驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质与流程

1.本公开涉及驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质。


背景技术：

2.日本特开2019－028482号公报公开了具备行车记录仪的车辆。在该车辆中，当车辆所产生的加速度超过了预定的阈值时，行车记录仪(摄像头)所生成的图像数据被记录于记录部。
3.进一步，车辆后退时的阈值被变更为比前进时小的值。因此，例如在车辆一边以低速后退、一边向停车位进入时与障碍物发生了接触的情况下，行车记录仪所生成的图像数据也被记录于记录部。
4.在日本特开2019－028482号公报中，车辆一边后退一边向停车位进入的情况下的阈值与车辆一边后退一边从停车位出来的情况下的阈值相同。因此，在这些情况下的阈值被设定为较低值的情况下，例如在向停车位进入的车辆与设置于停车位的止轮器发生了接触时，行车记录仪所生成的图像数据被记录到了记录部。另一方面，在这些情况下的阈值被设定为了较高值的情况下，例如在从停车位出来的车辆与其他车辆发生了接触时，行车记录仪所生成的图像数据没有被记录于记录部。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于得到一种驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质，其能够考虑上述事实，减小需要记录的图像数据不被向记录部记录的风险，并且减小不需要记录的图像数据被向记录部记录的风险。
6.本公开的第1技术方案涉及的驾驶辅助系统具备：拍摄部，其搭载于能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个的车辆，能够对位于所述车辆的周边的被拍摄体进行拍摄；图像处理部，其通过对从所述拍摄部发送来的电信号进行图像处理来生成图像数据；记录部，其能够记录所述图像数据；条件成立判定部，其判定预定的记录条件是否成立；记录控制部，其在所述条件成立判定部判定为所述记录条件成立时，使所述图像数据记录于所述记录部；辅助状态判定部，其判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态；以及记录条件变更部，其在所述辅助状态判定部判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，将所述记录条件变更为特定记录条件，所述特定记录条件是与所述车辆的所述驾驶辅助状态对应的所述记录条件。
7.本公开的第1技术方案涉及的驾驶辅助系统通过对从能够拍摄位于车辆周边的被拍摄体的拍摄部发送来的电信号进行图像处理，图像处理部生成图像数据。进一步，在条件成立判定部判定为记录条件成立时，记录控制部使图像数据记录于记录部。
8.进一步，在辅助状态判定部判定为车辆处于某一驾驶辅助状态时，记录条件变更部将记录条件变更为特定记录条件，该特定记录条件是与车辆的驾驶辅助状态对应的记录条件。各特定记录条件能够考虑在车辆处于各驾驶辅助状态时有可能产生于车辆的预定事
件现象来设定。因此，使用特定记录条件判定记录条件是否成立的第1技术方案涉及的驾驶辅助系统，无论在车辆处于哪种驾驶辅助状态时，不需要向记录部记录的图像数据被向记录部记录的风险都小，并且，需要记录的图像数据不被记录于记录部的风险也小。
9.本公开的第2技术方案涉及的驾驶辅助系统在第1技术方案中，还具备显示部，所述显示部能够显示所述图像数据，所述辅助状态判定部至少基于所述显示部所显示的所述图像数据的种类，判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态。
10.在本公开的第2技术方案中，显示部能够显示图像数据，因此，驾驶员能通过观看显示于显示部的图像数据来接受驾驶辅助。进一步，辅助状态判定部至少基于显示部所显示的图像数据的种类来判定车辆是否处于某一驾驶辅助状态。因此，辅助状态判定部能够高精度地判定车辆是否处于某一驾驶辅助状态。
11.本公开的第3技术方案涉及的驾驶辅助系统在第1技术方案或者第2技术方案中，还具备传感器，所述传感器对因与障碍物的碰撞而产生于所述车辆的物理量的大小进行测定，在所述传感器的输出值超过了与所述物理量的大小有关的预定阈值时，所述条件成立判定部判定为所述记录条件成立，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆从停车位出库的驾驶操作进行辅助的出库辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为第1阈值，在所述驾驶辅助状态为对由所述驾驶员进行的所述车辆的侧方监视进行辅助的侧方监视辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第1阈值大的第2阈值。
12.在本公开的第3技术方案中，在对因与障碍物的碰撞而产生于车辆的物理量的大小进行测定的传感器的输出值超过了与物理量的大小有关的预定阈值时，条件成立判定部判定为所述记录条件成立。该物理量例如包括加速度和载荷中的至少一个。
13.进一步，在驾驶辅助状态为对用于使车辆从停车位出库的驾驶操作进行辅助的出库辅助状态的情况下，记录条件变更部将阈值变更为第1阈值。第1阈值可以设定为在车辆的车轮越过了路面的微小凹凸时、传感器的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为出库辅助状态的情况下，例如在车辆的车轮越过了路面的微小凹凸时，传感器的输出值超过第1阈值的可能性低。因此，此时由图像处理部生成的不需要记录的图像数据被记录于记录部的风险小。
14.另一方面，第1阈值例如可以设定为在正在从停车位出库中的车辆与其他车辆发生了碰撞时、传感器的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为出库辅助状态的情况下，例如在正在从停车位出库中的车辆与其他车辆发生了碰撞时，传感器的输出值超过第1阈值的可能性高。因此，此时由图像处理部生成的需要记录的图像数据不被记录于记录部的风险小。
15.另外，在驾驶辅助状态为对由驾驶员进行的车辆的侧方监视进行辅助的侧方监视辅助状态的情况下，记录条件变更部将阈值变更为比第1阈值大的第2阈值。第2阈值可以设定为在车辆的车轮从倾斜方向与设置于道路的路缘石发生了接触时、传感器的输出值超过该阈值程度的大小。另外，第2阈值可以设定为要从位于停止状态的两辆其他车辆之间的停车位出来的车辆(即要在两辆其他车辆之间穿过的车辆)与某一其他车辆发生了接触时、传感器的输出值超过该阈值的程度的大小。另外，第2阈值可以设定为要一边从位于停止状态的两辆其他车辆之间的停车位向左侧或者右侧转一边出来的车辆与某一其他车辆发生了
接触时(即与其他车辆发生了牵连接触时)、传感器的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为侧方监视辅助状态的情况下，例如在正在执行侧方停车的车辆的车轮从倾斜方向与设置于道路的路缘石发生了接触时，传感器的输出值超过第2阈值的可能性高。因此，此时由图像处理部生成的需要记录的图像数据不被记录于记录部的风险小。
16.本公开的第4技术方案涉及的驾驶辅助系统在第3技术方案中，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆停在停车位的驾驶操作进行辅助的停车辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第2阈值大的第3阈值。
17.在本公开的第4技术方案中，在驾驶辅助状态为对用于使车辆停在停车位的驾驶操作进行辅助的停车辅助状态的情况下，记录条件变更部将阈值变更为比第2阈值大的第3阈值。第3阈值可以设定为在车辆的车轮与设置于停车位的止轮器发生了接触时、传感器的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为停车辅助状态的情况下，例如在车辆的车轮与设置于停车位的止轮器发生了接触时，传感器的输出值超过第3阈值的可能性低。因此，此时由图像处理部生成的不需要记录的图像数据被记录于记录部的风险小。
18.另一方面，第3阈值可以设定为车辆的车体与设置于停车位的障碍物(例如电线杆)发生了接触时、传感器的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为停车辅助状态的情况下，例如在车辆的车体与设置于停车位的电线杆发生了接触时，传感器的输出值超过第3阈值的可能性高。因此，此时由图像处理部生成的需要记录的图像数据不被记录于记录部的风险小。
19.本公开的第5技术方案涉及的驾驶辅助系统在第4技术方案中，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆在未铺装路(off-road)上行驶的驾驶操作进行辅助的未铺装路行驶辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第3阈值大的第4阈值。
20.在本公开的第5技术方案中，在驾驶辅助状态为对用于使车辆在未铺装路上行驶的驾驶操作进行辅助的未铺装路行驶辅助状态的情况下，记录条件变更部将阈值变更为比第3阈值大的第4阈值。第4阈值可以设定为在车辆的车轮越过了未铺装路上的岩石时、传感器的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为未铺装路行驶辅助状态的情况下，例如在车辆的车轮越过了岩石时，传感器的输出值超过第4阈值的可能性低。因此，此时由图像处理部生成的不需要记录的图像数据被记录于记录部的风险小。
21.另一方面，第4阈值可以设定为在未铺装路上行驶的车辆与其他车辆发生了接触时、传感器的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为未铺装路行驶辅助状态的情况下，例如在未铺装路上行驶的车辆与其他车辆发生了接触时，传感器的输出值超过第4阈值的可能性高。因此，此时由图像处理部生成的需要记录的图像数据不被记录于记录部的风险小。
22.本公开的第6技术方案涉及的驾驶辅助系统在第1技术方案～第5技术方案中的任一技术方案中，在所述辅助状态判定部判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，所述记录条件变更部仅在预定的条件变更时间段中将所述记录条件向所述特定记录条件进行变更。
23.在本公开的第6技术方案中，在辅助状态判定部判定为车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，记录条件变更部仅在预定的条件变更时间段中将记录条件向特定记录条件进行
变更。各特定记录条件能够考虑在车辆处于各驾驶辅助状态时有可能产生于车辆的预定事件现象来进行设定。但是，即使车辆处于驾驶辅助状态，也不一定总是产生该事件现象。在本公开的第6技术方案中，能够将在处于驾驶辅助状态的车辆产生该事件现象的可能性变高的时间段设为条件变更时间段。因此，在处于驾驶辅助状态的车辆产生该事件现象的可能性小时，记录条件被变更为与该驾驶辅助状态对应的特定记录条件的风险小。
24.如以上说明的那样，本公开涉及的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质具有能够减小需要记录的图像数据不被向记录部记录的风险、并且能够减小不需要记录的图像数据被向记录部记录的风险这一优异的效果。
附图说明
25.基于以下附图对本发明的实例性的实施方式进行详细的说明，其中：
26.图1是表示具备第1实施方式涉及的驾驶辅助系统的车辆的示意性的俯视图。
27.图2是表示图1所示的车辆的车内的图。
28.图3是图1所示的车辆的控制框图。
29.图4是图1所示的车辆具备的ecu的功能框图。
30.图5是表示记录于图4所示的rom的一维映射的图。
31.图6是表示处于停车辅助状态的车辆一边前进、一边向停车位进入的状况的俯视图。
32.图7是表示图6所示的车辆的显示器的图。
33.图8是表示处于侧方监视辅助状态的车辆执行侧方停车的状况的俯视图。
34.图9是表示图8所示的车辆的显示器的图。
35.图10是表示处于侧方监视辅助状态的车辆一边前进、一边从停车位出来的状况的俯视图。
36.图11是表示图10所示的车辆的显示器的图。
37.图12是表示处于出库辅助状态的车辆从停车位出来的状况的俯视图。
38.图13是表示图12所示的车辆的显示器的图。
39.图14是表示处于停车辅助状态的车辆一边后退、一边向停车位进入的状况的俯视图。
40.图15是表示图14所示的车辆的显示器的图。
41.图16是表示处于侧方监视辅助状态的车辆一边后退、一边从停车位出来的状况的俯视图。
42.图17是表示图16所示的车辆的显示器的图。
43.图18是表示处于未铺装路行驶辅助状态的车辆在未铺装路上行驶时的状况的俯视图。
44.图19是表示图18所示的车辆的显示器的图。
45.图20是表示图1所示的车辆的ecu进行的处理的流程图。
46.图21是表示具备第2实施方式涉及的驾驶辅助系统的车辆的ecu进行的处理的流程图。
47.图22是表示具备第3实施方式涉及的驾驶辅助系统的车辆的ecu进行的处理的流
程图。
具体实施方式
48.＜第1实施方式＞
49.以下，参照附图对本公开涉及的驾驶辅助系统10、驾驶辅助方法以及存储介质的第1实施方式进行说明。此外，各图所示的箭头up表示车辆上下方向的上方侧，箭头fr表示车辆前后方向的前方侧，箭头lh表示车辆左右方向(车辆宽度方向)的左侧。
50.以下的说明中的上下方向、前后方向、左右方向分别意味着车辆上下方向、车辆前后方向、车辆左右方向。
51.图1表示具备第1实施方式的驾驶辅助系统10的车辆12。车辆12具有两个前轮14和两个后轮16。
52.车辆12具备发动机、转矩转换器、变速器(transmission)、传动器(transfer)、传动器输入轴以及传动器输出轴。变速器是多级式自动变速器，变速级由致动器(省略图示)进行变更。
53.如图1和图3所示，车辆12具备作为计算机的一个例子的ecu(electrical control unit，中央处理单元)22。ecu22包括cpu(central processing unit：处理器)22a、作为存储器的rom(read only memory，只读存储器)(存储介质)22b、ram(random access memory，随机访问存储器)22c、储存器(storage，存储介质)22d、通信i/f(interface，接口)22e以及输入输出i/f 22f来构成。cpu22a、rom22b、ram22c、储存器22d、通信i/f22e以及输入输出i/f 22f经由总线22z以相互能够进行通信的方式相连接。
54.cpu22a是中央运算处理单元，执行各种程序，对各部进行控制。即，cpu22a从rom22b或者储存器22d读出程序，将ram22c作为工作区域来执行程序。cpu22a按照记录于rom22b或者储存器22d的程序，进行后述的各构成的控制和各种运算处理。
55.rom22b保存各种程序和各种数据。在本实施方式中，rom22b能够记录由后述的图像处理部222(参照图4)输出的图像数据。ram22c作为工作区域来暂时性地存储程序或者数据。储存器22d由hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)或者ssd(solid state drive，固态硬盘驱动器)等存储装置来构成，保存各种程序和各种数据。通信i/f22e是用于ecu22与其他设备进行通信的接口。该通信例如可使用4g、5g、或者wi－fi(注册商标)等的无线通信的标准。
56.输入输出i/f22f是用于与搭载于车辆12的各装置进行通信的接口。如图3所示，在ecu22经由输入输出i/f22f而连接有后述的选择开关24、变速杆位置开关26、前方中央摄像头32(拍摄部)、前方左侧摄像头34(拍摄部)、前方右侧摄像头36(拍摄部)、后方中央摄像头38(拍摄部)、后方左侧摄像头40(拍摄部)、后方右侧摄像头42(拍摄部)、侧方摄像头44(拍摄部)、显示器48(显示部)、摄像头开关50、画面切换开关52以及加速度传感器54(传感器)。
57.在图4中，用框图表示ecu22的功能构成的一个例子。作为功能构成，ecu22具有切换控制部221、图像处理部222、记录控制部223、记录条件变更部224、条件成立判定部225以及辅助状态判定部226。切换控制部221、图像处理部222、记录控制部223、记录条件变更部224、条件成立判定部225以及辅助状态判定部226通过cpu22a读出并执行存储于rom22b的控制程序来实现。
58.在发动机中产生的发动机转矩经由转矩转换器和变速器而被传递至传动器输入轴。被传递至传动器输入轴的转矩通过传动器和传动器输出轴而总是被传递至左右的前轮14。
59.ecu22与设置于车辆12的车室的选择开关24(参照图3)连接。选择开关24通过由驾驶员d(参照图2)进行操作，位置被进行变更。选择开关24能够移动到h4位置、h2位置、l4位置以及n位置(空挡位置)。
60.ecu22的切换控制部221根据选择开关24的位置，对传动器的致动器进行控制，对传动器的动力传递状态进行切换。切换控制部221在选择开关24位于h4位置或者l4位置时，将传动器的动力传递状态设定为“能够经由传动器输出轴向前轮14和后轮16传递传动器输入轴的旋转转矩(驱动力)的4wd状态(四轮驱动状态)”。
61.切换控制部221在选择开关24位于h2位置时，将传动器的动力传递状态设定为“经由传动器输出轴将传动器输入轴的旋转转矩仅传递给前轮14的2wd状态(两轮驱动状态)”。此外，传动器也可以构成为在选择开关24位于h2位置时，将传动器输入轴的旋转转矩仅传递给后轮16。
62.ecu22与变速杆位置开关26(参照图3)连接。变速杆位置开关26对设置在车内的变速杆(省略图示)的变速位置进行检测，向ecu22发送表示检测结果的变速位置信号。变速杆例如能够移动至d(驱动)挡、r(倒车)挡、p(停车)挡以及n(空)挡的各变速位置。即，车辆12为自动变速车辆(at车辆)。
63.从变速杆位置开关26接收到挡位信号的ecu22对变速器的变速级(排挡(gear))进行变更。即，在变速位置为d挡时，变速器的变速级成为前进用的排挡。在变速位置为r挡时，变速器的变速级成为后退用的排挡。在变速位置为n挡时，变速器成为空挡状态。在变速位置为p挡时，变速器成为停车(parking)状态。
64.驾驶辅助系统10具有ecu22、选择开关24、变速杆位置开关26以及行车记录仪装置30。
65.如图2和图3所示，行车记录仪装置30具有前方中央摄像头32(拍摄部)、前方左侧摄像头34(拍摄部)、前方右侧摄像头36(拍摄部)、后方中央摄像头38(拍摄部)、后方左侧摄像头40(拍摄部)、后方右侧摄像头42(拍摄部)、侧方摄像头44(拍摄部)、显示器48(显示部)、摄像头开关50、画面切换开关52以及加速度传感器54(传感器)。
66.如图1所示，在车体12a的前端部的车辆宽度方向的中央部固定有前方中央摄像头32。在车体12a的前端部的左端部固定有前方左侧摄像头34，在前端部的右端部固定有前方右侧摄像头36。前方中央摄像头32、前方左侧摄像头34以及前方右侧摄像头36能够对位于车辆12的前方侧的被拍摄体进行拍摄。图1所示的θfn表示前方中央摄像头32的视角。
67.如图1所示，在车体12a的后端部的车辆宽度方向的中央部固定有后方中央摄像头38。在车体12a的后端部的左端部固定有后方左侧摄像头40，在后端部的右端部固定有后方右侧摄像头42。后方中央摄像头38、后方左侧摄像头40以及后方右侧摄像头42能够对位于车辆12的后方侧的被拍摄体进行拍摄。图1所示的θbn表示后方中央摄像头38的视角。
68.如图1所示，在车体12a的左右两侧部分别固定有侧方摄像头44。左侧的侧方摄像头44能够对位于车辆12的左方侧的被拍摄体进行拍摄。右侧的侧方摄像头44能够对位于车辆12的右方侧的被拍摄体进行拍摄。图1所示的θs表示左右的侧方摄像头44的视角。
69.前方中央摄像头32、前方左侧摄像头34、前方右侧摄像头36、后方中央摄像头38、后方左侧摄像头40、后方右侧摄像头42以及侧方摄像头44每当经过预定时间时反复执行拍摄动作，将所生成的电信号反复发送给ecu22。图像处理部222每当经过预定时间时，对所接收到的电信号进行图像处理来生成图像数据。
70.图像处理部222能够基于从前方中央摄像头32接收到的电信号生成窄前方(narrow front)图像数据imfn(参照图7)。进一步，图像处理部222能够通过对基于从前方中央摄像头32、前方左侧摄像头34以及前方右侧摄像头36分别接收到的电信号来生成的各图像数据进行合成，并且，进行已知的视点变换处理，从而生成宽前方(wide front)图像数据imfw(参照图13)。如图1所示，宽前方图像数据的视角为比θfn大的θfw。
71.图像处理部222能够基于从后方中央摄像头38接收到的电信号，生成窄后方(narrow back)图像数据imbn(参照图15)。进一步，图像处理部222能够通过对基于从后方中央摄像头38、后方左侧摄像头40以及后方右侧摄像头42分别接收到的电信号来生成的各图像数据进行合成，并且，进行视点变换处理，从而生成宽后方(wide back)图像数据imbw(参照图17)。如图1所示，宽后方图像数据的视角为比θbn大的θbw。
72.图像处理部222能够基于从各侧方摄像头44接收到的电信号，生成左侧图像数据imls和右侧图像数据imrs(参照图9和图11)。
73.进一步，图像处理部222例如能够通过使用边缘检测、模式匹配法，确定所生成的图像数据中的被拍摄体。例如在窄后方图像数据imbn中包括设置在停车位的物体的情况下，图像处理部222能够确定该物体为止轮器。
74.如图2所示，在车辆12的仪表面板12b设置有显示器48。进一步，在仪表面板12b设置有摄像头开关50和画面切换开关52。当车辆12的驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，显示器48成为显示图像处理部222所生成的图像数据(例如窄前方图像数据imfn)的显示状态。进一步，在显示器48显示有图像数据时，当驾驶员d对摄像头开关50或者画面切换开关52进行了操作时，显示于显示器48的图像数据(例如窄前方图像数据imfn)能够变更为其他图像数据(例如宽前方图像数据imfw)。进一步，通过在显示器48显示有图像数据时对摄像头开关50进行操作，能够将显示器48切换为不显示图像数据的非显示状态。在本实施方式中，显示于显示器48的图像数据如以下那样进行变更。
75.首先，对设置于车辆12的点火开关(省略图示)位于接通(on)位置、且选择开关24位于h2位置、h4位置以及l4位置中的某一位置的情况进行说明。以下，将点火开关位于接通位置、且选择开关24位于h2位置时的车辆12的该状态称为“2wd驾驶状态”。另外，将点火开关位于接通位置、且选择开关24位于h4位置或者l4位置时的车辆12的该状态称为“4wd驾驶状态”。
76.设想如下情况：在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态时，基于来自变速杆位置开关26的信号，ecu22判定为变速杆处于d挡。例如如图6所示，在车辆12从前端部进入停车位70来停在停车位70的情况下，会产生该状态。当在该情况下驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，如图7所示，图像处理部222生成的窄前方图像数据imfn显示于显示器48。此时，在显示于显示器48的窄前方图像数据imfn显示有停车位70和设置在停车位70的左右一对止轮器71。
77.这样，在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于d挡、且在显示器
48显示有窄前方图像数据imfn时，ecu22的辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于停车辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来接受停车辅助。
78.接着，设想如下情况：处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、且变速杆处于d挡的车辆12在图8所示的道路72上前进。车辆12通过在道路72上沿着箭头a方向前进到由假想线表示的位置，从而一边在宽度上靠向设置于道路72的左侧边缘部的路缘石73，一边进行侧方停车。在车辆12位于由图8的实线表示的位置时，在显示器48显示有窄前方图像数据imfn。在车辆12停止在由图8的实线表示的位置的期间，当驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，如图9所示，图像处理部222使显示器48的左半部显示所生成的左侧图像数据imls，使显示器48的右半部显示所生成的右侧图像数据imrs。如图9所示，在车辆12移动到了在图8中由假想线表示的位置时的左侧图像数据imls中包含路缘石73。
79.接着，设想如下情况：如图10所示，处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、且变速杆处于d挡的车辆12一边前进，一边从停车位70出来。如图10所示，在设置在停车位70的左右两侧的停车位75、77中分别停有其他车辆76、78。即，车辆12要在其他车辆76与其他车辆78之间穿过。此时，如图11所示，在显示器48的左半部显示有左侧图像数据imls，在显示器48的右半部显示有右侧图像数据imrs。在该情况下，在左侧图像数据imls中包含其他车辆78的右侧部，在右侧图像数据imrs中包含其他车辆76的左侧部。
80.这样，在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于d挡、且在显示器48显示有左侧图像数据imls和右侧图像数据imrs时，辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于侧方监视辅助状态”。另外，在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于r挡、且在显示器48显示有左侧图像数据imls和右侧图像数据imrs时，辅助状态判定部226也判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于侧方监视辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来接受侧方监视辅助。
81.接着，设想如下情况：如图12所示，处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、且变速杆处于d挡的车辆12一边前进，一边从停车位70出来。在停车位70的左右两侧不存在障碍物(例如其他车辆)。车辆12从在图12中由假想线表示的位置前进。该停车位70设置在道路70a的侧缘部。在该道路70a上，其他车辆80沿着箭头c方向前进。设想如下情况：车辆12停止在图12中由假想线表示的位置，并且，在显示器48显示有窄前方图像数据imfn。当在该情况下驾驶员d对画面切换开关52进行操作时，如图13所示，图像处理部222使显示器48显示宽前方图像数据imfw。当车辆12从图12的假想线的位置移动到由实线表示的位置时，如图13所示，在显示器48显示有包含了其他车辆80的宽前方图像数据imfw。
82.这样，在车辆12位于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆位于d挡、且在显示器48显示有宽前方图像数据imfw时，辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于出库辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来接受出库辅助。
83.接着，设想如下情况：在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态时，ecu22判定为变速杆处于r挡。例如如图14所示，在车辆12从后端部进入停车位70而停在停车位70的情况下，会产生该状态。当在该情况下驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，如图15所示，图像处理部222所生成的窄后方图像数据imbn显示于显示器48。此时，在显示于显示器48的窄后方图像数据imbn显示有停车位70和左右一对止轮器71。
84.这样，在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于r挡、且在显示器48显示有窄后方图像数据imbn时，辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于停车辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来接受停车辅助。
85.接着，设想如下情况：如图16所示，处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、且变速杆处于r挡的车辆12一边后退，一边从停车位70出来。车辆12从在图16中由假想线所示的位置进行后退。该停车位70为图12的停车位70，在道路70a上，其他车辆80沿着箭头c方向前进。设想如下情况：车辆12停在图16中由假想线表示的位置，并且，在显示器48显示有窄后方图像数据imbn。当在该情况下驾驶员d对画面切换开关52进行操作时，如图17所示，图像处理部222使显示器48显示宽后方图像数据imbw。当车辆12从图16的假想线的位置移动到由实线表示的位置时，如图17所示，在显示器48显示有包含了其他车辆80的宽后方图像数据imbw。
86.这样，在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于r挡、且在显示器48显示有宽后方图像数据imbw时，ecu22的辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于出库辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来能接受停车辅助。
87.接着，设想如下情况：在车辆12处于4wd驾驶状态时，基于来自变速杆位置开关26的信号，ecu22判定为变速杆处于d挡或者r挡。例如如图18所示，在变速杆处于d挡的车辆12在未铺装路82上前进的情况下，会产生该状态。当在该情况下驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，如图19所示，图像处理部222使所生成的窄前方图像数据imfn、左侧图像数据imls以及右侧图像数据imrs显示于显示器48。此外，在变速杆处于r挡、且驾驶员d对摄像头开关50进行了操作的情况下，图像处理部222使所生成的窄后方图像数据imbn、左侧图像数据imls以及右侧图像数据imrs显示于显示器48。
88.这样，在车辆12处于4wd驾驶状态、变速杆处于d挡或者r挡、且在显示器48显示有窄前方图像数据imfn、左侧图像数据imls以及右侧图像数据imrs、或者窄后方图像数据imbn、左侧图像数据imls以及右侧图像数据imrs时，辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于未铺装路行驶辅助状态”。车辆12的驾驶员d通过观看显示于显示器48的图像数据来接受未铺装路行驶辅助。
89.此外，在驾驶员d对摄像头开关50进行了操作之后，当对摄像头开关50和画面切换开关52中的至少一方进行操作时，显示器48显示与图7、图9、图11、图13、图15或者图17所显示的图像数据同种的图像数据。即，车辆12的驾驶辅助状态从未铺装路行驶辅助状态切换为出库辅助状态、侧方监视辅助状态或者停车辅助状态。
90.此外，在处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆位于d挡、r挡、p挡或者n挡时，显示器48可以显示全景图像数据(省略图示)。
91.全景图像数据是图像处理部222基于从前方中央摄像头32、前方左侧摄像头34、前方右侧摄像头36、后方中央摄像头38、后方左侧摄像头40、后方右侧摄像头42以及侧方摄像头44发送来的电信号来生成的图像数据。
92.全景图像数据是从上方以俯视的方式表示了车辆12及其周边的图像。当对摄像头开关50和画面切换开关52进行操作时，在显示器48仅显示全景图像数据、或者一起显示全景图像数据和其他图像数据(例如窄前方图像数据imfn或者窄后方图像数据imbn)。
93.如图3所示，在车辆12设置有加速度传感器54。本实施方式的加速度传感器54为3轴式的半导体加速度传感器，对产生于车辆12的前后方向、左右方向(车辆宽度方向)以及上下方向这三个方向的加速度进行检测。加速度传感器54的输出信号被输入到ecu22。此外，加速度传感器54也可以是与半导体加速度传感器不同的加速度传感器。加速度传感器54每当经过预定时间时，向ecu22发送与所检测到的加速度有关的信息。
94.ecu22的条件成立判定部225基于与预定的加速度有关的阈值和从加速度传感器54发送来的加速度信息，判定产生于车辆12的加速度是否超过了该阈值。并且，在加速度超过了该阈值时，条件成立判定部225判定为“记录条件成立”。当条件成立判定部225判定为记录条件成立时，ecu22的记录控制部223使在包含通过加速度传感器54检测到超过了阈值的加速度的时刻的预定时间段(以下记载为记录时间段)显示在了显示器48的图像数据记录于ecu22的rom22b。
95.该阈值被作为图5所示的一维映射(查找表)57记录于ecu22的rom22b。第1阈值、第2阈值、第3阈值、第4阈值的大小处于第1阈值＜第2阈值＜第3阈值＜第4阈值的关系。此外，阈值的初始值为阈值in。即，在点火开关被从断开(off)位置向接通位置进行了切换时或者车辆12不为任何驾驶辅助状态时，记录条件变更部224设定阈值in来作为上述阈值。阈值in是与第1阈值、第2阈值、第3阈值以及第4阈值不同的值。
96.在条件成立判定部225判定为了加速度传感器54检测到的加速度比第1阈值、第2阈值、第3阈值或者第4阈值大时，特定记录条件成立。
97.一维映射57与车辆12的驾驶辅助状态相应地规定了第1阈值、第2阈值、第3阈值以及第4阈值。当辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于出库辅助状态”时，ecu22的记录条件变更部224将阈值变更为第1阈值。当辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于侧方监视辅助状态”时，记录条件变更部224将阈值变更为第2阈值。当辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于停车辅助状态”时，记录条件变更部224将阈值变更为第3阈值。当辅助状态判定部226判定为“车辆12的驾驶辅助状态处于未铺装路行驶辅助状态”时，记录条件变更部224将阈值变更为第4阈值。第1阈值、第2阈值、第3阈值以及第4阈值考虑在车辆12处于与各阈值对应的驾驶辅助状态时有可能产生于车辆12的预定事件现象来设定。
98.接着，使用图20的流程图对本实施方式的驾驶辅助系统10的ecu22进行的处理的流程进行说明。ecu22在点火开关的位置为接通位置、且选择开关24处于h4位置、h2位置以及l4位置中的某一位置的情况下，每当经过预定时间时，反复执行图20的流程图的处理。
99.首先，在步骤s10中，ecu22判定是否在显示器48显示有图像数据。
100.当在步骤s10中判定为了“是”时，ecu22进入步骤s11。进入到了步骤s11的ecu22的辅助状态判定部226基于显示于显示器48的图像数据的种类和变速杆的位置，判定车辆12的驾驶辅助状态。
101.另一方面，当在步骤s10中判定为了“否”时，ecu22进入步骤s12。进入到了步骤s12的ecu22的记录条件变更部224将上述阈值设定为阈值in。
102.结束了步骤s11的处理的ecu22进入步骤s13。进入到了步骤s13的ecu22的记录条件变更部224判定是否需要对阈值进行变更。即，记录条件变更部224判定在前次的流程图的处理时在步骤s11中判定的驾驶辅助状态与在本次的流程图的处理时在步骤s11中判定
的驾驶辅助状态是否不同。在前次处理时的驾驶辅助状态与本次处理时的驾驶辅助状态不同时，记录条件变更部224判定为“是”。此外，在前次处理时和本次处理时中的一方中车辆12不处于任何驾驶辅助状态、且在另一方中车辆12处于某一驾驶辅助状态的情况下，记录条件变更部224判定为“是”。
103.在步骤s13中判定为了“是”时，记录条件变更部224进入步骤s14。记录条件变更部224在步骤s14中参照一维映射57来对阈值进行变更。
104.ecu22在结束了步骤s12或者步骤s14的处理的情况下或者在步骤s13中判定为了“否”的情况下，进入步骤s15。进入到了步骤s15的ecu22的条件成立判定部225基于阈值和从加速度传感器54发送来的加速度信息，判定产生于车辆12的加速度是否比阈值大。
105.当在步骤s15中判定为了“是”时，ecu22进入步骤s16，记录控制部223使在上述记录时间段显示在了显示器48的图像数据记录于rom22b。
106.ecu22在结束了步骤s16的处理时或者在步骤s15中判定为了“否”时，暂时结束流程图的处理。
107.(作用和效果)
108.接着，对本实施方式的作用和效果进行说明。
109.驾驶辅助系统10的ecu22在判定为车辆12处于多个驾驶辅助状态中的一个状态时，使与驾驶辅助状态相应的图像数据显示于显示器48。进一步，在产生于车辆12的加速度超过了阈值时，ecu22的记录控制部223使在记录时间段显示于显示器48的图像数据记录于rom22b。
110.进一步，ecu22的记录条件变更部224根据车辆12的驾驶辅助状态的种类，将阈值变更为分别与各驾驶辅助状态对应的第1阈值、第2阈值、第3阈值或者第4阈值。第1阈值、第2阈值、第3阈值以及第4阈值分别考虑有可能在处于各驾驶辅助状态的车辆12所产生的预定事件现象来设定。
111.例如在车辆12处于出库辅助状态的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为第1阈值。第1阈值被设定为在车辆12的车轮越过了路面的微小凹凸时、加速度传感器54的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在处于出库辅助状态的车辆12的前轮14或者后轮16越过了路面的微小凹凸时，加速度传感器54检测到的车辆12的加速度变为比第1阈值大的风险小。因此，在处于出库辅助状态的车辆12的前轮14或者后轮16越过了路面的微小凹凸时，图像数据(宽前方图像数据imfw、宽后方图像数据imbw)被记录于rom22b的风险小。因此，在车辆12处于出库辅助状态时，不需要记录的图像数据被记录于rom22b的风险小。
112.另一方面，第1阈值被设定为在正在从停车位70出库的车辆12与其他车辆发生了碰撞时、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，当正在从停车位70出库的车辆12与其他车辆发生了碰撞时，加速度传感器54检测到的加速度超过第1阈值的可能性高。因此，此时通过图像处理部222生成的图像数据(宽前方图像数据imfw、宽后方图像数据imbw)被记录于rom22b的可能性高。因此，在车辆12处于出库辅助状态时，需要记录的图像数据不被记录于rom22b的风险小。
113.另外，在车辆12处于侧方监视辅助状态的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为比第1阈值大的第2阈值。第2阈值被设定为在车辆12的前轮14或者后轮16从倾斜方向与道路70的路缘石73发生了接触时、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。另
外，第2阈值被设定为在要从位于停止状态的两辆其他车辆76、78之间的停车位70出来的车辆12(即要在两辆其他车辆76、78之间穿过的车辆12)与某一其他车辆76、78发生了接触时、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。另外，第2阈值被设定为要从位于停止状态的两辆其他车辆76、78之间的停车位70沿着图10所示的箭头b1或者箭头b2向左侧或者右侧转的车辆12与某一其他车辆76、78发生了接触时(即与某一其他车辆76、78发生了牵连接触时)、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在处于侧方监视辅助状态的车辆12的前轮14或者后轮16从倾斜方向与路缘石73发生了接触时，加速度传感器54检测到的加速度变为比第2阈值大的可能性高。另外，在要在其他车辆76、78之间穿过的车辆12与某一其他车辆76、78发生了接触时，加速度传感器54检测到的加速度变为比第2阈值大的可能性高。另外，在要一边从位于其他车辆76、78之间的停车位70向左侧或者右侧转一边出来的车辆12与某一其他车辆76、78发生了接触时，加速度传感器54检测到的加速度变为比第2阈值大的可能性高。因此，在产生了这些事件现象时通过图像处理部222生成的图像数据(左侧图像数据imls、右侧图像数据imrs)被记录于rom22b的可能性高。因此，在车辆12处于侧方监视辅助状态时，需要记录的图像数据不被记录于rom22b的风险小。
114.另外，在车辆12处于停车辅助状态的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为比第2阈值大的第3阈值。第3阈值被设定为在车辆12的前轮14或者后轮16与设置于停车位70的止轮器71发生了接触时、加速度传感器54的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在处于停车辅助状态的车辆12的前轮14或者后轮16与止轮器71发生了接触时，加速度传感器54检测到的加速度变为比第3阈值大的可能性低。因此，此时通过图像处理部222生成的图像数据(窄前方图像数据imfn、窄后方图像数据imbn)被记录于rom22b的可能性低。因此，在车辆12处于停车辅助状态时，不需要记录的图像数据被记录于rom22b的风险小。
115.另一方面，第3阈值被设定为在车辆12的车体与设置于停车位70的障碍物(例如电线杆)发生了接触时、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为停车辅助状态的情况下，在车辆12的车体与设置在停车位70的电线杆发生了接触时，加速度传感器54的输出值超过第3阈值的可能性高。因此，此时通过图像处理部222生成的需要记录的图像数据(窄前方图像数据imfn、窄后方图像数据imbn)被记录于rom22b的可能性高。因此，在车辆12处于停车辅助状态时，需要记录的图像数据不被记录于rom22b的风险小。
116.另外，在车辆12处于未铺装路行驶辅助状态的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为比第3阈值大的第4阈值。第4阈值被设定为在车辆12的前轮14或者后轮16超过了未铺装路82上的岩石83时、加速度传感器54的输出值不超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为未铺装路行驶辅助状态的情况下，当车辆12的前轮14或者后轮16越过了岩石83时，加速度传感器54的输出值超过第4阈值的可能性低。因此，此时通过图像处理部222生成的不需要记录的图像数据被记录于rom22b的风险小。
117.另一方面，第4阈值被设定为在未铺装路82上行驶的车辆12与其他车辆发生了接触时、加速度传感器54的输出值超过该阈值的程度的大小。因此，在驾驶辅助状态为未铺装路行驶辅助状态的情况下，当在未铺装路82上行驶的车辆12与其他车辆发生了接触时，加速度传感器54的输出值超过第4阈值的可能性高。因此，此时通过图像处理部222生成的图像数据被记录于rom22b的可能性高。因此，在车辆12处于未铺装路行驶辅助状态时，需要记
录的图像数据不被记录于rom22b的风险小。
118.这样，使用特定记录条件判定记录条件是否成立的驾驶辅助系统10无论在车辆12位于哪种驾驶辅助状态时，不需要向rom22b记录的图像数据被记录于rom22b的风险都小，并且，需要向rom22b记录的图像数据不被记录于rom22b的风险也小。
119.进一步，辅助状态判定部226基于显示于显示器48的图像数据的种类和变速杆的变速位置，判定车辆12是否处于某一驾驶辅助状态。因此，辅助状态判定部226能够高精度地判定车辆12是否处于某一驾驶辅助状态。
120.＜第2实施方式＞
121.接着，参照图21对本公开涉及的驾驶辅助系统10、驾驶辅助方法以及存储介质的第2实施方式进行说明。此外，对于与第1实施方式同样的结构赋予相同的标号，适当省略说明。
122.第2实施方式的驾驶辅助系统10的ecu22在点火开关的位置为接通位置、且选择开关24处于h4位置、h2位置以及l4位置中的某一位置的情况下，每当经过预定时间时，反复执行图21的流程图的处理。图21的流程图仅在具有步骤s13a、13b这一点上与图20的流程图不同。
123.在步骤s13中判定为了“是”的记录条件变更部224进入步骤s13a。记录条件变更部224在步骤s13a中将上述阈值设定为阈值in。进一步，记录条件变更部224基于图像数据来运算显示于显示器48的障碍物与车辆12的有可能与障碍物碰撞的部位的距离。例如如图6所示，设想如下情况：处于停车辅助状态的车辆12从前端部进入停车位70，停在停车位70。当在该情况下驾驶员d对摄像头开关50进行操作时，如图7所示，图像处理部222所生成的窄前方图像数据imfn显示于显示器48。在该情况下，记录条件变更部224基于窄前方图像数据imfn，运算车辆12的前轮14与作为障碍物的止轮器71的距离。此外，也可以在车辆12设置雷达传感器，雷达传感器向止轮器71发射雷达波(例如毫米波雷达或者激光雷达)，雷达传感器接收由止轮器71反射的反射波。在该情况下，与雷达传感器电连接的ecu22的记录条件变更部224利用从雷达传感器接收到的反射波的信息，运算前轮14与止轮器71的距离。
124.进一步，在本实施方式的车辆12设置有分别对各前轮14和各后轮16的车轮速进行检测的4个车轮速传感器(省略图示)。各车轮速传感器与ecu22电连接。各车轮速传感器每当经过预定时间时，输出与所对应的前轮14和后轮16的转速(车轮速度)相应的信号。ecu22每当经过预定时间时，基于从各车轮速传感器接收到的信号，运算作为前轮14和后轮16的转速的平均值的车辆12的车速。记录条件变更部224在步骤s13a中基于前轮14与止轮器71的距离以及车速来运算到达时间，该到达时间是到前轮14到达止轮器71为止的时间。
125.结束了步骤s13a的处理的记录条件变更部224进入步骤s13b。记录条件变更部224在步骤s13b中，运算基于到达时间和当前时刻运算出的预想为前轮14到达止轮器71的时刻、即预想时刻。进一步，记录条件变更部224运算包含预想时刻的预定时间段(以下记载为条件变更时间段)。并且，记录条件变更部224在步骤s13b中判定当前时刻是否为条件变更时间段的开始时刻。判定为了“是”的记录条件变更部224进入步骤s14。另一方面，判定为了“否”的记录条件变更部224再次进行步骤s13b的处理。
126.进入到了步骤s14的记录条件变更部224在整个条件变更时间段中将阈值变更为与当前的驾驶辅助状态对应的阈值。
127.(作用和效果)
128.接着，对第2实施方式的作用和效果进行说明。
129.在第2实施方式的驾驶辅助系统10的辅助状态判定部226判定为了车辆12处于某一驾驶辅助状态时，记录条件变更部224仅在条件变更时间段将上述阈值变更为第1阈值、第2阈值、第3阈值或者第4阈值。
130.第1阈值、第2阈值、第3阈值以及第4阈值考虑在车辆12处于各驾驶辅助状态时有可能产生于车辆12的预定事件现象来设定。但是，即使车辆12处于驾驶辅助状态，也不一定总是产生该事件现象。例如在停于停车位70的车辆12在整个预定时间段中处于停车辅助状态的情况下，仅在作为该预定时间段的一部分时间段的对象时间段中会产生前轮14与止轮器71碰撞这一事件现象。换言之，在作为该预定时间段的其余时间段的非对象时间段中，产生前轮14与止轮器71碰撞这一事件现象的可能性低。因此，若在整个预定时间段中将阈值设定为第3阈值，则当以极低速行驶的车辆12在非对象时间段与其他车辆发生了接触时，加速度传感器54的输出值有可能不超过第3阈值。即，存在此时通过图像处理部222生成的需要记录的图像数据不被记录于rom22b的风险。
131.对此，在第2实施方式的驾驶辅助系统10中，仅在与上述对象时间段相当的条件变更时间段中，上述阈值被变更为第1阈值、第2阈值、第3阈值或者第4阈值。换言之，在非对象时间段中，上述阈值被设定为阈值in。因此，在以极低速进行行驶的车辆12在非对象时间段与其他车辆发生了接触时，加速度传感器54的输出值超过阈值in的可能性高，并且，此时通过图像处理部222生成的需要记录的图像数据被记录于rom22b的可能性高。另一方面，在条件变更时间段中前轮14与止轮器71发生了碰撞时，加速度传感器54的输出值不超过第3阈值的可能性高。即，在该情况下，不需要记录的图像数据被记录于rom22b的风险小。
132.＜第3实施方式＞
133.接着，参照图22对本公开涉及的驾驶辅助系统10、驾驶辅助方法以及存储介质的第3实施方式进行说明。此外，对与第1实施方式同样的结构赋予相同的标号，适当省略说明。
134.第3实施方式的驾驶辅助系统10的ecu22在点火开关的位置为接通位置、且选择开关24处于h4位置、h2位置以及l4位置中的某一位置的情况下，每当经过预定时间时，反复执行图22的流程图的处理。图22的流程图仅在具有步骤s12a、12b这一点上与图20的流程图不同。
135.在步骤s10中判定为了“否”的ecu22进入步骤s12a。ecu22的记录条件变更部224在步骤s12a中判定从切换时刻起是否经过了预定的维持时间，该切换时刻是显示器48从显示状态切换为了非显示状态的时刻。此外，在显示器48从点火开关的位置切换为接通位置起到当前时刻维持着非显示状态的情况下，记录条件变更部224在步骤s12a中判定为“是”。
136.在步骤s12a中判定为了“是”的记录条件变更部224进入步骤s12b，将阈值设定为阈值in。
137.另一方面，在步骤s12a中判定为了“否”的记录条件变更部224进入步骤s14，对阈值进行变更。在该情况下，记录条件变更部224将阈值变更为与即将上述切换时刻之前的车辆12的驾驶辅助状态对应的阈值。例如在即将上述切换时刻之前的驾驶辅助状态为未铺装路行驶辅助状态的情况下，记录条件变更部224在步骤s14中将阈值设定为第4阈值。
138.(作用和效果)
139.接着，对第3实施方式的作用和效果进行说明。
140.第3实施方式的驾驶辅助系统10的记录条件变更部224在从切换时刻起未经过维持时间时，将阈值变更为与即将切换时刻之前的车辆12的驾驶辅助状态对应的阈值，该切换时刻是显示器48从显示状态切换为了非显示状态的时刻。
141.例如设想如下情况：在正在未铺装路82上行驶的处于未铺装路行驶辅助状态的车辆12到达了紧接未铺装路82与铺装道路(on-road)的边界位置之前的前接位置。有时在显示器48处于显示状态的车辆12到达了该前接位置时，驾驶员d对摄像头开关50进行操作，将显示器48切换为非显示状态。但是，作为该前接位置与边界位置之间的区域的剩余部分区域是未铺装路82的一部分。因此，在该情况下，即使为驾驶员d进行了使未铺装路行驶辅助状态结束的意思表示，在车辆12行驶在剩余部分区域上的期间，车辆12的前轮14或者后轮16也有可能越过未铺装路82上的岩石83。因此，即使为驾驶员d将显示器48切换为了非显示状态，在车辆12行驶在剩余部分区域上的期间，也优选将阈值设定(维持)为第4阈值。此外，上述维持时间优选被设定为以预定速度行驶在未铺装路82上的车辆12能够越过剩余部分区域而到达铺装道路的程度的长度的时间。
142.第3实施方式的驾驶辅助系统10在从切换时刻起未经过维持时间时，将阈值设定(维持)为第4阈值，该切换时刻是显示器48从显示状态切换为了非显示状态的时刻。因此，在车辆12越过了上述剩余部分区域上的岩石83时，加速度传感器54的输出值不超过第4阈值的可能性高。即，不需要记录的图像数据被记录于rom22b的风险小。
143.以上，对本实施方式涉及的驾驶辅助系统10、驾驶辅助方法以及存储介质进行了说明，但驾驶辅助系统10、驾驶辅助方法以及存储介质能够在不脱离本公开的宗旨的范围内适当地进行设计变更。
144.基于各摄像头的电信号生成的图像数据的种类不被限定。例如也可以是图像处理部222仅生成窄前方图像数据imfn、窄后方图像数据imbn、左侧图像数据imls、右侧图像数据imrs、宽前方图像数据imfw、宽后方图像数据imbw以及全景图像数据中的至少两个。另外，也可以是图像处理部222生成与窄前方图像数据imfn、窄后方图像数据imbn、左侧图像数据imls、右侧图像数据imrs、宽前方图像数据imfw、宽后方图像数据imbw以及全景图像数据不同的种类的图像数据，使该图像数据显示在显示器48。
145.也可以在通过加速度传感器54检测到超过了阈值的加速度时，将基于各摄像头的电信号生成的图像数据记录于ecu22的储存器22d(存储器)。
146.也可以是ecu22利用搭载于车辆12的导航系统的信息，自动地设定车辆12的驾驶辅助状态。例如，也可以在基于导航系统的信息而判定为了车辆12从远离导航系统所登记的自家的场所行驶到了自家时，ecu22将驾驶辅助状态设定为停车辅助状态。另外，也可以在基于导航系统的信息判定为了车辆12行驶到了登记于导航系统的具有停车位的店铺时，ecu22将驾驶辅助状态设定为停车辅助状态。在这些的情况下，即使是在驾驶员d不操作摄像头开关50时，也在显示器48显示有窄前方图像数据imfn或者窄后方图像数据imbn。在这些的情况下，认为车辆12停在自家或者店铺的停车位的可能性高。因此，车辆12的驾驶员d不操作摄像头开关50而通过观看显示于显示器48的图像数据来接受停车辅助的可能性高。
147.也可以在车辆12能够对设置于车辆12的开关(省略图示)进行操作来以预定的行
驶模式进行行驶的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为与各行驶模式对应的值。例如也可以在车辆12以雪地(snow)模式进行行驶的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为与雪地模式对应的值。另外，也可以在车辆12在泥地(dirt)模式下进行行驶的情况下，记录条件变更部224将阈值变更为与泥地模式对应的值。
148.也可以设为：在选择开关24位于h4位置或者l4位置时，ecu22的记录控制部223不使在上述记录时间段所生成的图像数据记录于rom22b、储存器22d。
149.也可以是辅助状态判定部226基于显示于显示器48的图像数据的种类、变速杆的变速位置以及车速来判定驾驶辅助状态的种类。例如也可以在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于d挡、在显示器48显示有窄前方图像数据imfn、且车速为预定速度以下时，辅助状态判定部226判定为车辆12的驾驶辅助状态处于停车辅助状态。另一方面，即使是在车辆12处于2wd驾驶状态或者4wd驾驶状态、变速杆处于d挡、且在显示器48显示有窄前方图像数据imfn的情况下，当车速比预定速度高时，车辆12在道路上高速地行驶的可能性也高。在该情况下，阈值被设定为阈值in。
150.也可以是辅助状态判定部226仅基于显示于显示器48的图像数据的种类来判定车辆12的驾驶辅助状态的种类。
151.车辆12能够执行的驾驶辅助状态以及阈值的种类只要是多个，则几个都是可以的。
152.对由于与障碍物的碰撞而产生于车辆12的物理量进行检测的传感器也可以是加速度传感器54以外的传感器。例如检测物理量的传感器也可以是载荷传感器。在利用载荷传感器的情况下，上述各阈值成为与载荷有关的阈值。
153.ecu22的记录控制部223也可以使在通过传感器检测到超过了阈值的物理量的时刻由图像处理部222生成的全部图像数据记录于存储器。
154.车辆12也可以是手动变速车辆(mt车辆)。
155.另外，车辆12也可以是仅前轮和后轮中的一方为驱动轮的两轮驱动车。

技术特征：
1.一种驾驶辅助系统，具备：拍摄部，其搭载于能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个的车辆，能够对位于所述车辆的周边的被拍摄体进行拍摄；图像处理部，其通过对从所述拍摄部发送来的电信号进行图像处理来生成图像数据；记录部，其能够记录所述图像数据；条件成立判定部，其判定预定的记录条件是否成立；记录控制部，其在所述条件成立判定部判定为所述记录条件成立时，使所述图像数据记录于所述记录部；辅助状态判定部，其判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态；以及记录条件变更部，其在所述辅助状态判定部判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，将所述记录条件变更为特定记录条件，所述特定记录条件是与所述车辆的所述驾驶辅助状态对应的所述记录条件。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还具备显示部，所述显示部能够显示所述图像数据，所述辅助状态判定部至少基于所述显示部所显示的所述图像数据的种类，判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态。3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助系统，还具备传感器，所述传感器对因与障碍物的碰撞而产生于所述车辆的物理量的大小进行测定，在所述传感器的输出值超过了与所述物理量的大小有关的预定阈值时，所述条件成立判定部判定为所述记录条件成立，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆从停车位出库的驾驶操作进行辅助的出库辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为第1阈值，在所述驾驶辅助状态为对由所述驾驶员进行的所述车辆的侧方监视进行辅助的侧方监视辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第1阈值大的第2阈值。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆停在停车位的驾驶操作进行辅助的停车辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第2阈值大的第3阈值。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，在所述驾驶辅助状态为对用于使所述车辆在未铺装路上行驶的驾驶操作进行辅助的未铺装路行驶辅助状态的情况下，所述记录条件变更部将所述阈值变更为比所述第3阈值大的第4阈值。6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助系统，在所述辅助状态判定部判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，所述记录条件变更部仅在预定的条件变更时间段中将所述记录条件向所述特定记录条件进行变更。7.一种驾驶辅助方法，包括：对被拍摄体进行拍摄并生成图像数据的步骤，所述被拍摄体位于车辆的周边，所述车辆能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个；
判定预定的记录条件是否成立的步骤；在判定为所述记录条件成立时，使所述图像数据记录于存储器的步骤；判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态的步骤；以及在判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，将所述记录条件变更为特定记录条件的步骤，所述特定记录条件是与所述车辆的所述驾驶辅助状态对应的所述记录条件。8.一种计算机能够读取的存储介质，存储有程序，在由处理器执行该程序时，执行：对被拍摄体进行拍摄并生成图像数据的步骤，所述被拍摄体位于车辆的周边，所述车辆能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个；判定预定的记录条件是否成立的步骤；在判定为所述记录条件成立时，使所述图像数据记录于存储器的步骤；判定所述车辆是否处于某一所述驾驶辅助状态的步骤；以及在判定为所述车辆处于某一所述驾驶辅助状态时，将所述记录条件变更为特定记录条件的步骤，所述特定记录条件是与所述车辆的所述驾驶辅助状态对应的所述记录条件。

技术总结
提供一种驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质。包括：存储器；拍摄部，其搭载于能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个的车辆，能够对位于车辆周边的被拍摄体进行拍摄；以及处理器，其与存储器和拍摄部连接，处理器通过对从拍摄部发送来的电信号进行图像处理来生成图像数据，判定预定的记录条件是否成立，在判定为记录条件成立时，使图像数据记录于存储器，判定车辆是否处于某一驾驶辅助状态，在判定为车辆处于某一驾驶辅助状态时，将记录条件变更为特定记录条件，特定记录条件是与车辆的驾驶辅助状态对应的记录条件。辅助状态对应的记录条件。辅助状态对应的记录条件。


技术研发人员：白井凌
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2022/5/25