一种左右换肢机构及康复机器人的制作方法

1.本实用新型涉及康复设备技术领域，具体而言，涉及一种左右换肢机构及康复机器人。


背景技术：

2.脑卒中俗称中风，是由于脑血管堵塞或破裂而造成的急性脑血管循环障碍疾病，具有高发病率、高死亡率、高致残率和高复发率等特点。在中风患者中只有少数轻微患者可以自然恢复，大部分中风患者都会遗留下残疾。对于中风患者来说，术后的康复训练至关重要。目前，已经有很多的康复机器人被研制出来，并实际应用于脑卒中患者的康复训练中，由于脑卒中患者的上肢力量较小，因而，需要利用康复机器人对其上肢进行康复训练。
3.在利用康复机器人完成左手臂或右手臂的康复训练之后，还需要切换为右手臂或左手臂的康复训练。然而，市面上出现的康复机器人，左手臂康复训练装置与右手臂康复训练装置都是单独设计的，这就使得在完成一侧手臂的康复训练后，需要将该侧手臂康复训练装置整体拆卸下来换成另外一侧的手臂康复训练装置，才可进行另外一侧手臂的康复训练。由于设备比较笨重，不仅增加了设备的整体成本，而且，对于患者及医护人员来说，换臂过程比较繁琐，从而增加了患者及医护人员的工作量和工作时间，降低了效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的第一个目的在于提供一种左右换肢机构，以解决现有康复机器人换臂过程比较繁琐的技术问题。
5.本实用新型提供的左右换肢机构，用于将安装于康复机器人的机体的肢体康复装置沿左右方向切换，所述左右换肢机构包括第一座体、第二座体、第一支架和第二支架，其中，所述第一座体用于与所述机体固定连接，所述第二座体用于与所述肢体康复装置固定连接；所述第一支架的第一端与所述第一座体转动连接于第一轴线，所述第一支架的第二端与所述第二座体转动连接于第二轴线；所述第二支架的第一端与所述第一座体转动连接于第三轴线，所述第二支架的第二端与所述第二座体转动连接于第四轴线；所述第三轴线与所述第一轴线平行且不共线，所述第四轴线与所述第二轴线平行且不共线，所述第一支架与所述第二支架之间还设置有用于固定二者相对位置的锁定元件。
6.进一步地，所述第二轴线平行于所述第一轴线，所述第四轴线平行于所述第三轴线。
7.进一步地，所述第一座体固定设置有两个第一前耳板，两个所述第一前耳板沿所述第一轴线的延伸方向相间隔，所述第一支架的第一端转动连接于两个所述第一前耳板之间；所述第一座体还固定设置有两个第一后耳板，两个所述第一后耳板沿所述第三轴线的延伸方向相间隔，所述第二支架的第一端转动连接于两个所述第一后耳板之间。
8.进一步地，所述第二座体固定设置有两个第二前耳板，两个所述第二前耳板沿所述第二轴线的延伸方向相间隔，所述第一支架的第二端转动连接于两个所述第二前耳板之
间；所述第二座体还固定设置有两个第二后耳板，两个所述第二后耳板沿所述第四轴线的延伸方向相间隔，所述第二支架的第二端转动连接于两个所述第二后耳板之间。
9.进一步地，所述第一支架和所述第二支架均呈杆状。
10.进一步地，所述第一支架开设有第一锁孔，所述第二支架开设有与所述第一锁孔对应的第二锁孔，所述锁定元件包括插销，所述插销能够穿过所述第一锁孔并固定于所述第二锁孔中。
11.进一步地，所述第一锁孔为螺纹孔，所述插销包括外套管、柱塞、旋钮和复位弹簧，所述外套管的一端具有与所述螺纹孔螺纹配合的外螺纹，所述外套管的另一端固定设置有螺母挡肩；所述柱塞可移动地穿设在所述外套管的内部，所述柱塞的一端能够伸出或缩回所述外套管设置有所述外螺纹的端部，所述柱塞的另一端设置有外凸缘；所述旋钮包括旋钮部和空腔部，所述柱塞设置有所述外凸缘的端部容纳于所述空腔部，所述空腔部的腔壁设置有挡筋，所述复位弹簧套设于所述柱塞，且所述复位弹簧的一端与所述挡筋抵接，另一端与所述外凸缘抵接，所述复位弹簧始终具有使所述旋钮向靠近所述外套管的方向运动的趋势。
12.进一步地，所述插销还包括限位套，所述限位套与所述螺母挡肩固定连接，且所述限位套位于所述螺母挡肩与所述旋钮之间，其中，所述限位套朝向所述旋钮的端面开设有插槽，所述插槽沿所述柱塞的移动方向延伸，所述空腔部的外表面固定设置有插块，所述插块被配置为在所述柱塞伸出所述外套管的状态下与所述插槽插接配合，以及在所述柱塞缩回所述外套管的状态下与所述限位套朝向所述旋钮的端面抵接。
13.本实用新型左右换肢机构带来的有益效果是：
14.通过设置主要由第一座体、第二座体、第一支架、第二支架和锁定元件组成的左右换肢机构，以该左右换肢机构应用于对上肢进行康复训练的康复机器人为例进行说明。在使用时，可以将第一座体固定连接于康复机器人的机体，将第二座体固定连接于肢体康复装置，其中，肢体康复装置用于对左手臂或右手臂进行康复训练。
15.在利用上述康复机器人完成左手臂的康复训练之后，当需要切换为右手臂的康复训练时，可以先解除锁定元件对第一支架和第二支架的锁定作用，使第一支架和第二支架由静止状态转变为可活动状态；然后，使第一支架绕第一轴线相对于第一座体转动，使第二支架绕第三轴线相对于第一座体转动，该旋转过程使得原本位于右侧以对左手臂进行康复训练的肢体康复装置能够将位置切换至左侧，以对右手臂进行康复训练；与此同时，第一支架还绕第二轴线相对于第二座体转动，第二支架还绕第四轴线相对于第二座体转动，使得第二座体与第一座体的相对姿态保持固定，也即：使肢体康复装置与机体的相对姿态保持固定，以使得在肢体康复装置由右侧切换至左侧后，其康复训练位置能够与右手臂顺利适配，从而满足对右手臂康复训练的要求；当肢体康复装置切换到位后，可以利用锁定元件将第一支架与第二支架固定在一起，使肢体康复装置相对于机体保持在静止状态，以便利用肢体康复装置对右手臂进行康复训练。
16.通过在康复机器人中设置上述左右换肢机构，使得在需要切换不同侧的手臂进行康复训练时，只需通过第一支架和第二支架改变肢体康复装置相对于机体的位置，即可实现对另一侧手臂的康复训练，换臂过程简单，有效地减少了患者及医护人员的工作量和工作时间，提高了效率。另外，该左右换肢机构使得康复机器人利用一套肢体康复装置便可以
满足两侧手臂的康复训练要求，无需为左手臂和右手臂设计单独的肢体康复装置，使得设备结构简单，降低了设备的整体成本。
17.本实用新型的第二个目的在于提供一种康复机器人，以解决现有康复机器人换臂过程比较繁琐的技术问题。
18.本实用新型提供的康复机器人，包括机体、肢体康复装置和上述左右换肢机构，所述肢体康复装置通过所述左右换肢机构安装于所述机体。
19.进一步地，所述机体包括底座、固定设置于底座的横梁座以及滑动设置于所述横梁座的连接臂，所述连接臂的滑动方向沿左右方向，所述肢体康复装置通过所述左右换肢机构安装于所述连接臂。
20.本实用新型康复机器人带来的有益效果是：
21.通过在康复机器人中设置上述左右换肢机构，相应地，该康复机器人具有上述左右换肢机构的所有优势，在此不再一一赘述。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型实施例提供的康复机器人的结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例提供的康复机器人在左右换肢机构处的结构放大图；
25.图3为图2中左右换肢机构的切换原理示意图；
26.图4为图2中左右换肢机构使肢体康复装置切换至另一侧后的结构示意图；
27.图5为本实用新型实施例提供的左右换肢机构的锁定元件的局部结构剖视图。
28.附图标记说明：
29.010-左右换肢机构；020-机体；021-底座；022-横梁座；023-连接臂；030-肢体康复装置；041-第一轴线；042-第二轴线；043-第三轴线；044-第四轴线；
30.100-第一座体；110-第一前耳板；120-第一后耳板；200-第二座体；210-第二前耳板；220-第二后耳板；300-第一支架；400-第二支架；500-锁定元件；510-外套管；511-外螺纹；512-螺母挡肩；520-柱塞；521-外凸缘；530-旋钮；531-旋钮部；532-空腔部；533-挡筋；534-插块；540-复位弹簧；550-限位套；551-插槽。
具体实施方式
31.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
32.图1为本实施例提供的康复机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供了一种康复机器人，包括机体020、肢体康复装置030和左右换肢机构010，其中，肢体康复装置030通过左右换肢机构010安装于机体020。本实施例中，该康复机器人用于上肢的康复训练。
33.通过在康复机器人中设置左右换肢机构010，使肢体康复装置030通过左右换肢机构010与机体020相连，当需要切换为不同侧的手臂进行康复训练时，只需通过左右换肢机构010改变肢体康复装置030相对于机体020的位置，即可实现对另一侧手臂的康复训练，换臂过程结构，有效地减少了患者及医护人员的工作量和工作时间，提高了效率。另外，该左右换肢机构010使得康复机器人利用一套肢体康复装置030便可以满足两侧手臂的康复训练要求，无需为左手臂和右手臂设计单独的肢体康复装置030，使得设备结构简单，降低了设备的整体成本。
34.需要说明的是，本实施例中，图1中箭头ab所指的方向表示左右，箭头cd所指的方向表示前后。
35.还需要说明的是，本实施例中，仅以上肢康复机器人为例，对左右换肢机构010的应用进行说明，可以理解的是，左右换肢机构010还可以用于下肢康复机器人。相应地，本实施例中，左右换肢机构010用于左手臂康复训练和右手臂康复训练的切换。
36.请继续参照图1，本实施例中，机体020可以包括底座021、固定设置于底座021的横梁座022以及滑动设置于横梁座022的连接臂023，具体地，连接臂023的滑动方向沿左右方向，肢体康复装置030通过左右换肢机构010安装于连接臂023。其中，底座021作为康复机器人的支撑基础。
37.当需要为另一侧的手臂进行康复训练时，在利用左右换肢机构010实现肢体康复装置030位置切换的同时，还可以通过连接臂023在横梁座022上的滑移，使肢体康复装置030平动设定距离，使肢体康复装置030与左右换肢机构010作为整体移动至患者宽度方向的另一侧，从而使得在患者不改变自身位置的情形下，实现肢体康复装置030对另一侧手臂的康复治疗。
38.需要说明的是，本实施例中，肢体康复装置030包括手部训练模块和臂套，臂套用于绑缚于患者的小臂，患者可通过手部训练模块进行手部的康复训练。当切换为对另一侧手臂进行康复训练时，手部训练模块和臂套作为整体进行位置的改变。
39.下述文字中，将对左右换肢机构010的具体结构及切换原理进行详细说明。
40.图2为本实施例提供的康复机器人在左右换肢机构010处的结构放大图，图3为图2中左右换肢机构010的切换原理示意图，图4为图2中左右换肢机构010使肢体康复装置030切换至另一侧后的结构示意图。请继续参照图1，并结合图2至图4，本实施例还提供了一种左右换肢机构010，用于将安装于康复机器人的机体020的肢体康复装置030沿左右方向切换，左右换肢机构010包括第一座体100、第二座体200、第一支架300和第二支架400，其中，第一座体100用于与机体020固定连接，第二座体200用于与肢体康复装置030固定连接。
41.请继续参照图2至图4，本实施例中，具体地，第一支架300的第一端与第一座体100转动连接于第一轴线041，第一支架300的第二端与第二座体200转动连接于第二轴线042；第二支架400的第一端与第一座体100转动连接于第三轴线043，第二支架400的第二端与第二座体200转动连接于第四轴线044；第三轴线043与第一轴线041平行且不共线，第四轴线044与第二轴线042平行且不共线，第一支架300与第二支架400之间还设置有用于固定二者相对位置的锁定元件500。
42.在利用上述康复机器人完成左手臂的康复训练之后，当需要切换为右手臂的康复训练时，可以先解除锁定元件500对第一支架300和第二支架400的锁定作用，使第一支架
300和第二支架400由静止状态转变为可活动状态；然后，使第一支架300绕第一轴线041相对于第一座体100转动，使第二支架400绕第三轴线043相对于第一座体100转动，该旋转过程使得原本位于右侧以对左手臂进行康复训练的肢体康复装置030能够将位置切换至左侧，以对右手臂进行康复训练；与此同时，第一支架300还绕第二轴线042相对于第二座体200转动，第二支架400还绕第四轴线044相对于第二座体200转动，使得第二座体200与第一座体100的相对姿态保持固定，也即：使肢体康复装置030与机体020的相对姿态保持固定，以使得在肢体康复装置030由右侧切换至左侧后，其康复训练位置能够与右手臂顺利适配，从而满足对右手臂康复训练的要求；当肢体康复装置030切换到位后，可以利用锁定元件500将第一支架300与第二支架400固定在一起，使肢体康复装置030相对于机体020保持在静止状态，以便利用肢体康复装置030对右手臂进行康复训练。
43.请继续参照图2至图4，本实施例中，第二轴线042平行于第一轴线041，第四轴线044平行于第三轴线043。如此设置，使得在左右换肢机构010完成肢体康复装置030的位置切换后，肢体康复装置030与机体020的相对姿态保持不变，从而患者无需调整另一侧手臂的位置便可顺利地进行另一侧手臂的康复训练。
44.请继续参照图2至图4，本实施例中，第一座体100固定设置有两个第一前耳板110，两个第一前耳板110沿第一轴线041的延伸方向相间隔，第一支架300的第一端转动连接于两个第一前耳板110之间；第一座体100还固定设置有两个第一后耳板120，两个第一后耳板120沿第三轴线043的延伸方向相间隔，第二支架400的第一端转动连接于两个第一后耳板120之间。
45.如此设置，能够实现对第一支架300沿第一轴线041延伸方向的限位，以及对第二支架400沿第三轴线043延伸方向的限位，防止第一支架300和第二支架400转动后，二者沿各自转动轴线的延伸方向发生偏移，而且，这种设置形式，还能够保证左右换肢机构010的结构紧凑性，提高左右换肢机构010的支撑强度。
46.请继续参照图4，本实施例中，第二座体200固定设置有两个第二前耳板210，两个第二前耳板210沿第二轴线042的延伸方向相间隔，第一支架300的第二端转动连接于两个第二前耳板210之间；第二座体200还固定设置有两个第二后耳板220，两个第二后耳板220沿第四轴线044的延伸方向相间隔，第二支架400的第二端转动连接于两个第二后耳板220之间。
47.如此设置，保证了第一支架300与第二座体200以及第二支架400与第二座体200的可靠连接，而且，还能够实现对第二座体200沿前后方向的限位。
48.请继续参照图2至图4，本实施例中，第一支架300和第二支架400均呈杆状。如此设置，不仅能够减少左右换肢机构010所占用的空间，而且，还能够减轻左右换肢机构010的重量。
49.请继续参照图2至图4，本实施例中，第一支架300开设有第一锁孔，第二支架400开设有与第一锁孔对应的第二锁孔，锁定元件500包括插销，插销能够穿过第一锁孔并固定于第二锁孔中。
50.当需要对另一侧的手臂进行康复训练时，可以先使插销从第二锁孔中退出，以解除插销对第二支架400的锁定，此时，第一支架300和第二支架400不再受到约束，第一支架300和第二支架400可以自由转动；当第一支架300和第二支架400相对于第一座体100和第
二座体200转过设定角度后，肢体康复装置030的位置切换至另一侧，此时，可以将第一锁孔中的插销再插入第二锁孔，实现对第一支架300和第二支架400的固定，使得肢体康复装置030保持在当前状态，避免肢体康复装置030在患者康复训练过程中位置发生变化。
51.这种锁定元件500的设置形式，不仅能够实现对第一支架300和第二支架400的可靠锁定，而且，结构简单，便于操作。
52.在其他实施例中，锁定元件500还可以为其他设置形式，如：绑带等。
53.图5为本实施例提供的左右换肢机构010的锁定元件500的局部结构剖视图。请继续参照图2至图4，并结合图5，本实施例中，第一锁孔为螺纹孔，插销包括外套管510、柱塞520、旋钮530和复位弹簧540，具体地，外套管510的一端具有与螺纹孔螺纹配合的外螺纹511，外套管510的另一端固定设置有螺帽挡件；柱塞520可移动地穿设在外套管510的内部，柱塞520的一端能够伸出或缩回外套管510设置有外螺纹511的端部，柱塞520的另一端设置有凸缘；旋钮530包括旋钮部531和空腔部532，柱塞520设置有外凸缘521的端部容纳于空腔部532，空腔部532的腔壁设置有挡筋533，复位弹簧540套设于柱塞520，且复位弹簧540的一端与挡筋533抵接，另一端与外凸缘521抵接，复位弹簧540始终具有使旋钮530向靠近外套管510的方向运动的趋势。
54.当需要解除对第二支架400的锁定时，可以沿图5中箭头f所示的方向拉动旋钮530，此时，挡筋533将向复位弹簧540施加压力，使复位弹簧540逐渐被压缩；由于复位弹簧540的另一端与柱塞520的外凸缘521抵接，故在复位弹簧540被压缩的过程中，将带动柱塞520一起沿箭头f所示的方向运动，使柱塞520的下端缩回外套管510，即：使柱塞520从第二锁孔中退出，从而解除锁定元件500对第二支架400的锁定；当需要对第二支架400进行锁定时，使外套管510通过外螺纹511螺纹连接于第一锁孔，螺母挡肩512与第一支架300的表面抵接，用于为外套管510的旋入深度进行限定，同时，使按钮部保持在释放状态，复位弹簧540便在弹性回复力的作用下使柱塞520插入第二锁孔，从而实现对第二支架400的锁定。
55.这种插销的设置形式，使得插销能够固定于第一支架300，当需要对肢体康复装置030的位置进行切换时，只需拉动旋钮530使柱塞520退出第二锁孔即可，操作简单，而且，还能够降低插销丢失的风险。
56.请继续参照图5，本实施例中，插销还可以包括限位套550，具体地，限位套550与螺母挡肩512固定连接，且限位套550位于螺母挡肩512与旋钮530之间，其中，限位套550朝向旋钮530的端面开设有插槽551，插槽551沿柱塞520的移动方向延伸，空腔部532的外表面固定设置有插块534，插块534被配置为在柱塞520伸出外套管510的状态下与插槽551插接配合，以及在柱塞520缩回外套管510的状态下与限位套550朝向旋钮530的端面抵接。
57.在拉动旋钮530使柱塞520由第二锁孔退出后，旋钮530外表面的插块534也相应地由限位套550的插槽551中退出，然后，转动旋钮530，使插块534抵接在限位套550朝向旋钮530的端面，实现对旋钮530位置的固定，从而使柱塞520保持于缩回位置；当第一支架300和第二支架400转动到设定位置、需要对第二支架400进行锁定时，可以转动旋钮530，使插块534转动至与插槽551的位置相对，然后，释放旋钮530，此时，旋钮530将在复位弹簧540的弹性回复力作用下向靠近外套管510的方向运动，使插块534插接至插槽551中，与此同时，柱塞520伸出，插入第二支架400的第二锁孔中，完成对第二支架400的锁定。
58.通过上述设置，能够实现柱塞520在缩回位置的保持，使得在转动第一支架300和
第二支架400的过程中，无需医护人员一直向旋钮530施加拉力，从而进一步减少了医护人员的工作量。
59.在其他实施例中，也可以将插销设置为包括锁定螺栓和锁定螺母的形式，具体地，在第一支架300和第二支架400均开设光孔，锁定螺栓依次穿过开设于第一支架300和第二支架400的光孔，并由锁定螺母锁定。
60.综上所述，本实用新型通过设置左右换肢机构010，使得在需要进行左手臂与右手臂的换臂训练时，只需插拔一个插销便可实现换臂训练的目的，结构简单且成本较低，大大提高了换臂训练的效率。
61.虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
62.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
63.上述实施例中，诸如“上”、“下”、“侧”等方位的描述，均基于附图所示。
64.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种左右换肢机构，其特征在于，用于将安装于康复机器人的机体(020)的肢体康复装置(030)沿左右方向切换，所述左右换肢机构包括第一座体(100)、第二座体(200)、第一支架(300)和第二支架(400)，其中，所述第一座体(100)用于与所述机体(020)固定连接，所述第二座体(200)用于与所述肢体康复装置(030)固定连接；所述第一支架(300)的第一端与所述第一座体(100)转动连接于第一轴线(041)，所述第一支架(300)的第二端与所述第二座体(200)转动连接于第二轴线(042)；所述第二支架(400)的第一端与所述第一座体(100)转动连接于第三轴线(043)，所述第二支架(400)的第二端与所述第二座体(200)转动连接于第四轴线(044)；所述第三轴线(043)与所述第一轴线(041)平行且不共线，所述第四轴线(044)与所述第二轴线(042)平行且不共线，所述第一支架(300)与所述第二支架(400)之间还设置有用于固定二者相对位置的锁定元件(500)。2.根据权利要求1所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第二轴线(042)平行于所述第一轴线(041)，所述第四轴线(044)平行于所述第三轴线(043)。3.根据权利要求1所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第一座体(100)固定设置有两个第一前耳板(110)，两个所述第一前耳板(110)沿所述第一轴线(041)的延伸方向相间隔，所述第一支架(300)的第一端转动连接于两个所述第一前耳板(110)之间；所述第一座体(100)还固定设置有两个第一后耳板(120)，两个所述第一后耳板(120)沿所述第三轴线(043)的延伸方向相间隔，所述第二支架(400)的第一端转动连接于两个所述第一后耳板(120)之间。4.根据权利要求3所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第二座体(200)固定设置有两个第二前耳板(210)，两个所述第二前耳板(210)沿所述第二轴线(042)的延伸方向相间隔，所述第一支架(300)的第二端转动连接于两个所述第二前耳板(210)之间；所述第二座体(200)还固定设置有两个第二后耳板(220)，两个所述第二后耳板(220)沿所述第四轴线(044)的延伸方向相间隔，所述第二支架(400)的第二端转动连接于两个所述第二后耳板(220)之间。5.根据权利要求1所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第一支架(300)和所述第二支架(400)均呈杆状。6.根据权利要求1-5任一项所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第一支架(300)开设有第一锁孔，所述第二支架(400)开设有与所述第一锁孔对应的第二锁孔，所述锁定元件(500)包括插销，所述插销能够穿过所述第一锁孔并固定于所述第二锁孔中。7.根据权利要求6所述的左右换肢机构，其特征在于，所述第一锁孔为螺纹孔，所述插销包括外套管(510)、柱塞(520)、旋钮(530)和复位弹簧(540)，所述外套管(510)的一端具有与所述螺纹孔螺纹配合的外螺纹(511)，所述外套管(510)的另一端固定设置有螺母挡肩(512)；所述柱塞(520)可移动地穿设在所述外套管(510)的内部，所述柱塞(520)的一端能够伸出或缩回所述外套管(510)设置有所述外螺纹(511)的端部，所述柱塞(520)的另一端设置有外凸缘(521)；所述旋钮(530)包括旋钮部(531)和空腔部(532)，所述柱塞(520)设置有所述外凸缘(521)的端部容纳于所述空腔部(532)，所述空腔部(532)的腔壁设置有挡筋(533)，所述复位弹簧(540)套设于所述柱塞(520)，且所述复位弹簧(540)的一端与所述挡筋(533)抵接，另一端与所述外凸缘(521)抵接，所述复位弹簧(540)始终具有使所述旋钮(530)向靠近所述外套管(510)的方向运动的趋势。
8.根据权利要求7所述的左右换肢机构，其特征在于，所述插销还包括限位套(550)，所述限位套(550)与所述螺母挡肩(512)固定连接，且所述限位套(550)位于所述螺母挡肩(512)与所述旋钮(530)之间，其中，所述限位套(550)朝向所述旋钮(530)的端面开设有插槽(551)，所述插槽(551)沿所述柱塞(520)的移动方向延伸，所述空腔部(532)的外表面固定设置有插块(534)，所述插块(534)被配置为在所述柱塞(520)伸出所述外套管(510)的状态下与所述插槽(551)插接配合，以及在所述柱塞(520)缩回所述外套管(510)的状态下与所述限位套(550)朝向所述旋钮(530)的端面抵接。9.一种康复机器人，其特征在于，包括机体(020)、肢体康复装置(030)和权利要求1-8任一项所述的左右换肢机构，所述肢体康复装置(030)通过所述左右换肢机构安装于所述机体(020)。10.根据权利要求9所述的康复机器人，其特征在于，所述机体(020)包括底座(021)、固定设置于底座(021)的横梁座(022)以及滑动设置于所述横梁座(022)的连接臂(023)，所述连接臂(023)的滑动方向沿左右方向，所述肢体康复装置(030)通过所述左右换肢机构安装于所述连接臂(023)。

技术总结
本实用新型提供了一种左右换肢机构及康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有康复机器人换臂过程比较繁琐的问题。该左右换肢机构包括第一座体、第二座体、第一支架和第二支架，第一支架的第一端与第一座体转动连接于第一轴线，第一支架的第二端与第二座体转动连接于第二轴线；第二支架的第一端与第一座体转动连接于第三轴线，第二支架的第二端与第二座体转动连接于第四轴线；第三轴线与第一轴线平行且不共线，第四轴线与第二轴线平行且不共线，第一支架与第二支架之间还设置有用于固定二者相对位置的锁定元件。该康复机器人包括上述左右换肢机构。本实用新型使康复机器人的换臂过程变得容易。臂过程变得容易。臂过程变得容易。


技术研发人员：孙维 武才钢
受保护的技术使用者：深圳华鹊景医疗科技有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/5/25