具有驻车功能的粮食平仓机器人的制作方法

1.本实用新型涉及粮食平仓机器人，特别涉及具有驻车功能的粮食平仓机器人。


背景技术：

2.目前我国粮库平仓工作大部分是靠人工完成，工作量大、劳动强度高、人工成本和时间成本高。为解决这个问题，市场上出现了一些粮食平仓机器人。粮食平仓机器人的结构主要包括行走单元、吸粮单元、抛粮单元和推粮单元。吸粮单元从某一粮堆吸粮并将粮食转移到抛粮单元上，抛粮单元通过运动的传送带将粮食抛洒向凹坑位置，最后用推粮单元将粮食推平整。现有的粮食平仓机器人在作业时没有驻车功能，在起伏落差比较大的粮仓中工作时存在稳定性不足的缺点。


技术实现要素：

3.为解决现有技术的一个或多个技术问题，本实用新型提供一种具有驻车功能的粮食平仓机器人。
4.具有驻车功能的粮食平仓机器人，包括行走单元、抽粮单元、抛粮单元和推料单元，还包括与行走单元连接的至少四根支撑杆，这些支撑杆被设置为在高度方向上可独立地伸缩。
5.本实施方式的有益效果是：在作业时，可将支撑杆伸展至支撑在粮食上，辅助支撑机器人，增加机器人工作时的稳定性和安全性。
6.在一些实施方式中，支撑杆的伸缩范围被设置为能够使支撑杆的下端来回穿越行走单元的底部所在的平面。当机器人下方的粮食高低不平时，若某个支撑杆下方是低洼处，则该支撑杆可以伸展至超过行走单元的底部所在的平面，以被低洼处的粮食支撑。
7.在一些实施方式中，支撑杆的上端设有用于操控该支撑杆伸缩的手柄。
8.在一些实施方式中，支撑杆包括：第一立柱，设置在支撑杆的下部，包含第一管腔；第二立柱，设置在支撑杆的上部，包含第二管腔，第二立柱与第一立柱相互嵌套且滑动配合，第二立柱还连接行走单元；以及升降器，固定在所述第二立柱的上端，升降器包括：丝杆螺母，与第一立柱连接；丝杆，在两管腔内沿轴向延伸并与丝杆螺母螺纹配合；以及传动部分，与手柄或电机连接，并被配置为将手柄或电机的绕水平轴线的转动转换成丝杆的绕竖向轴线的回转运动。
9.在一些实施方式中，支撑杆均布在行走单元的左侧和右侧。相比于支撑杆设置在行走单元的前后端的情形，本实施方式的机器人在爬坡尤其是攀爬陡坡时，支撑杆不容易触碰到粮食表面。
10.在一些实施方式中，行走单元包括底盘和设置在底盘两侧的履带单元，底盘的前端和后端分别具有沿左右方向延伸的第一金属管，支撑杆的上端侧面垂直设有第二金属管，第一金属管靠近管口位置的管壁开设了第一销孔，第二金属管的管壁上开设了第二销孔，第二金属管插入第一金属管中，第一销孔和第二销孔对齐并通过一插销将第一金属管
与第二金属管连接。
11.在一些实施方式中，第一销孔与第二销孔至少其中之一具有沿管长方向排列的至少两个。通过改变对齐的销孔可实现支撑杆左右伸缩调节。在履带单元可左右伸缩的情况下，可手动调节支撑杆以配合履带单元的伸缩。
12.在一些实施方式中，第一金属管和第二金属管为横截面呈方形的方管。
13.在一些实施方式中，支撑杆的下端设有面积大于支撑杆横截面的垫片。在支撑时支撑杆下端具有较大的受力面，防止支撑杆插入到粮食内。
附图说明
14.图1为本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的立体图。
15.图2为图1所示机器人的主要单元的分解图。
16.图3为本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的在比较平坦的粮食表面驻车的后视图。
17.图4为本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的在凹凸不平的粮食表面驻车的后视图。
18.图5为本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的支撑杆与行走单元连接结构的分解图。
19.图6为本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的支撑杆内部结构图。
20.符号说明：
21.行走单元1、抽粮单元2、抛粮单元3、推料单元4、支撑杆5、平面6、底盘7、履带单元8、第一金属管9、第二金属管10、第一销孔11、第二销孔12、插销13、第一立柱14、升降器15、丝杆16、丝杆螺母17、传动部分18、第一管腔19、第二立柱20、第二管腔21、手柄22、垫片23
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
23.图1和图2分别显示了根据本实用新型一些实施方式的具有驻车功能的粮食平仓机器人的立体图和各主要单元的分解图。请参考图1和图2，具有驻车功能的粮食平仓机器人除了包括行走单元1、抽粮单元2、抛粮单元3和推料单元4外，还包括了至少四根支撑杆5。行走单元1支承推料单元4、抛粮单元3和抽粮单元2，并载着它们在高低起伏的粮仓中行走。这些支撑杆5与行走单元1连接，并被设置为在高度方向上可独立伸缩。
24.当机器人在地面或粮仓内的粮食上行走时，让支撑杆5处于收缩状态，使支撑杆5离开地面或粮食表面。在进行粮食平仓时，机器人行走到粮仓的凹处，伸展支撑杆5使之支撑在粮食上，可以增强机器人工作时稳定性和安全性，然后通过抽粮单元2将粮堆的粮食转运到抛粮单元3上，经抛粮单元3抛洒至粮仓的凹处，最后让机器人在粮仓中来回行走的同时借助推料单元4将粮食摊平。
25.从图2还可以看出，在支撑杆5的下端设有面积大于所述支撑杆5横截面的垫片23，使支撑杆5下端具有较大的受力面，防止支撑杆插入到粮食内。
26.支撑杆5的伸缩范围被设置为能够使支撑杆5的下端来回穿越行走单元1的底部所
在的平面6。若行走单元1为行走轮式的，则行走单元1的底部所在的平面6为轮子下方的切平面6；若行走单元1为履带式，则行走单元1的底部所在的平面6为履带下表面所在的平面6。图3和图4分别表示了机器人在比较平坦的粮食表面和在凹凸不平的粮食表面的驻车示意图。请参考图3，在粮仓凹处停放机器人的位置比较平坦的情况下，行走单元1的底部所在的平面6与粮食表面基本一致，在利用支撑杆5进行辅助支撑时，各支撑杆5伸展至行走单元1的底部所在的平面6附近时即能获得支撑。请参考图4，当机器人下方的粮食高低不平时，若某个支撑杆5下方是低洼处，则该支撑杆5可以伸展至超过行走单元1的底部所在的平面6，以被低洼处的粮食支撑；若某个支撑杆5下方是隆起处，则该支撑杆5可以伸展的短一些，这样可以保持机器人的平稳。支撑杆5伸缩范围不妨设置得大一些，这样支撑杆5便有了足够的调节幅度来应对比较大的高低落差。
27.在一些实施方式中，请参考图6，支撑杆5包括设置在下部的第一立柱14和升降器15。升降器15包括丝杆16、丝杆螺母17以及传动部分18。第一立柱14具有沿第一立柱14的长度方向延伸的第一管腔19，丝杆螺母17的螺纹孔与第一管腔19同轴且丝杆螺母17与第一立柱14固定连接。当丝杆16与丝杆螺母17螺纹配合时，丝杆16沿第一立柱14的长度方向延伸并延伸到第一管腔19内。在一些实施方式中，支撑杆5还包括设置在上部的第二立柱20，该第二立柱20包括第二管腔21，第一立柱213插入第二管腔21，且第二立柱20与第二管腔21的内壁滑动配合。第二立柱20的上端连接行走单元100，升降器15固定在第二立柱20的上端，并且丝杆16沿第二管腔21的轴向延伸。传动部分18连接手柄22或电机(图中未显示)，该传动部分18被配置为能将手柄22或电机的沿水平轴线的转动转换成丝杆16的沿竖向轴线的回转运动。当顺时针或逆时针摇动手柄22或使电机转动时，由于第一立柱14支承在地面或粮食上，丝杆16做回转运动的同时，还相对于第一立柱14沿轴向运动，导致手动或电动地使支撑杆5的伸缩运动。
28.在一些实施方式中，传动部分18包括两个伞形齿轮，如图6所示。在其他的实施方式中，传动部分18也可以是蜗轮蜗杆机构。
29.在一些实施方式中，请参考图2，支撑杆5均布在行走单元1的左右两侧。例如，行走单元1的左侧和右侧各分布两根支撑杆5。相比于支撑杆5设置在行走单元1的前后端的情形，本实施方式的机器人在爬坡尤其是攀爬陡坡时，支撑杆5不容易触碰到粮食表面。
30.在一些实施方式中，请参考图2，行走单元1包括底盘7和设置在底盘7左右两侧的履带单元8。底盘7的四个角各连接一根支撑杆5，这样可以保持支撑机器人时的稳定性。举例而言，请参考图5，底盘7的前端和后端分别具有沿左右方向延伸的第一金属管9，优选地，第一金属管9为横截面呈方形的方管。支撑杆5的上端设有垂直于支撑杆5朝侧向延伸的第二金属管10，优选地，第二金属管10的横截面呈方形且尺寸略小于第一金属管9的横截面。第一金属管9的管壁靠近管口位置开设了第一销孔11，第二金属管10的管壁上开设了第二销孔12。第一销孔11与第二销孔12设置在两金属管上侧管壁，当第一销孔11与第二销孔12对齐时，通过插入到第一销孔11和第二销孔12的插销13将第一金属管9与第二金属管10连接。
31.在一些实施方式中，支撑杆5的位置在左右方向上也是可调的。举例而言，第一销孔11与第二销孔12至少其中之一是具有至少两个的，例如，第一金属管9的管壁的第一销孔11有一个，而第二金属管10的管壁的第二销孔12具有沿管长方向间隔排列的至少两个，如
图5所示；或者，第一金属管9的管壁的第一销孔11具有沿管长方向间隔排列的至少两个，而第二金属管10的管壁的第二销孔12有一个；或者，第一金属管9的管壁的第一销孔11具有沿管长方向间隔排列的至少两个，而第二金属管10的管壁的第二销孔12也具有沿管长方向间隔排列的至少两个。通过改变对齐的销孔可实现支撑杆5左右伸缩调节。在履带单元8可左右伸缩的情况下，可手动调节支撑杆5以配合履带单元8的伸缩。
32.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.具有驻车功能的粮食平仓机器人，包括行走单元、抽粮单元、抛粮单元和推料单元，其特征在于，还包括与所述行走单元连接的至少四根支撑杆，这些支撑杆被设置为在高度方向上可独立地伸缩。2.根据权利要求1所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述支撑杆的伸缩范围被设置为能够使所述支撑杆的下端来回穿越所述行走单元的底部所在的平面。3.根据权利要求1所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述支撑杆的上端设有用于操控该支撑杆伸缩的手柄。4.根据权利要求1或2所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述支撑杆包括：第一立柱，设置在所述支撑杆的下部，包含第一管腔；第二立柱，设置在所述支撑杆的上部，包含第二管腔，所述第二立柱与所述第一立柱相互嵌套且滑动配合，所述第二立柱还连接所述行走单元；以及升降器，固定在所述第二立柱的上端，所述升降器包括：丝杆螺母，与所述第一立柱连接；丝杆，在两管腔内沿轴向延伸并与所述丝杆螺母螺纹配合；以及传动部分，与手柄或电机连接，并被配置为将所述手柄或电机的绕水平轴线的转动转换成所述丝杆的绕竖向轴线的回转运动。5.根据权利要求1或2所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，支撑杆均布在所述行走单元的左侧和右侧。6.根据权利要求1或2所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述行走单元包括底盘和设置在所述底盘两侧的履带单元，所述底盘的前端和后端分别具有沿左右方向延伸的第一金属管，所述支撑杆的上端侧面垂直设有第二金属管，所述第一金属管靠近管口位置的管壁开设了第一销孔，所述第二金属管的管壁上开设了第二销孔，所述第二金属管插入所述第一金属管中，所述第一销孔和所述第二销孔对齐并通过一插销将所述第一金属管与所述第二金属管连接。7.根据权利要求6所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述第一销孔与所述第二销孔至少其中之一具有沿管长方向排列的至少两个。8.根据权利要求6所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述第一金属管和第二金属管为横截面呈方形的方管。9.根据权利要求1所述的具有驻车功能的粮食平仓机器人，其特征在于，所述支撑杆的下端设有面积大于所述支撑杆横截面的垫片。

技术总结
本实用新型公开了具有驻车功能的粮食平仓机器人，包括行走单元、抽粮单元、抛粮单元和推料单元，还包括与行走单元连接的至少四根支撑杆，这些支撑杆被设置为在高度方向上可独立地伸缩。在作业时，可将支撑杆伸展至支撑在粮食上，辅助支撑机器人，增加机器人工作时的稳定性和安全性。定性和安全性。定性和安全性。


技术研发人员：周运动 朱辉 武文广 孙永灿 高伟伦
受保护的技术使用者：宿迁柏特粮食设备有限公司
技术研发日：2021.11.22
技术公布日：2022/5/25