一种搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。


背景技术：

2.机器人可以运行预先编排的程序，按照人类的指挥执行任务，随着科技的不断创新与进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛。
3.使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的机器人存在抓取空心圆柱壳体结构困难的问题，以及搬运过程转弯不灵活等问题。


技术实现要素：

4.鉴于背景技术存在的不足，本实用新型涉及一种搬运机器人，根据上述问题，设计了一种通过夹紧固定进行搬运的机器人，其结构简单，操作智能，控制方便，适合柱状或管状的物体搬运。
5.本实用新型涉及一种搬运机器人，包括固定箱体、第一旋转臂、第二旋转臂、第三升降臂、夹持盘，所述固定箱体包括固定底盘、主动步进电机、主动轴，所述主动步进电机通过主动电机固定板固定于固定底盘上方，所述主动轴通过机架固定于固定底盘上方，所述主动步进电机通过皮带与主动轴传动连接，所述主动轴顶端与第一旋转臂连接，所述第一旋转臂与第二旋转臂旋转连接，所述第三升降臂固定于第二旋转臂上方，所述夹持盘位于第三升降臂端部，且保持水平。
6.通过采用上述方案，可实现一定半径范围内的物体搬运，根据机械臂的长度控制，搬运方便，夹持稳定。
7.进一步的，所述第一旋转臂包括第一转臂外壳、第一转臂底板、第一转臂轴、第一步进电机，所述第一步进电机通过第一电机固定板固定于第一转臂底板上方，所述第一步进电机通过皮带与第一转臂轴传动连接。
8.通过采用上述方案，驱动稳定，传动顺畅。
9.进一步的，所述第二旋转臂与第一转臂轴连接。
10.通过采用上述方案，调节角度可控。
11.进一步的，所述第三升降臂包括升降电机、上下移动板、升降电机固定板、机械杆，所述升降电机通过升降电机固定板固定于第二旋转臂上方。
12.通过采用上述方案，控制方便。
13.进一步的，所述机械杆设置有两根，固定于上下移动板两侧与夹持盘两侧，所述第三升降臂穿过两个机械杆。
14.通过采用上述方案，可调节夹持盘上下运动，实现夹持效果。
15.进一步的，所述上下移动板中央与升降电机的丝杆传动连接。
16.通过采用上述方案，控制整体的升降。
17.进一步的，所述固定底盘底部设置有固定脚架。
18.通过采用上述方案，固定稳定。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
20.图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。
21.图2是本实用新型实施例的内部结构示意图。
22.图3是本实用新型实施例的第三升降臂内部结构示意图。
23.附图标记，1、固定箱体；11、固定底盘；12、主动步进电机；13、主动轴；14、固定脚架；15、主动电机固定板；2、第一旋转臂；21、第一转臂外壳；22、第一转臂底板；23、第一转臂轴；24、第一步进电机；25、第一电机固定板；3、第二旋转臂；4、第三升降臂；41、升降电机；42、上下移动板；43、升降电机固定板；44、机械杆；45、丝杆；5、夹持盘；6、皮带。
具体实施方式
24.以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
25.为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。
26.本实用新型的实施例1参照图1、图2、图3所示，包括固定箱体1、第一旋转臂2、第二旋转臂3、第三升降臂4、夹持盘5，所述固定箱体1包括固定底盘11、主动步进电机12、主动轴13，所述主动步进电机12通过主动电机固定板15固定于固定底盘11上方，所述主动轴13通过机架固定于固定底盘11上方，所述主动步进电机12通过皮带6与主动轴13传动连接，所述第一旋转臂2与第二旋转臂3旋转连接，所述主动轴13顶端与第一旋转臂2连接，所述第一旋转臂2包括第一转臂外壳21、第一转臂底板22、第一转臂轴23、第一步进电机24，所述第二旋转臂3与第一转臂轴23连接，调节角度可控。所述第一步进电机24通过第一电机固定板25固定于第一转臂底板22上方，所述第一步进电机24通过皮带6与第一转臂轴23传动连接，驱动稳定，传动顺畅。
27.所述第三升降臂4固定于第二旋转臂3上方，所述夹持盘5位于第三升降臂4端部，且保持水平，可实现一定半径范围内的物体搬运，根据机械臂的长度控制，搬运方便，夹持稳定。所述第三升降臂4包括升降电机41、上下移动板42、升降电机41固定板、机械杆44，所述升降电机41通过升降电机41固定板固定于第二旋转臂3上方，控制方便。
28.所述机械杆44设置有两根，固定于上下移动板42两侧与夹持盘5两侧，所述第三升降臂4穿过两个机械杆44，可调节夹持盘5上下运动，实现夹持效果。所述上下移动板42中央与升降电机41的丝杆45传动连接，控制整体的升降。所述固定底盘11底部设置有固定脚架14，固定稳定。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述
目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。


技术特征：
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括固定箱体、第一旋转臂、第二旋转臂、第三升降臂、夹持盘，所述固定箱体包括固定底盘、主动步进电机、主动轴，所述主动步进电机通过主动电机固定板固定于固定底盘上方，所述主动轴通过机架固定于固定底盘上方，所述主动步进电机通过皮带与主动轴传动连接，所述主动轴顶端与第一旋转臂连接，所述第一旋转臂与第二旋转臂旋转连接，所述第三升降臂固定于第二旋转臂上方，所述夹持盘位于第三升降臂端部，且保持水平。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一旋转臂包括第一转臂外壳、第一转臂底板、第一转臂轴、第一步进电机，所述第一步进电机通过第一电机固定板固定于第一转臂底板上方，所述第一步进电机通过皮带与第一转臂轴传动连接。3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第二旋转臂与第一转臂轴连接。4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第三升降臂包括升降电机、上下移动板、升降电机固定板、机械杆，所述升降电机通过升降电机固定板固定于第二旋转臂上方。5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述机械杆设置有两根，固定于上下移动板两侧与夹持盘两侧，所述第三升降臂穿过两个机械杆。6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述上下移动板中央与升降电机的丝杆传动连接。7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述固定底盘底部设置有固定脚架。

技术总结
本实用新型涉及一种搬运机器人，包括固定箱体、第一旋转臂、第二旋转臂、第三升降臂、夹持盘，所述固定箱体包括固定底盘、主动步进电机、主动轴，所述主动步进电机通过主动电机固定板固定于固定底盘上方，所述主动轴通过机架固定于固定底盘上方，所述主动步进电机通过皮带与主动轴传动连接，所述主动轴顶端与第一旋转臂连接，所述第一旋转臂与第二旋转臂旋转连接，所述第三升降臂固定于第二旋转臂上方，所述夹持盘位于第三升降臂端部，且保持水平。本实用新型设计了一种通过夹紧固定进行搬运的机器人，其结构简单，操作智能，控制方便，适合柱状或管状的物体搬运。柱状或管状的物体搬运。柱状或管状的物体搬运。


技术研发人员：杨斌
受保护的技术使用者：福宁琵琶鱼科技（杭州）有限公司
技术研发日：2021.11.23
技术公布日：2022/5/25