胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜与流程

1.本公开涉及医学诊断技术领域，特别是涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。


背景技术：

2.对于体内的病变、损伤等病灶区域，通常可以通过内窥镜进行窥探，传统的内窥镜通过较长的连接机构连接内窥镜的镜头，从喉咙等器官将内窥镜镜头深入体内，并通过连接机构控制内窥镜镜头前进和拍摄。然而，连接机构需要一直卡在喉咙等器官处，连接机构的伸动导致患者及其难受。
3.相关技术中，通过胶囊内窥镜观察病灶区域，例如通过吞服等方式将胶囊内窥镜送入体内，胶囊内窥镜通常具有摄像装置和受外部磁控装置控制的磁体，从而通过磁控装置控制胶囊内窥镜，从而使得不用通过连接机构控制内窥镜，可以有效地避免引起患者不适。然而，通过磁控装置控制胶囊内窥镜，可能导致胶囊内窥镜在体内卡滞，移动速度较慢甚至无法移动，不仅导致诊断效率较低，而且安全性也较低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对胶囊内窥镜在体内卡滞风险较高，且移动速度较慢甚至无法移动，导致诊断效率和安全性较低的问题，提供一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。
5.本公开第一方面，提供一种胶囊内窥镜控制方法，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述方法包括：
6.在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；
7.控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；
8.确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；
9.根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；
10.根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。
11.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
12.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述
第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
13.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
14.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
15.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
16.确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；
17.确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；
18.在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。
19.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；
20.所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
21.在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；
22.其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。
23.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24.对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；
25.若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。
26.在其中一个实施例中，在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，包括：
27.重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；
28.确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强
度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；
29.根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。
30.本公开第二方面，提供一种胶囊内窥镜控制装置，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述装置包括：
31.第一控制模块，用于在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；
32.第二控制模块，用于控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；
33.确定模块，用于确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；
34.匹配模块，用于根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；
35.识别模块，用于根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。
36.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述第一控制模块，具体用于：
37.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
38.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
39.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
40.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述第一控制模块，具体用于：
41.确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；
42.确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；
43.在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。
44.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，
所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；
45.所述第一控制模块，具体用于：
46.在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；
47.其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。
48.在其中一个实施例中，所述第一控制模块，还用于：
49.对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；
50.若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。
51.在其中一个实施例中，所述装置还包括调节模块，用于在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。
52.本公开第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
53.本公开第四方面，提供一种胶囊内窥镜，包括：
54.存储器，其上存储有计算机程序；
55.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
56.上述胶囊内窥镜控制方法通过在胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动，可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性，且可以根据磁性可变的体外手柄控制移动速度，提高了诊断效率。
附图说明
57.图1为其中一个实施例的胶囊内窥镜控制方法的流程图。
58.图2为其中一个实施例的胶囊内窥镜控制装置的框图。
具体实施方式
59.为使本公开的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本公开的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开。但是本公开能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本公开内涵的情况下做类似改进，因此本公开不受下面公开的具体实施例的限制。
60.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
61.图1为其中一个实施例的胶囊内窥镜控制方法的流程图，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，并且所述胶囊内窥镜本体可以为圆柱形，且在胶囊内窥镜本体上对称设置磁极相反的第一磁体和第二磁体，第一磁体和第二磁体的对称线与胶囊内窥镜本体的长度方向上轴线重合。
62.在一种实施方式中，胶囊内窥镜本体为橄榄型，橄榄型的胶囊内窥镜本体在长度方向上的一顶端设置摄像装置，在长度方向上的另一顶端设置无线通讯装置，无线通讯装置可以将采集的图像发送到体外的接收装置，无线通讯装置可以是蓝牙通讯装置。
63.如图1所示，所述方法包括：
64.在步骤s11中，在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
65.可以理解的是，胶囊内窥镜本体的第一磁体和第二磁体可以为永久性磁体，而磁性可变的体外手柄内部设置有电磁线圈，可以通过调整电磁线圈的电流大小和/或电流方向，改变体外手柄的磁力大小和/或磁极方向。
66.在一个可能实现的实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
67.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动。
68.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
69.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
70.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
71.确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；
72.确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；
73.在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。
74.在本公开实施例中，通过调整电磁线圈中电流大小，调整第一磁力的大小。
75.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；
76.所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
77.在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；
78.其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。
79.例如，可以通过顺时针旋转第一手柄和所述第二手柄，磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转，以拍摄不同部位的图像。
80.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
81.对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；
82.在本公开实施例中，可以在胶囊内窥镜设置传感器，通过传感器对所述胶囊内窥镜进行触壁检测。
83.若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。
84.可以理解的是，组织结构将影响产生的磁力大小，例如，组织处脂肪越后，磁力越小，因而需要相应地增强手柄的磁性。又例如，在胶囊内窥镜存在卡滞时，可以通过调整手柄的位置，从不同角度对胶囊内窥镜进行磁吸引，以将胶囊内窥镜吸引出卡滞区域，或者磁排斥，以将胶囊内窥镜推离卡滞区域。
85.在步骤s12中，控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像。
86.在本公开实施例中，可以在胶囊内窥镜未达到目标位置时，关闭摄像装置，在胶囊内窥镜到达目标位置时，开启摄像装置，以减少电力消耗以及降低图像采集和发送的数据量。
87.在步骤s13中，确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数。
88.可以理解的是，由于距离较远可能拍摄到的图像较为完整，但是图像较小，因此需
要根据相对距离进行识别补偿。
89.在本公开实施例中，可以通过传感器确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离。
90.在步骤s14中，根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点。
91.在本公开实施例中，可以从颜色、大小、对比度等角度提取组织图像中的特征点，并根据目标识别补偿参数对特征点的大小、颜色等进行识别补偿，得到组织特征点，以降低不同相对距离对特征点提取的影响。
92.在步骤s15中，根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。
93.示例地，可以将匹配组织特征点输入预先训练的病灶识别模型，得到内窥镜检查结果。也可以将匹配组织特征点与正常组织特征点或者存在不同程度病灶的组织特征点进行对比，得到内窥镜检查结果。
94.上述技术方案中在胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动，可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性，且可以根据磁性可变的体外手柄控制移动速度，提高了诊断效率。
95.在其中一个实施例中，在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，包括：
96.重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；
97.确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；
98.根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。
99.基于相同的构思，本公开还提供一种胶囊内窥镜控制装置，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，图2为其中一个实施例的胶囊内窥镜控制装置的框图。所述装置200包括：第一控制模块210、第二控制模块220、确定模块230、匹配模块240和识别模块250。
100.其中，第一控制模块210，用于在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；
101.第二控制模块220，用于控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；
102.确定模块230，用于确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；
103.匹配模块240，用于根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；
104.识别模块250，用于根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。
105.上述装置在胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动，可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性，且可以根据磁性可变的体外手柄控制移动速度，提高了诊断效率。
106.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述第一控制模块210，具体用于：
107.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
108.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
109.通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
110.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述第一控制模块210，具体用于：
111.确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；
112.确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；
113.在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。
114.在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；
115.所述第一控制模块210，具体用于：
116.在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；
117.其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述
胶囊内窥镜本体旋转。
118.在其中一个实施例中，所述第一控制模块，还用于：
119.对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；
120.若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。
121.在其中一个实施例中，所述装置还包括调节模块，用于在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。
122.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述中任一项所述方法的步骤。
123.本公开实施例还提供一种胶囊内窥镜，包括：
124.存储器，其上存储有计算机程序；
125.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现前述中任一项所述方法的步骤。
126.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
127.以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述方法包括：在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包
括：在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，包括：重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。7.一种胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述装置包括：第一控制模块，用于在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；第二控制模块，用于控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；确定模块，用于确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；匹配模块，用于根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；识别模块，用于根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述第一控制模块，具体用于：
通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。10.一种胶囊内窥镜，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。包括：通过磁性可变的体外手柄在体外与胶囊内窥镜本体的第一磁体和/或第二磁体产生磁力，以在组织腔体内驱动胶囊内窥镜本体运动；控制摄像装置对组织腔体进行拍摄，并控制无线通讯装置发送摄像装置采集的组织图像；确定摄像装置与组织图像对应的组织的相对距离，根据相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；根据目标识别补偿参数提取组织图像中的组织特征点，将组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配得到匹配组织特征点；根据匹配组织特征点进行病灶识别得到内窥镜检查结果。可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：叶红霞
受保护的技术使用者：于海晶
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/5/25