家禽自动注射设备的制作方法

1.本发明涉及家禽注射技术领域，更具体地说是一种家禽自动注射设备。


背景技术：

2.在家禽行业，特别是养鸡行业，基本都是采用人工授精方式，而给鸡授精的过程步骤繁琐，不仅需要频繁的吸取精液，而且对每一只鸡注射完成后需要更换枪头，还需要平衡的挪动位置，如果对于大规模的养殖场而言，完全靠人工来完成注射，不仅需要耗费大量的人力，而且效率也非常低下，人工授精并不是适合当前的养殖业大规模发展的需求。
3.然而，针对目前的养殖业大规模发展形式，目前并没有一种比较高效的自动化设备，来代替人工操作。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供家禽自动注射设备。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.家禽自动注射设备，包括移动小车、移动架及注射机构；所述移动架包括第一滑动模组，及与所述第一滑动模组滑动连接的第二滑动模组；所述移动架固定连接于所述移动小车上，所述注射机构安装于所述第二滑动模组上；工作时，所述移动小车带动所述移动架和注射机构移动至注射位，所述移动架带动所述注射机构对注射位的家禽进行注射。
7.其进一步技术方案为：所述注射机构包括移液枪、推杆机构和用于存放枪头和注射液的储料机构。
8.其进一步技术方案为：所述第一滑动模组包括升降滑轨和前后移动滑轨，所述前后移动滑轨通过设有的升降滑块与所述升降滑轨滑动连接；所述第二滑动模组包括第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨；所述第一滑轨通过设有的前后移动滑块与所述前后移动滑轨滑动连接，所述第二滑轨通过设有的第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第三滑轨通过设有的第二滑块与所述第二滑轨滑动连接；所述储料机构固定连接于所述第一滑轨上；所述推杆机构通过设有的第三滑块与所述第三滑轨滑动连接；所述第一滑轨沿左右方向布置，所述第二滑轨沿前后方向布置，所述第三滑轨沿上下方向布置；所述第二滑动模组还包括用于驱动所述第一滑块运动的第一动力件，用于驱动所述第二滑块运动的第二动力件，用于驱动所述第三滑块运动的第三动力件，所述第一动力件连接于所述第一滑轨上，所述第二动力件连接于所述第二滑轨上，所述第三动力件连接于所述第三滑轨上。
9.其进一步技术方案为：所述储料机构包括储液容器和料盒；所述储液容器用于存储注射液，所述料盒内排列放置有多个与所述移液枪相匹配的枪头。
10.其进一步技术方案为：所述推杆机构包括推杆座、换枪头推杆和吸放液推杆；所述推杆座与所述第三滑块固定连接，所述换枪头推杆和吸放液推杆固定于所述推杆座上；所述移液枪包括换枪头按钮和吸放液按钮，所述换枪头推杆的推出部位对准于所述换枪头按钮，所述吸放液推杆的推出部位对准于所述吸放液按钮。
11.其进一步技术方案为：所述第一滑动模组还包括用于驱动所述升降滑块运动的第一手摇驱动组件，以及用于驱动所述前后移动滑块运动的第二手摇驱动组件；所述第一手摇驱动组件包括第一手摇轮、第一转动杆和第一安装座；所述第一转动杆活动连接于所述第一安装座上，所述第一手摇轮连接于所述第一转动杆的一端，所述升降滑块活动连接于所述第一转动杆上；转动所述第一手摇轮时，所述第一转动杆跟随所述第一手摇轮的方向同步转动，以带动所述升降滑块运动；所述第二手摇驱动组件包括第二手摇轮、第二转动杆和第二安装座；所述第二转动杆活动连接于所述第二安装座上，所述第二手摇轮连接于所述第二转动杆的一端，所述前后移动滑块活动连接于所述第二转动杆上，转动所述第二手摇轮时，所述第二转动杆跟随所述第二手摇轮的方向同步转动，以带动所述前后移动滑块运动。
12.其进一步技术方案为：所述第一转动杆于靠近所述第一手摇轮的位置设有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构包括第一锁紧座和第一锁紧把手，所述第一锁紧座固定于所述第一安装座上，所述第一锁紧座设有第一锁紧口，所述第一锁紧口卡接于所述第一转动杆上，所述第一锁紧把手活动连接于所述第一锁紧座上；通过转动所述第一锁紧把手，使所述第一锁紧口收紧合拢以锁紧所述第一转动杆；所述第二转动杆于靠近所述第二手摇轮的位置设有第二锁紧机构，所述第二锁紧机构包括第二锁紧座和第二锁紧把手，所述第二锁紧座固定于所述第二安装座上，所述第二锁紧座设有第二锁紧口，所述第二锁紧口卡接于所述第二转动杆上，所述第二锁紧把手活动连接于所述第二锁紧座上；通过转动所述第二锁紧把手，使所述第二锁紧口收紧合拢以锁紧所述第二转动杆。
13.其进一步技术方案为：所述移动小车包括车体和驱动机构；所述驱动机构包括驱动架、左驱动轮、右驱动轮、第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件；所述左驱动轮和右驱动轮活动连接于所述驱动架上，所述第一驱动件用于驱动所述左驱动轮运动，所述第二驱动件用于驱动所述右驱动轮运动，所述第三驱动件用于抬起或者放下所述驱动架；所述驱动架抬起时，所述左驱动轮和右驱动轮与行走的地面分离，所述驱动架放下时，所述左驱动轮和右驱动轮与行走的地面接触。
14.其进一步技术方案为：所述第三驱动件与所述驱动架之间设有偏心轮，所述偏心轮与所述第三驱动件传动连接，所述偏心轮距离其转动中心最远的部位与所述驱动架接触时，则抬起所述驱动架，所述偏心轮与所述驱动架不接触时，则放下所述驱动架；所述驱动架的顶部设有与所述偏心轮配合的悬挂部件；所述悬挂部件包括杆状部和板状部；所述杆状部的下端与所述驱动架固定连接，所述杆状部的上端与所述板状部固定连接。
15.其进一步技术方案为：所述移动小车还包括用于检测所述车体距离侧方物体距离的第一电子尺和第二电子尺，所述第一电子尺安装于所述车体侧方的前端，所述第二电子尺安装于所述车体侧方的后端，所述第一电子尺和第二电子尺位于所述车体的同一侧；所述移动小车还包括用于检测人体移动距离的位移传感器。
16.本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过设计的移动小车、移动架和注射机构之间的配合，实现了自动化的注射，大大提高了注射效率和精确度，完全能够代替人工操作，机械化程度高，能够适合当前的养殖业大规模发展的需求。
17.通过推杆机构和第二滑动模组的配合，使得移液枪能够自动更换枪头和吸取注射液，相比人工的方式大大提高了工作效率，而且由于是机械的自动操作，不会存在不安全卫
生的问题，避免了导致注射液污染的问题。移液枪可以进行左右方向、前后方向以及上下方向的位置调节，移液枪的移动过程中，存放枪头和注射液的储料机构是保持不动，这样方便了移液枪的操作，而且尽可能的避免了场地空间对移液枪操作的影响。
18.通过第一滑动模组和第二滑动模组的相互配合，可以在前后、上下、左右多个方向进行位置调整，方便了位置调整和注射时的姿态调整，相比人工的方式大大提高了工作效率，而且由于是机械的自动操作，不存在疲劳的情况，可以连续作业。
19.采用第一驱动件和第二驱动件来分别控制左驱动轮、右驱动轮，不仅可以实现两个驱动轮的前进和后退，还可以通过控制两个驱动轮的速度差实现转向，通过第三驱动件可根据需要将两个驱动轮抬起或放下，车体需要移动时，可将两个驱动轮放下，不需要移动时，可将两个驱动轮抬起，结构设计巧妙，可以根据不同的使用状态来对两个驱动轮进行自动调节，相对用人推动或者拉动的架子，自动化程度高，无需人工操作，使用方便。
20.设有的第一电子尺和第二电子尺，可以检测车体距离侧方物体距离，通过检测的情况来调整车体与侧方物体的距离状态，从而能够避免车体碰撞到侧方物体导致物品掉落和损坏的问题。另外设置的位移传感器，能够检测人体的前后移动状态，从而可以通过人体的前后移动状态来控制车体跟随人体前进或者后退，无需人工的推动或者拉动车体进行移动，使用更加方便。
21.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备的结构示意图；
24.图2为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中移动架的结构示意图；
25.图3为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中移动架和注射机构的结构示意图；
26.图4为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中推杆机构的结构示意图；
27.图5为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中储料机构的结构示意图；
28.图6为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中移液枪的结构示意图；
29.图7为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中移动小车的结构示意图；
30.图8为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中移动小车另一视角的结构示意图；
31.图9为本发明具体实施例提供的家禽自动注射设备中驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本发明具体实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施
例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.本发明具体实施例提供了一种家禽自动注射设备，本实施例以为鸡进行授精为了进行具体的说明。如图1-3所示，其包括移动小车1、移动架2及注射机构3；移动架2包括第一滑动模组21，及与第一滑动模组21滑动连接的第二滑动模组22；移动架2固定连接于移动小车1上，注射机构3安装于第二滑动模组22上；工作时，移动小车1带动移动架2和注射机构3移动至注射位，移动架2带动注射机构3对注射位的家禽进行注射。
34.如图2、3所示，第一滑动模组21包括升降滑轨211和前后移动滑轨212，前后移动滑轨212通过设有的升降滑块213与升降滑轨211滑动连接；第二滑动模组22包括第一滑轨221、第二滑轨222和第三滑轨223；第一滑轨221通过设有的前后移动滑块214与前后移动滑轨212滑动连接，第二滑轨222通过设有的第一滑块227与第一滑轨221滑动连接，第三滑轨223通过设有的第二滑块228与第二滑轨222滑动连接；储料机构33固定连接于第一滑轨221上；推杆机构32通过设有的第三滑块229与第三滑轨223滑动连接；第一滑轨221沿左右方向布置，第二滑轨222沿前后方向布置，第三滑轨223沿上下方向布置；第二滑动模组22还包括用于驱动第一滑块227运动的第一动力件224，用于驱动第二滑块228运动的第二动力件225，用于驱动第三滑块229运动的第三动力件226，第一动力件224连接于第一滑轨221上，第二动力件225连接于第二滑轨222上，第三动力件226连接于第三滑轨223上。
35.设置的升降滑轨211可实现前后移动滑轨212的升降运动，设置的前后移动滑轨212可实现第一滑轨221的前后移动，设置的第一滑轨221可实现第二滑轨222的左右移动，设置的第二滑轨222可实现第三滑轨223的上下移动。因此，通过第一滑动模组21和第二滑动模组22的相互配合，使得安装在第二滑动模组22的第三滑轨223上注射机构3可以实现更多角度和更多姿态的调节，为鸡的自动授精注射提供了有利的条件。
36.在一些实施例中，如图1所示，第一滑动模组21还包括用于驱动升降滑块213运动的第一手摇驱动组件215，以及用于驱动前后移动滑块214运动的第二手摇驱动组件216。
37.具体地，第一手摇驱动组件215包括第一手摇轮2151、第一转动杆2152和第一安装座2153；第一转动杆2152活动连接于第一安装座2153上，第一手摇轮2151连接于第一转动杆2152的一端，升降滑块213活动连接于第一转动杆2152上；转动第一手摇轮2151时，第一转动杆2152跟随第一手摇轮2151的方向同步转动，以带动升降滑块213运动。
38.第一转动杆2152的表面是设置有螺纹的，升降滑块213设有与第一转动杆2152的表面螺纹相配合的螺纹的，当第一手摇轮2151手动转动时，第一转动杆2152会随着转动，这时升降滑块213上的螺纹与第一转动杆2152的表面不同部位的螺纹发生配合，从而实现升降滑块213的移动。
39.具体地，第二手摇驱动组件216包括第二手摇轮2161、第二转动杆2162和第二安装座2163；第二转动杆2162活动连接于第二安装座2163上，第二手摇轮2161连接于第二转动杆2162的一端，前后移动滑块214活动连接于第二转动杆2162上，转动第二手摇轮2161时，第二转动杆2162跟随第二手摇轮2161的方向同步转动，以带动前后移动滑块214运动。
40.第二转动杆2162的表面是设置有螺纹的，前后移动滑块214设有与第二转动杆2162的表面螺纹相配合的螺纹的，当第二手摇轮2161手动转动时，第二转动杆2162会随着转动，这时前后移动滑块214上的螺纹与第二转动杆2162的表面不同部位的螺纹发生配合，
从而实现前后移动滑块214的移动。
41.通过设置的第一手摇驱动组件215和第二手摇驱动组件216来实现升降滑块213和前后移动滑块214的运动，成本较低，方便安装。当然在一些实施例中，也可以采用其它的动力形式来进行驱动，例如采用电机、油缸等方式来驱动。
42.如图2所示，第一转动杆2152于靠近第一手摇轮2151的位置设有第一锁紧机构217，第一锁紧机构217包括第一锁紧座和第一锁紧把手，第一锁紧座固定于第一安装座2153上，第一锁紧座设有第一锁紧口，第一锁紧口卡接于第一转动杆2152上，第一锁紧把手活动连接于第一锁紧座上；通过转动第一锁紧把手，使第一锁紧口收紧合拢以锁紧第一转动杆2152。
43.如图2所示，第二转动杆2162于靠近第二手摇轮2161的位置设有第二锁紧机构218，第二锁紧机构218包括第二锁紧座和第二锁紧把手，第二锁紧座固定于第二安装座2163上，第二锁紧座设有第二锁紧口，第二锁紧口卡接于第二转动杆2162上，第二锁紧把手活动连接于第二锁紧座上；通过转动第二锁紧把手，使第二锁紧口收紧合拢以锁紧第二转动杆2162。
44.由于第二滑动模组22的整体均是位于第一滑动模组21上的，所以第一滑动模组21承受了第二滑动模组22的整体的重量，并且第二滑动模组22还需要安装注射机构34，并在执行注射时，需保持整个移动架2保持非运动状态，因此，设置了第一锁紧机构217和第二锁紧机构218，当调节好位置之后，可通过第一锁紧机构217和第二锁紧机构218来对调节后的状态进行锁固，从而能够保证移动架2需要保持非运动状态时保持稳定。
45.如图2所示，第二滑动模组22还包括用于驱动第一滑块227运动的第一动力件224，用于驱动第二滑块228运动的第二动力件225；第一动力件224连接于第一滑轨221上，第二动力件225连接于第二滑轨222上。
46.在一些实施例中，如图2所示，在第三滑轨223上滑动连接有第三滑块229，第三滑块229通过设有的第三动力件226进行驱动，第三动力件226连接于第三滑轨223上。
47.动力件和滑块是一对一控制的，因此，控制更加精准，避免了运动的混乱。
48.在本实施例中，第一动力件224、第二动力件225和第三动力件226均采用伺服电机作为动力件，便于精准控制。当然，在其它实施例中，也可以采用其它动力件，例如马达、油缸等动力件。
49.如图4所示，注射机构3包括移液枪31、推杆机构32和用于存放枪头3331和注射液的储料机构33，推杆机构32安装于第二滑动模组22上，第二滑动模组22带动移液枪31移动至储料机构33区域，并在推杆机构32的作用下从储料机构33更换枪头3331和吸取注射液。
50.通过推杆机构32和第二滑动模组22的相互配合，使得移液枪31能够自动更换枪头3331和吸取注射液，相比人工的方式大大提高了工作效率，而且由于是机械的自动操作，不会存在不安全卫生的问题，避免了导致注射液污染的问题。
51.在本实施例中，推杆机构32通过设有的第三滑块229与第三滑轨223滑动连接。储料机构33固定连接于第一滑轨221上。当移液枪31在移动时，储料机构33相对于移液枪31是固定不动的，这样方便了移液枪31的操作，而且尽可能的避免了场地空间对移液枪31操作的影响。
52.优选地，为了方便取液之后进行注射，第三滑轨223上下方向布置的同时需保证第
三滑轨223的中心轴是偏离重心方向的，即第三滑轨223是呈前后倾斜状态，基于此，移液枪31跟随第三滑块229移动时，也是呈前后倾斜状态的移动的，鸡是关在鸡笼中的，而鸡笼是上下堆叠放置的，如果移液枪31的注射方向与鸡笼的堆叠方向是保持平行的，这是不利于注射的，因此，若移液枪31的注射方向是呈一定的倾斜角度的，那么便容易对鸡进行注射。
53.另外，如果推杆机构32与第三滑块229是可调式的连接方式，那么第三滑轨223不需要将第三滑轨223上下方向布置的同时保证第三滑轨223的中心轴是偏离重心方向的，因为可以调节推杆机构32与第三滑块229的角度，以满足移液枪31呈现方便注射的倾斜状态。
54.当然，在一些实施例中，第三滑轨223除了呈前后倾斜状态，还呈左右倾斜的状态，这样能够更进一步的地适应对鸡的注射要求，以达到最为舒适的注射角度。
55.如图4、6所示，推杆机构32包括推杆座321、换枪头3331推杆323和吸放液推杆322；推杆座321与第三滑块229固定连接，换枪头3331推杆323和吸放液推杆322固定于推杆座321上；移液枪31包括换枪头3331按钮212和吸放液按钮311，换枪头3331推杆323的推出部位对准于换枪头3331按钮212，吸放液推杆322的推出部位对准于吸放液按钮311。
56.换枪头3331推杆323推出后，便控制移液枪31退枪，缩回则露出枪头3331连接件，以便移液枪31再取新的枪头3331。
57.吸放液推杆322推出后移液枪31排出真空，缩回则移液枪31吸液，再次推出后便释放液体(即注射液体)。
58.如图4所示，在一些实施例中，在推杆座321上还固定有注射位指示激光34和注射激光位移传感器35，其中，注射激光位移传感器35用来检测家禽的位置，以判定移液枪31下插深度，注射位指示激光34用于发出的光与注射位激光位移传感器一起个光点重合确定注射位。通过注射位指示激光34和注射激光位移传感器35能够精确的确定移液枪31下插深度和注射的位置，降低了注射的误差，提高了注射的精度。
59.设置的注射位指示激光34是便于在注射时抓鸡人员(抓鸡人员主要是抓住鸡防止其乱动，避免影响注射)能够快速定位到注射的位置，当然在一些实施例中，注射激光位移传感器35可单独使用，无需采用注射位指示激光34搭配使用。
60.在一些实施例中，在推杆座上还设有照明灯，以方便在环境较暗的地方工作。
61.如图5所示，储料机构33包括储液容器334和料盒333；储液容器334用于存储注射液，料盒333内排列放置有多个与移液枪31相匹配的枪头3331。
62.在一些实施例中，在靠近储液容器334的位置还设有用于检测枪头3331的枪头3331传感器，当移液枪31安装的新的枪头3331到达储液容器334准备取液时，枪头3331传感器首先会对枪头3331进行检测，检测到之后才会到达取液位置。
63.在一些实施例中，如图4所示，储料机构33还包括储料臂331和支撑板332，储料臂331一端与第一滑轨221固定连接，另一端与支撑板332连接，储液容器334和料盒333固定于支撑板332上。
64.优选地，为了方便调整料盒333的位置，以方便移液枪31取液，支撑板332与储料臂331是可调式连接的，支撑板332可以相对于储料臂331调节角度。当支撑板332调节角度之后需与移液枪31的倾斜角度保持一致，以方便移液枪31更换抢头和取液。
65.在一些实施例中，移液枪31在取枪头3331后，会累计已取枪头3331的个数，根据已取枪头3331的个数和料盒333所能容纳的最大枪头3331个数会确定出是否该料盒333中的
枪头3331已经全部取完，如果全部取完了，则会发出更换新的料盒333的提示。
66.另外，虽然每次吸取的注射液的量都是一定的，但是由于每次在吸取注射液时，不可避免的会在枪头3331上残留一些注射液，这会导致每次取液时储液容器334中的注射液不是定量减少了一次吸取的量，实际会比一次吸取的量要多一些，因此，为了避免这个因素带来的误差，需要调整每次取液时枪头3331的取液高度，具体地，通过根据储液容器334的最大吸取注射液的次数和累计吸取注射液的次数确定移液枪31的枪头3331的取液高度。由于在取液时残留在枪头的上的注射液的量大致可以确实是一定的，因此，在确定枪头的取液高度时将该情况考虑进去即可避免其造成的干扰。
67.如图7-9所示，移动小车1包括车体11和驱动机构12；驱动机构12包括驱动架121、左驱动轮122、右驱动轮123、第一驱动件124、第二驱动件125和第三驱动件127；左驱动轮122和右驱动轮123活动连接于驱动架121上，第一驱动件124用于驱动左驱动轮122运动，第二驱动件125用于驱动右驱动轮123运动，第三驱动件127用于抬起或者放下驱动架121；驱动架121抬起时，左驱动轮122和右驱动轮123与行走的地面分离，驱动架121放下时，左驱动轮122和右驱动轮123与行走的地面接触。
68.第一驱动件124和第二驱动件125安装在驱动架121配置的安装腔内，第一驱动件124控制左驱动轮122前进、后退和转动速度，第二驱动件125控制右驱动轮123前进、后退和转动，当控制左驱动轮122和右驱动轮123的转动速度不同时，便可实现车体11的转向，例如，当控制左驱动轮122的前进速度大于右驱动轮123的前进速度时，则可实现向右前方转向，当控制左驱动轮122的前进速度小于右驱动轮123的前进速度时，则可实现向左前方转向，当控制左驱动轮122的后退速度大于右驱动轮123的后退速度时，则可实现向右后方转向，当控制左驱动轮122的后退速度小于右驱动轮123的后退速度时，则可实现向左后方转向。
69.采用第一驱动件124和第二驱动件125来分别控制左驱动轮122、右驱动轮123，不仅可以实现两个驱动轮的前进和后退，还可以通过控制两个驱动轮的速度差实现转向，通过第三驱动件127可根据需要将两个驱动轮抬起或放下，车体11需要移动时，可将两个驱动轮放下，不需要移动时，可将两个驱动轮抬起，结构设计巧妙，可以根据不同的使用状态来对两个驱动轮进行自动调节，相对用人推动或者拉动的架子，自动化程度高，无需人工操作，使用方便。
70.在一些实施例中，如图9所示，第三驱动件127与驱动架121之间设有偏心轮128，偏心轮128与第三驱动件127传动连接，具体地，偏心轮128是安装在第三驱动件127的动力输出轴上的，偏心轮128距离其转动中心最远的部位与驱动架121接触时，则抬起驱动架121，此时左驱动轮122和右驱动轮123与行走的地面分离的，偏心轮与驱动架121不接触时，则放下驱动架121，此时左驱动轮122和右驱动轮123与行走的地面接触的。
71.当然，在其它实施例中，也可以采用其它的偏心结构来代替偏心轮128，需要能够实现对应的功能即可。
72.如图9所示，驱动架121的顶部设有与偏心轮128配合的悬挂部件126。具体地，悬挂部件126包括杆状部1262和板状部1261；杆状部1262的下端与驱动架121固定连接，杆状部1262的上端与板状部1261固定连接。板状部1261的下表面构成与偏心轮128配合的接触面。偏心轮128顶升板状部1261时，则可以将整个驱动架121抬起，不顶升时，则将整个驱动架
121放下，用较为简单的结构来实现了抬起和放下的功能，结构设计巧妙，方便制造，且制造成本较低。
73.在一些实施例中，车体11的内部设有安装腔，第三驱动件127安装于安装腔内，车体11的底部设有通孔，杆状部1262的上端穿过通孔，以使得板状部1261与偏心轮128在车体11的内部形成配合。
74.由于杆状部1262的上端穿入通孔后是处于车体11内部的，因此，即使驱动架121处于放下的状态，通孔也会对杆状部1262进行限位，从而能够避免驱动架121完全脱离车体11，从车体11底部滑出。
75.在一些实施例中，如图7、8所示，移动小车1还包括第一移动轮组和第二移动轮组，第一移动轮组和第二移动轮组安装于车体11的底部；第一移动轮组包括左前移动轮16和左后移动轮17，第二移动轮组包括右前移动轮18和右后移动轮19，左前移动轮16、左后移动轮17、右前移动轮18和右后移动轮19分布于驱动架121的四周。
76.左前移动轮16、左后移动轮17、右前移动轮18和右后移动轮19底部需保持平齐，并且需保持驱动架121放下时左驱动轮122和右驱动轮123的底部也能与四个移动轮保持平齐，这样才能够进行正常的移动。
77.由于左前移动轮16、左后移动轮17、右前移动轮18和右后移动轮19都是无动力驱动的，因此，其主要作用是形成对车体11的支撑，并在左驱动轮122和右驱动轮123移动时辅助车体11移动，这样设计能够在满足正常的功能需求的情况下，因为无需对四个移动轮安装驱动部件，从而大大降低了生成成本。
78.在本实施例中，第一驱动件124、第二驱动件125和第三驱动件127均为电机，为了方便精确控制，优选地，采用伺服电机。当然在其它实施例中，也可以采用其它动力件来代替，例如，采用油缸，或者气缸等等。
79.在一些实施例中，如图7所示，移动小车1还包括用于检测车体11距离侧方物体距离的第一电子尺13和第二电子尺14，第一电子尺13安装于车体11侧方的前端，第二电子尺14安装于车体11侧方的后端，第一电子尺13和第二电子尺14位于车体11的同一侧。
80.由于本实施例是针对的家禽自动授精系统的应用场景，因此本实施例中，侧方物体为鸡笼。设置第一电子尺13和第二电子尺14的主要目的是希望车体11与鸡笼之间的距离保持在设定的距离，以保证注射的精确度和车体11移动的顺畅性。
81.根据两个电子尺检测到的情况，便可实时调整车体11的位置，具体如何调节，在后面的方法实施例中做具体的介绍。
82.在一些实施例中，第一电子尺13和第二电子尺14是分别通过两个支撑柱15来固定的，为了测量的准确性，第一电子尺13和第二电子尺14需固定于同一高度，且保持平齐。
83.在一些实施例中，移动小车1还包括用于检测人体移动距离的位移传感器(图中未示出)。位移传感器安装在车体11的前方，用于检测人移动的状态，目的保持驱动车体11跟随人移动，以保持合适的距离，具体如何跟随，在后面的方法实施例中做具体的介绍。
84.在一些实施例中，在车体11上设有控制车体11前进的前进按钮和控制车体11后退的后退按钮，设置的前进按钮和后退按钮主要是应对特殊的场景需要，例如，需要快速的将车体11移动到其他的地方。当然，需要说明的是，当触发这两个按钮时，如果驱动架121是抬起状态，会立刻放下，以满足车体11的移动需求。
85.在一些实施中，车体11设有电池电源区111、电气控制区113和触摸控制区112。
86.其中，电池电源区111，采用的是24v，60ah超高容量磷酸铁锂可充电电池，能够供设备持续运行6小时以上。
87.电气控制区113，控制设备前进/后退,以及各个部件的协同运作，并区分3组供电管理和漏电保护。
88.触摸控制区112，设有四个机械开关，分别为，急停、启动、停止、开关机，还设有一个三色指示灯，触摸显示屏，显示当前运行状态，以及参数和模式设置，可设置包括家禽自动授精系统的xyz轴速度、加减速度、枪头3331盒枪头3331三点定位、左右轮速度、电推杆推缩时间、小车驱动轮高低点、行走激光感应距离范围、注射激光感应距离范围、注射深度、吸打液位校准等。
89.移动小车1的位置自动调节方法，该方法包括以下步骤：
90.s10、获取第一电子尺13和第二电子尺14的感应状态。
91.s20、根据第一电子尺13和第二电子尺14的感应状态调整的车体11的方向，以使车体11与其侧方物体保持设定的距离。
92.具体地，步骤s20中，当第一电子尺13有感应，且第二电子尺14无感应或者第一电子尺13无感应，且第二电子尺14有感应时，则控制车体11往靠近侧方物体(鸡笼)的方向移动。
93.若第一电子尺13和第二电子尺14都有感应，则要进一步确定第一电子尺13和第二电子尺14的感应值，若第一电子尺13的感应值大于第二电子尺14的感应值，则控制车体11往远离鸡笼的方向移动，若第一电子尺13的感应值小于第二电子尺14的感应值，则控制车体11往靠近鸡笼的方向移动，若第一电子尺13的感应值等于第二电子尺14的感应值，则控制车体11不向远离鸡笼或者靠近鸡笼的方向移动。
94.通过根据第一电子尺13和第二电子尺14的感应状态调整的车体11的方向，可以使得车体11与鸡笼保证在设定的距离，从而能够避免车体11碰撞到鸡笼导致物品掉落和损坏的问题，同时也方便了注射的操作。
95.s30、通过位移传感器判断车体11前方的人体的前后移动状态。
96.s40、根据人体的前后移动状态控制车体11跟随人体前进或者后退。
97.具体地，步骤s40中，当注射完一个鸡笼检测到人体向前移动完成后，控制车体11自动向前进，当前进到设定的车体11与人体的保持距离时停止，当注射完一个鸡笼检测到人体向后移动完成后，控制车体11跟随人体自动向后退，当后退到设定的车体11与人体的保持距离时停止。
98.另外，若检测人体移动的距离大于设定的最大距离值，则控制车体11不动，这有可能是人离开的原因。若检测到人体移动的距离小于设定最小距离值，则控制车体11不动，则有可能是人在抓鸡的原因。
99.通过设置的位移传感器，能够检测人体的前后移动状态，从而可以通过人体的前后移动状态来控制车体11跟随人体前进或者后退，无需人工的推动或者拉动车体11进行移动，使用更加方便。
100.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替
换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.家禽自动注射设备，其特征在于，包括移动小车、移动架及注射机构；所述移动架包括第一滑动模组，及与所述第一滑动模组滑动连接的第二滑动模组；所述移动架固定连接于所述移动小车上，所述注射机构安装于所述第二滑动模组上；工作时，所述移动小车带动所述移动架和注射机构移动至注射位，所述移动架带动所述注射机构对注射位的家禽进行注射。2.根据权利要求1所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述注射机构包括移液枪、推杆机构和用于存放枪头和注射液的储料机构。3.根据权利要求2所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述第一滑动模组包括升降滑轨和前后移动滑轨，所述前后移动滑轨通过设有的升降滑块与所述升降滑轨滑动连接；所述第二滑动模组包括第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨；所述第一滑轨通过设有的前后移动滑块与所述前后移动滑轨滑动连接，所述第二滑轨通过设有的第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第三滑轨通过设有的第二滑块与所述第二滑轨滑动连接；所述储料机构固定连接于所述第一滑轨上；所述推杆机构通过设有的第三滑块与所述第三滑轨滑动连接；所述第一滑轨沿左右方向布置，所述第二滑轨沿前后方向布置，所述第三滑轨沿上下方向布置；所述第二滑动模组还包括用于驱动所述第一滑块运动的第一动力件，用于驱动所述第二滑块运动的第二动力件，用于驱动所述第三滑块运动的第三动力件，所述第一动力件连接于所述第一滑轨上，所述第二动力件连接于所述第二滑轨上，所述第三动力件连接于所述第三滑轨上。4.根据权利要求2所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述储料机构包括储液容器和料盒；所述储液容器用于存储注射液，所述料盒内排列放置有多个与所述移液枪相匹配的枪头。5.根据权利要求3所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述推杆机构包括推杆座、换枪头推杆和吸放液推杆；所述推杆座与所述第三滑块固定连接，所述换枪头推杆和吸放液推杆固定于所述推杆座上；所述移液枪包括换枪头按钮和吸放液按钮，所述换枪头推杆的推出部位对准于所述换枪头按钮，所述吸放液推杆的推出部位对准于所述吸放液按钮。6.根据权利要求3所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述第一滑动模组还包括用于驱动所述升降滑块运动的第一手摇驱动组件，以及用于驱动所述前后移动滑块运动的第二手摇驱动组件；所述第一手摇驱动组件包括第一手摇轮、第一转动杆和第一安装座；所述第一转动杆活动连接于所述第一安装座上，所述第一手摇轮连接于所述第一转动杆的一端，所述升降滑块活动连接于所述第一转动杆上；转动所述第一手摇轮时，所述第一转动杆跟随所述第一手摇轮的方向同步转动，以带动所述升降滑块运动；所述第二手摇驱动组件包括第二手摇轮、第二转动杆和第二安装座；所述第二转动杆活动连接于所述第二安装座上，所述第二手摇轮连接于所述第二转动杆的一端，所述前后移动滑块活动连接于所述第二转动杆上，转动所述第二手摇轮时，所述第二转动杆跟随所述第二手摇轮的方向同步转动，以带动所述前后移动滑块运动。7.根据权利要求6所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述第一转动杆于靠近所述第一手摇轮的位置设有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构包括第一锁紧座和第一锁紧把手，所述第一锁紧座固定于所述第一安装座上，所述第一锁紧座设有第一锁紧口，所述第一锁紧口卡接于所述第一转动杆上，所述第一锁紧把手活动连接于所述第一锁紧座上；通过
转动所述第一锁紧把手，使所述第一锁紧口收紧合拢以锁紧所述第一转动杆；所述第二转动杆于靠近所述第二手摇轮的位置设有第二锁紧机构，所述第二锁紧机构包括第二锁紧座和第二锁紧把手，所述第二锁紧座固定于所述第二安装座上，所述第二锁紧座设有第二锁紧口，所述第二锁紧口卡接于所述第二转动杆上，所述第二锁紧把手活动连接于所述第二锁紧座上；通过转动所述第二锁紧把手，使所述第二锁紧口收紧合拢以锁紧所述第二转动杆。8.根据权利要求2所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述移动小车包括车体和驱动机构；所述驱动机构包括驱动架、左驱动轮、右驱动轮、第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件；所述左驱动轮和右驱动轮活动连接于所述驱动架上，所述第一驱动件用于驱动所述左驱动轮运动，所述第二驱动件用于驱动所述右驱动轮运动，所述第三驱动件用于抬起或者放下所述驱动架；所述驱动架抬起时，所述左驱动轮和右驱动轮与行走的地面分离，所述驱动架放下时，所述左驱动轮和右驱动轮与行走的地面接触。9.根据权利要求8所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述第三驱动件与所述驱动架之间设有偏心轮，所述偏心轮与所述第三驱动件传动连接，所述偏心轮距离其转动中心最远的部位与所述驱动架接触时，则抬起所述驱动架，所述偏心轮与所述驱动架不接触时，则放下所述驱动架；所述驱动架的顶部设有与所述偏心轮配合的悬挂部件；所述悬挂部件包括杆状部和板状部；所述杆状部的下端与所述驱动架固定连接，所述杆状部的上端与所述板状部固定连接。10.根据权利要求8所述的家禽自动注射设备，其特征在于，所述移动小车还包括用于检测所述车体距离侧方物体距离的第一电子尺和第二电子尺，所述第一电子尺安装于所述车体侧方的前端，所述第二电子尺安装于所述车体侧方的后端，所述第一电子尺和第二电子尺位于所述车体的同一侧；所述移动小车还包括用于检测人体移动距离的位移传感器。

技术总结
本发明实施例公开了一种家禽自动注射设备，包括移动小车、移动架及注射机构；移动架包括第一滑动模组，及与第一滑动模组滑动连接的第二滑动模组；移动架固定连接于移动小车上，注射机构安装于第二滑动模组上；工作时，移动小车带动移动架和注射机构移动至注射位，移动架带动注射机构对注射位的家禽进行注射。本发明通过设计的移动小车、移动架和注射机构之间的配合，实现了自动化的注射，大大提高了注射效率和精确度，完全能够代替人工操作，机械化程度高，能够适合当前的养殖业大规模发展的需求。求。求。


技术研发人员：张汉群
受保护的技术使用者：深圳昌瑞生物科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/5/25