一种智能立体书库的图书采编方法及机器人系统与流程

1.本发明涉及图书采编的技术领域，具体涉及一种智能立体书库的图书采编方法及机器人系统。


背景技术：

2.图书采编工作，是指图书馆的采编员根据图书馆的性质和任务，对图书资料进行采购，并按照采编目条例对图书做好分类和著录的工作，在传统的图书采编工作中，需要采编员根据图书的属性对其进行人工分类，即由采编员根据图书的标题名称得到其属性，然后对其进行分类，这种方法虽然可以实现图书的采编，但是需要大量的人力成本，并且工作效率较低；同时由于图书馆的图书量通常都非常大，且外借及归还图书的过程也非常繁琐，并且容易出错，为了更加方便、高效的管理图书，因此在图书采编过程中，需要在图书的页内或封面上印上馆藏码、rfid标签或盖章等方便管理图书的标识，因此又进一步地增加图书采编过程中的工作量，虽然目前现有技术中出现了很多相关的采编设备和采编方法，以解决人工采编效率低且工作量大的问题，但是方法和功能都较为片面和单一，效果也不是很理想；因此，现亟需针对图书采编问题给予可靠的解决方案。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种智能立体书库的图书采编方法及机器人系统。
4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能立体书库的图书采编方法，包括如下步骤：
5.步骤
①
：扫描并读取书本上的isbn号信息；
6.步骤
②
：将读取的isbn号信息生成多个相同的第一信息码标签；
7.步骤
③
：在书本的书脊和书本背面或正面的空白处上均粘贴所述第一信息码标签；
8.步骤
④
：在书本扉页的空白处上粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章；
9.步骤
⑤
：将含有预设信息的rfid标签粘贴在书本其中一书页的空白处。
10.作为本发明的进一步改进，所述步骤
①
中，通过搬运机构将输送线上的书本抓取并搬运至扫描区域内，书本竖直放置且书脊水平朝上，通过扫码器扫描并读取书本上的isbn号信息。
11.作为本发明的进一步改进，所述步骤
①
中，当书本上的isbn号信息扫描完成后，搬运机构将其抓取的书本在扫描区域内竖直向下移动并送入定位夹具内，定位夹具将书本夹紧，在书本竖直向下移动的过程中通过测量传感器测量出书本的宽度。
12.作为本发明的进一步改进，所述步骤
②
中，通过打印机将扫码器读取的isbn号信息通过特定的编码规则生成标签信息并打印成所述第一信息码标签。
13.作为本发明的进一步改进，所述步骤
③
中，第一机器人根据步骤
①
中测量传感器测量出的书本宽度，计算出书本的书脊在定位夹具上的高度基准，再获取书本端部的位置基准，第一机器人根据上述两个基准将第一信息码标签抓取并粘贴在书本书脊的设定位置上，且第一机器人再将第一信息码标签两端悬空的部分分别按压粘贴在书本的对应表面上。
14.作为本发明的进一步改进，所述步骤
③
中，第一信息码标签粘贴完成后，通过转移机构将定位夹具上的书本搬运至翻转机构上，书本被竖直夹紧在翻转机构上，且书本的书脊水平朝上，转移机构通过视觉检测组件检测书脊上第一信息码标签粘贴的是否符合标准，若不符合标准，则翻转机构将其夹紧的书本送入中转箱内，若符合标准，则继续下一步骤。
15.作为本发明的进一步改进，所述步骤
③
中，当书脊上第一信息码标签粘贴的符合标准时，翻转机构将书本翻转至水平状态且书本的背面朝上，转移机构通过视觉检测组件检测书本背面中空白区域所在位置，第二机器人获取书本背面中空白区域所在的位置并将第一信息码标签抓取并粘贴在书本背面的空白处上。
16.作为本发明的进一步改进，所述步骤
④
中，当步骤
③
完成后，翻转机构将夹紧的书本翻转至正面朝上且水平放置在传送机构上，书本被传送机构输送至翻页机构的工作区域内，翻页机构将书本的封面展开且展开角度大于90
°
，第二机器人通过视觉检测组件检测书本的第一书页是否为书本扉页，若不是书本扉页，则翻页机构将第一书页展开且第二机器人继续通过视觉检测组件检测书本的第二书页是否为书本扉页，直至找到书本扉页，当找到书本扉页后，第二机器人通过视觉检测组件检测书本扉页中空白区域所在的位置，第二机器人获得书本扉页中空白区域所在的位置，然后第二机器人在书本扉页的空白处粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章。
17.作为本发明的进一步改进，所述步骤
⑤
中，当步骤
④
完成后，书本被传送机构传送至插书机构所在的工作区域内，通过插书机构将书本从任意两正文书页之间展开，再通过贴标机构将rfid标签抓取并粘贴在其中一展开的正文书页中靠近书脊位置的空白处上；
18.rfid标签粘贴完成后，书本被传送机构送入信息写入装置的感应区内，书本内粘贴的rfid标签在信息写入装置的感应区内被写入指定信息，信息写入完成后，传送机构将书本送入读写装置的感应区域内，读写装置读取书本内rfid标签的信息并通过系统进行判断，当系统判断rfid标签内写入的信息无误时，传送机构将书本传送至合格区内，当系统判断rfid标签内写入的信息错误时，通过剔除机构将书本剔除至不合格区。
19.一种用于上述的智能立体书库图书采编方法的机器人系统，包括：
20.输送线，所述输送线用于摆放待采编的书本，且书本的书脊均水平朝上；
21.搬运机构，所述搬运机构用于将输送线上的书本抓取并转移至扫描区域内，扫描完成后再书本放入定位夹具上；
22.定位夹具，所述定位夹具用于夹紧书本；
23.扫码器，所述扫码器用于扫描并读取书本上的isbn号信息；
24.测量传感器，所述测量传感器用测量书本的宽度；
25.第一机器人，所述第一机器人用于将第一信息码标签粘贴在书本的书脊上；
26.翻转机构，所述翻转机构用于夹紧并翻转书本；
27.转移机构，所述转移机构用于将定位夹具上的书本转移至翻转机构上，所述转移机构还用于视觉检测；
28.传送机构，所述传送机构用于输送书本；
29.翻页机构，所述翻页机构用于将书本的封面及书页依次展开；
30.第二机器人，所述第二机器人分别用于在书本的扉页上加盖印章、用于将第一信息码标签粘贴在书本的背面上和用于将第二信息码标签粘贴在书本的扉页上，所述第二机器人还用于视觉检测；
31.插书机构，所述插书机构用于将书本从任意两正文书页之间展开；
32.贴标机构，所述贴标机构用于将rfid标签抓取并粘贴在任一正文书页中靠近书脊位置的空白处上；
33.信息写入装置，所述信息写入装置用于rfid标签内指定信息的写入；
34.读写装置，所述读写装置用于读取rfid标签内的信息；
35.剔除机构，所述剔除机构用于剔除rfid标签写入错误的书本。
36.本发明的有益效果：
37.本发明是一种智能立体书库的图书采编方法及机器人系统，首先，本发明通过测量传感器测出书本的宽度，进而能够通过计算确定书脊在定位夹具上的高度基准，进而使得机器人能够准确地将相应的标签粘贴在书脊上，从而能够适应不同宽度的书本，适用范围广，使用局限性小；其次，通过视觉检测能够找到书本背面中的空白处，机器人获得检测信息后能够将相应的标签准确粘贴在书本背面的空白处，防止粘贴后的标签遮挡书本背面上的文字；再者，通过视觉检测和翻页机构配合工作能够准确找到书本的扉页，并在扉页的空白处粘贴相应的标签和加盖印章，位置准确且不会遮挡扉页上的文字；同时，通过插书机构和贴标机构配合使用能够将rfid标签粘贴在正文书页中靠近书脊位置的空白处上，粘贴位置安全隐蔽；综上，本发明的采编方法及系统能满足正常书籍采编的需求，规范程度高，人工投入少，采编效率高，大幅降低采编人员的工作量及工作强度。
附图说明
38.图1为本发明一种智能立体书库的图书采编系统的平面分布示意图；
39.图中标号说明：11、书本；12、输送线；13、搬运机构；14、定位夹具；15、扫码器；16、测量传感器；17、第一机器人；18、转移机构；19、翻转机构；20、传送机构；21、第二机器人；22、翻页机构；23、贴标机构；24、插书机构；25、剥离机构；26、信息写入装置；27、读写装置；28、剔除机构；29、合格区；30、不合格区。
具体实施方式
40.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
41.实施例一，一种智能立体书库的图书采编方法，包括如下步骤：
42.①
扫描并读取书本上的isbn号信息；isbn号为国际标准书号，是专门为识别图书等文献而设计的国际编号；
43.②
将读取的isbn号信息生成多个相同的第一信息码标签；所述第一信息码标签可
以为条码或者二维码；
44.③
在书本的书脊和书本背面或正面的空白处上均粘贴所述第一信息码标签；
45.④
在书本扉页的空白处上粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章；所述第二信息码标签可以为条码或者二维码，第二信息码标签所含信息通常为馆藏号，也可以为人为设置的其他信息，加盖的印章内容通常为图书馆名称或者图书馆所属单位名称，也可以为人为设置的其他信息；
46.⑤
将含有预设信息的rfid标签粘贴在书本其中一书页的空白处。
47.在本发明一具体实施例中，所述步骤
①
中，通过搬运机构13将输送线12上的书本抓取并搬运至扫描区域内，书本竖直放置且书脊水平朝上，通过扫码器15扫描并读取书本上的isbn号信息；具体实施中书本的两侧均设有扫码器15，通过扫码器15扫描的信息去判断书本的正反面位置，即识别到isbn号的扫码器15所在的一侧为书本是背面所在侧。
48.所述步骤
①
中，当书本上的isbn号信息扫描完成后，搬运机构13将其抓取的书本在扫描区域内竖直向下移动并送入定位夹具14内，定位夹具14将书本夹紧，然后搬运机构13撤离，在书本竖直向下移动的过程中通过测量传感器16测量出书本的宽度，由于书本被夹紧在定位夹具14上以后，书本下边沿的位置高度基准是一定的，因此，不同宽度的书本的书脊高度位置就不一样，因此通过测量传感器16测量出书本的宽度后，经过计算能够确定对应书本的书脊位置的高度基准，再获取书本端部的位置基准，具体来说，书本被定位夹具14夹紧后，定位夹具14进行平移，通过传感器获取书本端部的位置基准；也可以在测量书本宽度的过程中测量出书本的长度，然后通过计算得出书本端部的位置基准，再将这两个基准发送给机器人，使得机器人能够准确地将相应的标签粘贴在书脊的设定位置上，能够适应不同宽度的书本。
49.在本发明一具体实施例中，所述步骤
②
中，通过打印机将扫码器15读取的isbn号信息通过特定的编码规则生成标签信息并打印成所述第一信息码标签，可以是二维码或条码标签，也可以是其他类型的标签。
50.在本发明一具体实施例中，所述步骤
③
中，第一机器人17根据步骤
①
中测量传感器16测量出的书本宽度，计算出书本的书脊在定位夹具14上的高度基准，再获取书本端部的位置基准，该书本端部的位置基准可以理解为：当书本竖直放置且书脊朝左时，书本底部的位置基准，第一机器人17根据这两个基准将第一信息码标签抓取并粘贴在书本书脊的设定位置上，且第一机器人17再将第一信息码标签两端悬空的部分分别按压粘贴在书本的对应表面上。
51.所述步骤
③
中，第一信息码标签粘贴完成后，通过转移机构18将定位夹具14上的书本搬运至翻转机构19上，书本被竖直夹紧在翻转机构19上，且书本的书脊水平朝上，转移机构18通过视觉检测组件检测书脊上第一信息码标签粘贴的是否符合标准，若不符合标准，则翻转机构19将其夹紧的书本送入中转箱内，若符合标准，则继续下一步骤。
52.所述步骤
③
中，当书脊上第一信息码标签粘贴的符合标准时，翻转机构19根据扫码器15反馈的书本正反面信息，将书本翻转至水平状态且书本的背面朝上，转移机构18通过视觉检测组件检测书本背面中空白区域所在位置，第二机器人21获取书本背面中空白区域所在的位置并将第一信息码标签抓取并粘贴在书本背面的空白处上。
53.在本发明一具体实施例中，所述步骤
④
中，当步骤
③
完成后，翻转机构19将夹紧的
书本翻转至正面朝上且水平放置在传送机构20上，书本被传送机构20输送至翻页机构22的工作区域内，翻页机构22将书本的封面展开且展开角度大于90
°
，第二机器人21通过视觉检测组件检测书本的第一书页是否为书本扉页，该视觉检测的目标特征主要为出版社信息，若不是书本扉页，则翻页机构22将第一书页展开且第二机器人21继续通过视觉检测组件检测书本的第二书页是否为书本扉页，直至找到书本扉页，当找到书本扉页后，第二机器人21通过视觉检测组件检测书本扉页中空白区域所在的位置，第二机器人21获得书本扉页中空白区域所在的位置，然后第二机器人21在书本扉页的空白处粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章，当书本的第四书页的视觉检测结果还不是书本扉页时，就在该书页的空白处粘贴第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章，所述第二信息码标签可以为条码或者二维码，第二信息码标签所含信息通常为馆藏号或书本的基本信息，也可以为人为设置的其他信息，加盖的印章内容通常为图书馆名称或者图书馆所属单位名称，也可以为人为设置的其他信息。
54.在本发明一具体实施例中，所述步骤
⑤
中，当步骤
④
完成后，书本被传送机构20传送至插书机构24所在的工作区域内，通过插书机构24将书本从任意两正文书页之间展开，再通过贴标机构23将rfid标签抓取并粘贴在其中一展开的正文书页中靠近书脊位置的空白处上，通常rfid标签粘贴在页码靠后的书页中靠近书脊位置的空白处上，rfid标签通过剥离机构25提前将其对应面的离型纸剥离掉；
55.rfid标签粘贴完成后，书本被传送机构20送入信息写入装置26的感应区内，书本内粘贴的rfid标签在信息写入装置26的感应区内被写入指定信息，信息写入完成后，传送机构20将书本送入读写装置27的感应区域内，读写装置27读取书本内rfid标签的信息并通过系统进行判断，当系统判断rfid标签内写入的信息无误时，传送机构20将书本传送至合格区29内，当系统判断rfid标签内写入的信息错误时，通过剔除机构28将书本剔除至不合格区30。
56.实施例二，参照图1所示，一种用于实施例一所述的智能立体书库的图书采编方法的系统，包括：
57.输送线12，所述输送线12用于摆放待采编的书本11；在一具体实施例中，输送线12为皮带线且数量为多条，在皮带线上统一竖直整齐摆放有多本书本11，且书本11的书脊均水平朝上，皮带向前推送书本使其向定位挡边方向靠近，定位挡边上的位置传感器检测书本到位后，皮带线停止移动,且皮带在向前推送的过程中，皮带后端的推书挡边跟随皮带线一起移动防止书本倾斜，定位挡边上位置传感器检测书本到位后，通过海绵吸盘吸住离定位挡板最近的一书本，再将该书本提起一定高度，便于搬运机构13抓取即可，等待搬运机构13夹书，当搬运机构13夹住被海绵吸盘提起的书本并将书本取走后，海绵吸盘后退并下降至等待位，等待吸取并提起下一书本；
58.搬运机构13，所述搬运机构13用于将输送线12上的书本抓取并转移至扫描区域内，扫描完成后再书本放入定位夹具14上；即搬运机构13将其夹取的书本在扫描区域内缓慢下移，让扫码器15扫到书本背面的isbn号，并将信息传送到软件程序里，在下移的过程中，再通过书本两侧的测量传感器16，测出书本的宽度，最后将书本放至其下方的定位夹具14里；
59.定位夹具14，所述定位夹具14用于夹紧书本；即搬运机构13将其夹取的书本在扫
描区域内缓慢下移，让扫码器15扫到书本背面的isbn号，并将信息传送到软件程序里，在下移的过程中，再通过书本两侧的测量传感器16，测出书本的宽度，最后将书本放至其下方的定位夹具14里并被夹紧，定位夹具14的上方设有便于书本进入定位夹具14内的导向件，防止因书本书页展开过大，定位夹具14在将书本夹紧的过程中，将书页夹皱；
60.扫码器15，所述扫码器15用于扫描并读取书本上的isbn号信息；即搬运机构13将其夹取的书本在扫描区域内缓慢下移，让扫码器15扫到书本背面的isbn号，并将信息传送到软件程序里，最终通过打印机打印成第一信息码标签；
61.测量传感器16，所述测量传感器16用测量书本的宽度；即搬运机构13将其夹取的书本在扫描区域内缓慢下移，在下移的过程中，通过书本两侧的测量传感器16，测出书本的宽度，经过计算能够确定对应书本的书脊位置的高度基准，再将该高度基准发送给机器人，使得机器人能够准确地将相应的标签粘贴在书脊上，进而能够适应不同宽度的书本。
62.第一机器人17，所述第一机器人17用于将第一信息码标签粘贴在书本的书脊上；即定位夹具14移动至第一机器人17旁边的粘贴工位上，打印机根据扫码器15扫描书本背面isbn号的信息并按照自己的编码规则转换生成标签信息，自动打印并剥离形成第一信息码标签，第一机器人17通过夹具上吸盘吸取第一信息码标签，并将第一信息码标签粘贴到书脊上，通过之前测量出的书本宽度，第一机器人17根据编程设置以补偿书脊位置的高度差，粘贴完成后第一机器人17再通过滚刷将标签两侧悬空的部分刷下去并粘贴在书本的对应表面上；
63.翻转机构19，所述翻转机构19用于夹紧并翻转书本；通过转移机构18将定位夹具14上的书本搬运至翻转机构19上，书本被竖直夹紧在翻转机构19上，且书本的书脊水平朝上，转移机构18通过视觉检测组件检测书脊上第一信息码标签粘贴的是否符合标准；若不符合标准，则翻转机构19将其夹紧的书本送入中转箱内，若符合标准，翻转机构19根据扫码器15反馈的书本正反面信息，将书本翻转至水平状态且书本的背面朝上，转移机构18通过视觉检测组件检测书本背面中空白区域所在位置，第二机器人21获取书本背面中空白区域所在的位置并将第一信息码标签抓取并粘贴在书本背面的空白处上；
64.转移机构18，所述转移机构18用于将定位夹具14上的书本转移至翻转机构19上，所述转移机构18还用于视觉检测；即翻转机构19根据扫码器15反馈的书本正反面信息，将书本翻转至水平状态且书本的背面朝上，转移机构18通过视觉检测组件检测书本背面中空白区域所在位置，第二机器人21获取书本背面中空白区域所在的位置并将第一信息码标签抓取并粘贴在书本背面的空白处上；
65.传送机构20，所述传送机构20用于输送书本；即翻转机构19将夹紧的书本翻转至正面朝上且水平放置在传送机构20上，书本被传送机构20输送至翻页机构22的工作区域内；
66.翻页机构22，所述翻页机构22用于将书本的封面及书页依次展开；即翻页机构22将书本的封面展开且展开角度大于90
°
，第二机器人21通过视觉检测组件检测书本的第一书页是否为书本扉页，若不是书本扉页，则翻页机构22将第一书页展开且第二机器人21继续通过视觉检测组件检测书本的第二书页是否为书本扉页，直至找到书本扉页，当找到书本扉页后，第二机器人21通过视觉检测组件检测书本扉页中空白区域所在的位置，第二机器人21获得书本扉页中空白区域所在的位置，然后第二机器人21在书本扉页的空白处粘贴
含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章；
67.第二机器人21，所述第二机器人21分别用于在书本的扉页上加盖印章、用于将第一信息码标签粘贴在书本的背面上和用于将第二信息码标签粘贴在书本的扉页上，所述第二机器人21还用于视觉检测；
68.插书机构24，所述插书机构24用于将书本从任意两正文书页之间展开；通过插书机构24将书本从任意两正文书页之间展开，再通过贴标机构23将rfid标签抓取并粘贴在其中一展开的正文书页中靠近书脊位置的空白处上。
69.贴标机构23，所述贴标机构23用于将rfid标签抓取并粘贴在任一正文书页中靠近书脊位置的空白处上。
70.剥离机构25，所述剥离机构25用于将rfid标签两面上的离型纸提前剥离掉，以形成一个个孤立的rfid标签，方便贴标机构23抓取。
71.信息写入装置26，所述信息写入装置26用于rfid标签内指定信息的写入；
72.读写装置27，所述读写装置27用于读取rfid标签内的信息；
73.剔除机构28，所述剔除机构28用于剔除rfid标签写入错误的书本。
74.以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：
1.一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤
①
：扫描并读取书本上的isbn号信息；步骤
②
：将读取的isbn号信息生成多个相同的第一信息码标签；步骤
③
：在书本的书脊和书本背面或正面的空白处上均粘贴所述第一信息码标签；步骤
④
：在书本扉页的空白处上粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章；步骤
⑤
：将含有预设信息的rfid标签粘贴在书本其中一书页的空白处。2.如权利要求1所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
①
中，通过搬运机构将输送线上的书本抓取并搬运至扫描区域内，书本竖直放置且书脊水平朝上，通过扫码器扫描并读取书本上的isbn号信息。3.如权利要求2所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
①
中，当书本上的isbn号信息扫描完成后，搬运机构将其抓取的书本在扫描区域内竖直向下移动并送入定位夹具内，定位夹具将书本夹紧，在书本竖直向下移动的过程中通过测量传感器测量出书本的宽度。4.如权利要求3所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
②
中，通过打印机将扫码器读取的isbn号信息通过特定的编码规则生成标签信息并打印成所述第一信息码标签。5.如权利要求4所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
③
中，第一机器人根据步骤
①
中测量传感器测量出的书本宽度，计算出书本的书脊在定位夹具上的高度基准，再获取书本端部的位置基准，第一机器人根据上述两个基准将第一信息码标签抓取并粘贴在书本书脊的设定位置上，且第一机器人再将第一信息码标签两端悬空的部分分别按压粘贴在书本的对应表面上。6.如权利要求5所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
③
中，第一信息码标签粘贴完成后，通过转移机构将定位夹具上的书本搬运至翻转机构上，书本被竖直夹紧在翻转机构上，且书本的书脊水平朝上，转移机构通过视觉检测组件检测书脊上第一信息码标签粘贴的是否符合标准，若不符合标准，则翻转机构将其夹紧的书本送入中转箱内，若符合标准，则继续下一步骤。7.如权利要求6所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
③
中，当书脊上第一信息码标签粘贴的符合标准时，翻转机构将书本翻转至水平状态且书本的背面朝上，转移机构通过视觉检测组件检测书本背面中空白区域所在位置，第二机器人获取书本背面中空白区域所在的位置并将第一信息码标签抓取并粘贴在书本背面的空白处上。8.如权利要求7所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
④
中，当步骤
③
完成后，翻转机构将夹紧的书本翻转至正面朝上且水平放置在传送机构上，书本被传送机构输送至翻页机构的工作区域内，翻页机构将书本的封面展开且展开角度大于90
°
，第二机器人通过视觉检测组件检测书本的第一书页是否为书本扉页，若不是书本扉页，则翻页机构将第一书页展开且第二机器人继续通过视觉检测组件检测书本的第二书页是否为书本扉页，直至找到书本扉页，当找到书本扉页后，第二机器人通过视觉检测组件检测书本扉页中空白区域所在的位置，第二机器人获得书本扉页中空白区域所在的位置，然
后第二机器人在书本扉页的空白处粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章。9.如权利要求8所述的一种智能立体书库的图书采编方法，其特征在于，所述步骤
⑤
中，当步骤
④
完成后，书本被传送机构传送至插书机构所在的工作区域内，通过插书机构将书本从任意两正文书页之间展开，再通过贴标机构将rfid标签抓取并粘贴在其中一展开的正文书页中靠近书脊位置的空白处上；rfid标签粘贴完成后，书本被传送机构送入信息写入装置的感应区内，书本内粘贴的rfid标签在信息写入装置的感应区内被写入指定信息，信息写入完成后，传送机构将书本送入读写装置的感应区域内，读写装置读取书本内rfid标签的信息并通过系统进行判断，当系统判断rfid标签内写入的信息无误时，传送机构将书本传送至合格区内，当系统判断rfid标签内写入的信息错误时，通过剔除机构将书本剔除至不合格区。10.一种用于权利要求9所述的智能立体书库图书采编方法的机器人系统，其特征在于，包括：输送线，所述输送线用于摆放待采编的书本，且书本的书脊均水平朝上；搬运机构，所述搬运机构用于将输送线上的书本抓取并转移至扫描区域内，扫描完成后再书本放入定位夹具上；定位夹具，所述定位夹具用于夹紧书本；扫码器，所述扫码器用于扫描并读取书本上的isbn号信息；测量传感器，所述测量传感器用测量书本的宽度；第一机器人，所述第一机器人用于将第一信息码标签粘贴在书本的书脊上；翻转机构，所述翻转机构用于夹紧并翻转书本；转移机构，所述转移机构用于将定位夹具上的书本转移至翻转机构上，所述转移机构还用于视觉检测；传送机构，所述传送机构用于输送书本；翻页机构，所述翻页机构用于将书本的封面及书页依次展开；第二机器人，所述第二机器人分别用于在书本的扉页上加盖印章、用于将第一信息码标签粘贴在书本的背面上和用于将第二信息码标签粘贴在书本的扉页上，所述第二机器人还用于视觉检测；插书机构，所述插书机构用于将书本从任意两正文书页之间展开；贴标机构，所述贴标机构用于将rfid标签抓取并粘贴在书本任一正文书页中靠近书脊位置的空白处上；信息写入装置，所述信息写入装置用于rfid标签内指定信息的写入；读写装置，所述读写装置用于读取rfid标签内的信息；剔除机构，所述剔除机构用于剔除rfid标签写入错误的书本。

技术总结
本发明公开了一种智能立体书库的图书采编方法及机器人系统，方法包括如下步骤：扫描并读取书本上的ISBN号信息；将读取的ISBN号信息生成多个相同的第一信息码标签；在书本的书脊、书本背面或正面的空白处上均粘贴所述第一信息码标签；在书本扉页的空白处上粘贴含有预设信息的第二信息码标签和加盖含有预设信息的印章；将含有预设信息的RFID标签粘贴在书本其中一书页的空白处。第一信息码标签和第二信息码标签为条形码或者二维码，且第二信息码标签所含信息为馆藏号，加盖的印章内容为图书馆名称或者图书馆所属单位名称；本发明的采编方法及系统能满足正常书籍采编的需求，规范程度高，人工投入少，采编效率高，大幅降低采编人员的工作量及工作强度。的工作量及工作强度。的工作量及工作强度。


技术研发人员：张前云 包建伟 徐晓敏 张耀 吴秀华 刘云
受保护的技术使用者：上海阿法迪智能数字科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/5/25