清洁机器人的移动装置，支撑装置内设有开口的容置腔，支撑装置包括储存器、喷水口和行走导轨，行走导轨以及擦洗装置与支撑装置连接，储存器、喷水口设置在容置腔内，清洁机器人的移动装置设置在容置腔内，并至少部分凸出支撑装置。
70.本技术第二方面提供了一种清洁机器人，其中储存器用于存储清洁剂，行走导轨用于引导清洁机器人的移动行进，喷水口用于喷洒清洁液体和清水，擦洗装置用于擦拭门窗玻璃。上述的清洁机器人，通过设置前述任意一项的移动装置，移动履带4的外表面上设有凸筋41，工作时与玻璃面围设成负压仓，提高机器的抓地力，改善打滑。
71.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种清洁机器人的移动装置，其特征在于，包括：壳体组件(1)；驱动轮组件(2)，所述驱动轮组件(2)设置在所述壳体组件(1)上，所述驱动轮组件(2)可以相对壳体组件(1)转动；驱动电机(3)，所述驱动电机(3)与所述驱动轮组件(2)连接，所述驱动电机(3)用于驱动所述驱动轮组件(2)转动；移动履带(4)，所述驱动轮组件(2)设置于所述移动履带(4)内侧，所述驱动轮组件(2)与所述移动履带(4)的内壁相抵，所述驱动轮组件(2)用于驱动所述移动履带(4)运动，所述移动履带(4)的外壁上设有多个可压缩的凹槽(401)，所述多个凹槽(401)沿着所述移动履带(4)的长度方向设置。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述移动履带(4)的外壁设有多个凸筋(41)，所述凸筋(41)围合形成所述凹槽(401)。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述多个凸筋(41)至少为两组，两组凸筋(41)之间间隔设置。4.根据权利要求1所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述凹槽(401)为圆形、三角形、四边形、五边形、六边形、任意一种不规则形状或其中多种形状的组合。5.根据权利要求1所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述移动履带(4)的材质为硅胶、橡胶或任意一种的柔性材料。6.根据权利要求1所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述驱动轮组件(2)为齿轮组件，所述齿轮组件包括主动齿轮(21)和至少一个从动齿轮(22)，所述主动齿轮(21)与所述驱动电机(3)连接，所述移动履带(4)的内表面设有齿部(42)，所述主动齿轮(21)以及从动齿轮(22)能分别与所述移动履带(4)内表面的齿部(42)啮合；或所述驱动轮组件(2)为皮带轮组件，所述皮带轮组件包括主动皮带轮和至少一个从动皮带轮，所述主动皮带轮与所述驱动电机(3)连接，所述移动履带(4)与所述主动皮带轮和从动皮带轮的表面卡合连接。7.根据权利要求6所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述壳体组件(1)包括第一壳体(11)和第二壳体(12)，所述第一壳体(11)与所述第二壳体(12)围合形成具有开口的容腔(101)，所述驱动轮组件(2)以及所述移动履带(4)设置在所述容腔(101)内，所述移动履带(4)部分凸出所述容腔(101)的开口。8.根据权利要求7所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述第一壳体(11)和所述第二壳体(12)的其中一个上设有所述驱动电机(3)，所述驱动电机(3)上设有电机轴(31)，所述主动齿轮(21)或主动皮带轮设有与所述电机轴(31)相适配的第一限位孔，所述驱动电机(3)的电机轴(31)与所述主动齿轮(21)或主动皮带轮的第一限位孔卡合连接；和/或所述第一壳体(11)和所述第二壳体(12)的其中一个上还设有转动轴(13)，所述从动齿轮(22)或从动皮带轮设有与所述转动轴(13)相适配的第二限位孔，所述转动轴(13)与所述从动齿轮(22)或从动皮带轮的第二限位孔卡合连接。9.根据权利要求1所述的清洁机器人的移动装置，其特征在于，所述驱动轮组件(2)上设有限位组件(5)，所述限位组件(5)设置在所述驱动轮组件(2)的相对两侧面，并能与所述
移动履带(4)相抵接。10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：支撑装置、擦洗装置以及如权利要求1～9所述任意一项的清洁机器人的移动装置，所述支撑装置内设有开口的容置腔，所述支撑装置包括储存器、喷水口和行走导轨，所述行走导轨以及所述擦洗装置与所述支撑装置连接，所述储存器、喷水口设置在所述容置腔内，所述清洁机器人的移动装置设置在所述容置腔内，并至少部分凸出所述支撑装置。

技术总结
本实用新型涉及一种清洁机器人的移动装置及清洁机器人，包括：壳体组件；驱动轮组件，驱动轮组件设置在壳体组件上，驱动轮组件可以相对壳体组件转动；驱动电机，驱动电机与驱动轮组件连接，驱动电机用于驱动驱动轮组件转动；移动履带，驱动轮组件设置于移动履带内侧，驱动轮组件与移动履带的内壁相抵，驱动轮组件用于驱动移动履带运动，移动履带的外壁上设有多个可压缩的凹槽，多个凹槽沿着移动履带的长度方向设置。本实用新型的清洁机器人的移动装置，抓地力好，能够改善打滑现象，且结构简单，稳定性好。稳定性好。稳定性好。


技术研发人员：刘文明 郑卓斌 王立磊
受保护的技术使用者：广州科语机器人有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2022/5/25