基于UWB的运动轨迹识别方法和电子设备与流程

基于uwb的运动轨迹识别方法和电子设备
技术领域
1.本技术属于通信技术领域，具体涉及一种基于uwb的运动轨迹识别方法和电子设备。


背景技术：

2.轨迹识别技术可以应用在很多领域，在相关技术中，可以通过基于多传感器融合技术的空间运动轨迹识别技术来确定运动对象的运动轨迹。
3.然而，相关技术中的轨迹识别技术获取运动轨迹的原理是通过对加速度的积分得到的，根据积分原理会存在累积误差的问题，而运动轨迹的误差会随着时间的发展越来越大，因此，相关技术中获取的运动轨迹的准确性较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种基于uwb的运动轨迹识别方法和电子设备，能够解决获取的运动轨迹的准确性较低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于uwb的运动轨迹识别方法，该方法包括：通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。
6.第二方面，本技术实施例提供了一种基于uwb的运动轨迹识别装置，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块，用于通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；所述处理模块，用于根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。
7.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
8.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
9.第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
10.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
11.在本技术实施例中，可以通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。通过该方案，由于可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，因此，基于实时坐标信息生成的第一设备在预设时间段内的运动轨迹不存在累计误差，可以满足用户对运动轨迹准确性的需求。
附图说明
12.图1是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别系统的示意图；
13.图2是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法的流程示意图之一；
14.图3是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法的第一角度、第二角度和第一距离在目标坐标系中的示意图；
15.图4是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法的流程示意图之二；
16.图5是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法的第三角度和第四角度在目标坐标系中的示意图；
17.图6是本技术实施例提供的预设画布的示意图；
18.图7是本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别装置的结构示意图；
19.图8是本技术实施例提供的电子设备的硬件示意图之一；
20.图9是本技术实施例提供的电子设备的硬件示意图之二。
具体实施方式
21.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
23.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法进行详细地说明。
24.本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法，其执行主体可以为电子设备或者电子设备中能够实现该基于uwb的运动轨迹识别方法的功能模块或功能实体，本技术
实施例提及的电子设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑、相机、可穿戴设备、智能门锁等，下面以电子设备作为执行主体为例对本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法进行说明。
25.如图1所示，本技术实施例提供了一种基于uwb的运动轨迹识别系统，包括电子设备101和第一设备102，其中，所述电子设备101中至少可以包括两对正交设置的超宽带(ultra wide-band，uwb)天线对，即第一天线对和第二天线对，第一天线对包括天线1和天线2，第二天线对包括天线1和天线3，该第一天线对和第二天线对可以分别用于测量第一设备相对水平方位和相对垂直方位。第一设备102包括与uwb天线对匹配的发射装置，第一设备102可以通过该发射装置向uwb天线对发送定位信号，相应地，电子设备101中的天线1、天线2和天线3可以分别接收该定位信号。
26.如图2所示，本技术实施例提供了一种基于uwb的运动轨迹识别方法，应用于上述基于uwb的运动轨迹识别系统中的电子设备101，该方法可以包括步骤201-202：
27.步骤201、通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。
28.其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。例如，第一坐标轴可以为目标坐标系中的横轴，第二坐标轴可以为目标坐标系中的纵轴。
29.可选地，如图3所示，在电子设备101中的uwb天线接收到第一设备102发送的定位信号之后，电子设备101可以建立以电子设备101所在位置为坐标原点的目标坐标系，并基于信号到达相位差(phase difference of arrival，pdoa)测角算法确定第一角度θ和第二角度、基于tof测距算法确定第一距离r。
30.可选地，在获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离之前，电子设备还可以先通过uwb天线实时获取第一设备的第三角度和第四角度，所述第三角度为所述第一设备与所述第一坐标轴的法线之间的形成的夹角，所述第四角度为所述第一设备与所述第二坐标轴的法线之间的形成的夹角；在所述第三角度或所述第四角度未处于预设角度范围内的情况下，电子设备可以通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹；在所述第三角度和所述第四角度均处于所述预设角度范围内的情况下，电子设备可以通过所述uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。
31.具体地，如图4所示，电子设备可以先通过uwb天线测距测角，然后获取uwb天线测量到的第三角度a和第四角度b，再判断第三角度a和第四角度b是否处于预设角度范围内，若第三角度a或第四角度b未处于预设角度范围内，则通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹，即采用相关技术中的基于多传感器融合技术的空间运动轨迹识别技术来确定运动对象的运动轨迹；若第三角度a和第四角度b均处于预设角度范围内，则获取uwb天线测量到的第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。之后，电子设备可以重新获取新的第三角度和第四角度，并执行新一轮的判断。
32.示例性地，如图5所示，以第一坐标轴为x轴，第二坐标轴为y轴为例。第三角度为第一设备102与x轴的法线f1之间的形成的夹角a，所述第四角度为所述第一设备102与y轴的法线f2之间的形成的夹角b。其中，上述法线f1是指位于由天线1、天线2和第一设备102组成的第一平面内，且垂直于x轴的线；法线f2是指位于由天线1、天线3和第一设备102组成的第
二平面内，且垂直于y轴的线。在第一设备102不断运动的过程中，法线f1和法线f2的位置也会随之发生变化。
33.需要说明的是，当第三角度和第四角处于预设角度范围内时，电子设备根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较高，而当第三角度或第四角未处于预设角度范围内时，电子设备根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较低，因此，在通过第一角度、第二角度以及第一距离确定的运动轨迹的准确度较低的情况下，可以采用通过对第一设备的加速度的积分运算确定第一设备的运动轨迹。
34.可选地，上述预设角度范围可以为(-60
°
，60
°
)。
35.基于上述方案，由于在第三角度或第四角未处于预设角度范围内，即根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较低的情况下，可以通过对第一设备的加速度的积分运算确定第一设备的运动轨迹；在第三角度和第四角处于预设角度范围内，即根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较高的情况下，可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹，因此，通过两种方式得到的运动轨迹的准确度高于采用其中任一种方式得到的运动轨迹的准确度。
36.步骤202、根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，并基于实时坐标信息生成第一设备在预设时间段内的运动轨迹。
37.可选地，电子设备根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，具体可以包括：根据x＝r*cosθ、确定第一设备的实时坐标信息(x，y，z)；其中，r为第一距离，θ为第一角度，为第二角度。
38.可选地，第一设备的预设时间段内的运动轨迹可以表示为即从触发电子设备获取轨迹起点记为0，记录的坐标点的个数为n。
39.需要说明的是，在实际应用中，为了便于后续的轨迹对比，需要将三维空间的运动轨迹映射到二维的预设画布范围内，如图6所示，以映射到x轴和y轴形成的平面坐标系、平面坐标系的坐标原点为预设画布范围的左上角、预设画布范围的长度和宽度均为m为例。一种情况为，若第一设备的运动轨迹未超出该预设画布范围的大小，则第一设备的实时坐标信息(x，y，z)映射到预设画布范围的坐标为另一种情况为，若第一设备的运动轨迹超出该预设画布范围的大小，则第一设备的实时坐标信息(x，y，z)映射到预设画布范围的坐标为其中，l的值为max(|xi|，|yi|)。即按照的比例对运动轨迹进行缩小。
40.基于上述方案，由于可以确定第一设备的实时坐标信息(x，y，z)，因此，可以基于实时坐标信息(x，y，z)生成第一设备的运动轨迹。
41.可选地，在第一设备为可穿戴设备的情况下，电子设备可以用于检测佩戴第一设备的用户的运动动作是否符合标准。具体地，电子设备基于实时坐标信息生成第一设备在
预设时间段内的运动轨迹之后，可以将该运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，得到对比结果；并根据对比结果，输出用户的动作调整建议信息。
42.基于上述方案，由于可以将得到的运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，从而输出用户的动作调整建议信息，因此，用户可以根据动作调整建议信息确定自身的不足，从而帮助用户规范自身的运动动作。
43.可选地，在电子设备为智能门锁、第一设备为手持开锁设备的情况下，电子设备基于实时坐标信息生成第一设备在预设时间段内的运动轨迹之后，可以获取与第一设备之间的第二距离、以及第一设备的设备高度；并在运动轨迹、第二距离以及设备高度均满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁成功信息，执行开锁操作；在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度中存在至少一项不满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁失败信息，开锁失败信息包括开锁失败的原因。
44.示例性地，以运动轨迹对应的预设条件范围为与轨迹匹配度大于百分之八十、第二距离对应的预设条件范围为位于(1m，1.5m)范围内、设备高度对应的预设条件范围为位于(1.6m，1.7m)范围内为例。若电子设备基于实时坐标信息生成的运动轨迹与预设轨迹的轨迹匹配度为百分之八十五，电子设备检测到的第二距离为1.2m，第一设备的设备高度为1.8m，则由于第一设备的设备高度未位于(1.6m，1.7m)范围内，表示开锁人的身高高于原用户，该开锁人可能为非法开锁人，因此电子设备可以输出开锁失败信息。基于上述方案，可以将运动轨迹、第二距离以及设备高度作为判定是否开锁的因素，由于判定开锁的条件为运动轨迹、第二距离以及设备高度均满足对应的预设条件范围，因此，可以提高智能门锁的安全性，防止第一设备被非授权人员持有时恶意打开智能门锁的情况发生。
45.在本技术实施例中，由于可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，因此，基于实时坐标信息生成的第一设备在预设时间段内的运动轨迹不存在累计误差，可以满足用户对运动轨迹准确性的需求。
46.本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别方法，执行主体可以为基于uwb的运动轨迹识别装置。本技术实施例中以基于uwb的运动轨迹识别装置执行基于uwb的运动轨迹识别方法为例，说明本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别装置。
47.如图7所示，本技术实施例还提供一种基于uwb的运动轨迹识别装置700，包括：获取模块701和处理模块702；所述获取模块701，用于通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；所述处理模块702，用于根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。
48.可选地，所述获取模块701，还用于通过所述uwb天线实时获取所述第一设备的第三角度和第四角度，所述第三角度为所述第一设备与所述第一坐标轴的法线之间的形成的夹角，所述第四角度为所述第一设备与所述第二坐标轴的法线之间的形成的夹角；所述处理模块702，还用于在所述第三角度或所述第四角度未处于预设角度范围内的情况下，通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹；所述获取模块701，具
体用于在所述第三角度和所述第四角度均处于所述预设角度范围内的情况下，通过所述uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。
49.可选地，所述处理模块702，具体用于：根据x＝r*cosθ、可选地，所述处理模块702，具体用于：根据x＝r*cosθ、确定所述第一设备的实时坐标信息(x，y，z)；其中，r为所述第一距离，θ为所述第一角度，为所述第二角度。
50.可选地，继续参考图7，所述装置700还可以包括输出模块703。在所述第一设备为可穿戴设备的情况下，所述处理模块702，还用于将所述运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，得到对比结果；所述输出模块703，用于根据所述对比结果，输出用户的动作调整建议信息。
51.可选地，所述获取模块701，还用于获取与所述第一设备之间的第二距离、以及所述第一设备的设备高度；所述输出模块703，还用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度均满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁成功信息；所述处理模块702，还用于执行开锁操作；所述输出模块703，还用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度中存在至少一项不满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁失败信息，所述开锁失败信息包括开锁失败的原因。
52.在本技术实施例中，由于可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，因此，基于实时坐标信息生成的第一设备在预设时间段内的运动轨迹不存在累计误差，可以满足用户对运动轨迹准确性的需求。
53.本技术实施例中的基于uwb的运动轨迹识别装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(mobile internet device，mid)、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，还可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
54.本技术实施例中的基于uwb的运动轨迹识别装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
55.本技术实施例提供的基于uwb的运动轨迹识别装置能够实现图1至图6的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
56.可选地，如图8所示，本技术实施例还提供一种电子设备800，包括处理器801和存储器802，存储器802上存储有可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述基于uwb的运动轨迹识别方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
57.需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
58.图9为实现本技术实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
59.该电子设备1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等部件。
60.本领域技术人员可以理解，电子设备1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
61.需要说明的是，上述射频单元1001可以包括uwb的射频芯片通路和天线。
62.其中，处理器1010，用于通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；
63.处理器1010，还用于根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。
64.在本技术实施例中，由于可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定第一设备的实时坐标信息，因此，基于实时坐标信息生成的第一设备在预设时间段内的运动轨迹不存在累计误差，可以满足用户对运动轨迹准确性的需求。
65.可选地，处理器1010，还用于通过所述uwb天线实时获取所述第一设备的第三角度和第四角度，所述第三角度为所述第一设备与所述第一坐标轴的法线之间的形成的夹角，所述第四角度为所述第一设备与所述第二坐标轴的法线之间的形成的夹角。
66.处理器1010，还用于在所述第三角度或所述第四角度未处于预设角度范围内的情况下，通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹。
67.处理器1010，具体用于在所述第三角度和所述第四角度均处于所述预设角度范围内的情况下，通过所述uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。
68.在本技术实施例中，由于在第三角度或第四角未处于预设角度范围内，即根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较低的情况下，可以通过对第一设备的加速度的积分运算确定第一设备的运动轨迹；在第三角度和第四角处于预设角度范围内，即根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹的准确度较高的情况下，可以根据第一角度、第二角度以及第一距离确定的第一设备的运动轨迹，因此，通过两种方式得到的运动轨迹的准确度高于采用其中任一种方式得到的运动轨迹的准确度。
69.可选地，处理器1010，具体用于：根据x＝r*cosθ、确定所述第一设备的实时坐标信息(x，y，z)；其中，r为所述第一距离，θ为所述第一角度，为所述第二角度。
70.在本技术实施例中，由于可以确定第一设备的实时坐标信息(x，y，z)，因此，可以
基于实时坐标信息(x，y，z)生成第一设备的运动轨迹。
71.可选地，在所述第一设备为可穿戴设备的情况下，处理器1010，还用于将所述运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，得到对比结果。显示单元1006，用于根据所述对比结果，输出用户的动作调整建议信息。
72.在本技术实施例中，由于可以将得到的运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，从而输出用户的动作调整建议信息，因此，用户可以根据动作调整建议信息确定自身的不足，从而帮助用户规范自身的运动动作。
73.可选地，处理器1010，还用于获取与所述第一设备之间的第二距离、以及所述第一设备的设备高度。
74.显示单元1006，用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度均满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁成功信息。
75.处理器1010，还用于执行开锁操作。
76.显示单元1006，还用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度中存在至少一项不满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁失败信息，所述开锁失败信息包括开锁失败的原因。
77.在本技术实施例中，可以将运动轨迹、第二距离以及设备高度作为判定是否开锁的因素，由于判定开锁的条件为运动轨迹、第二距离以及设备高度均满足对应的预设条件范围，因此，可以提高智能门锁的安全性，防止第一设备被非授权人员持有时恶意打开智能门锁的情况发生。
78.应理解的是，本技术实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(graphics processing unit，gpu)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
79.存储器1009可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，
drram)。本技术实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
80.处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
81.本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述基于uwb的运动轨迹识别方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
82.其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器rom、随机存取存储器ram、磁碟或者光盘等。
83.本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述基于uwb的运动轨迹识别方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
84.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
85.本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述基于uwb的运动轨迹识别方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
86.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
87.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
88.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.一种基于uwb的运动轨迹识别方法，其特征在于，包括：通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。2.根据权利要求1所述的基于uwb的运动轨迹识别方法，其特征在于，所述通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离之前，所述方法还包括：通过所述uwb天线实时获取所述第一设备的第三角度和第四角度，所述第三角度为所述第一设备与所述第一坐标轴的法线之间的形成的夹角，所述第四角度为所述第一设备与所述第二坐标轴的法线之间的形成的夹角；在所述第三角度或所述第四角度未处于预设角度范围内的情况下，通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹；所述通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离，包括：在所述第三角度和所述第四角度均处于所述预设角度范围内的情况下，通过所述uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。3.根据权利要求1所述的基于uwb的运动轨迹识别方法，其特征在于，所述根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，包括：根据x＝r*cosθ、确定所述第一设备的实时坐标信息(x，y，z)；其中，r为所述第一距离，θ为所述第一角度，为所述第二角度。4.根据权利要求1-3任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别方法，其特征在于，在所述第一设备为可穿戴设备的情况下，所述基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹之后，所述方法还包括：将所述运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果，输出用户的动作调整建议信息。5.根据权利要求1-3任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别方法，其特征在于，所述基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹之后，所述方法还包括：获取与所述第一设备之间的第二距离、以及所述第一设备的设备高度；在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度均满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁成功信息，并执行开锁操作；在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度中存在至少一项不满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁失败信息，所述开锁失败信息包括开锁失败的原因。6.一种基于uwb的运动轨迹识别装置，其特征在于，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块，用于通过uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；所述处理模块，用于根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第
一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。7.根据权利要求6所述的基于uwb的运动轨迹识别装置，其特征在于，所述获取模块，还用于通过所述uwb天线实时获取所述第一设备的第三角度和第四角度，所述第三角度为所述第一设备与所述第一坐标轴的法线之间的形成的夹角，所述第四角度为所述第一设备与所述第二坐标轴的法线之间的形成的夹角；所述处理模块，还用于在所述第三角度或所述第四角度未处于预设角度范围内的情况下，通过对所述第一设备的加速度的积分运算确定所述第一设备的运动轨迹；所述获取模块，具体用于在所述第三角度和所述第四角度均处于所述预设角度范围内的情况下，通过所述uwb天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离。8.根据权利要求6所述的基于uwb的运动轨迹识别装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：根据x＝r*cosθ、确定所述第一设备的实时坐标信息(x，y，z)；其中，r为所述第一距离，θ为所述第一角度，为所述第二角度。9.根据权利要求6-8任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别装置，其特征在于，所述装置还包括输出模块；在所述第一设备为可穿戴设备的情况下，所述处理模块，还用于将所述运动轨迹与预设运动图轨迹进行对比，得到对比结果；所述输出模块，用于根据所述对比结果，输出用户的动作调整建议信息。10.根据权利要求6-8任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别装置，其特征在于，所述装置还包括输出模块；所述获取模块，还用于获取与所述第一设备之间的第二距离、以及所述第一设备的设备高度；所述输出模块，用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度均满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁成功信息；所述处理模块，还用于执行开锁操作；所述输出模块，还用于在所述运动轨迹、所述第二距离以及所述设备高度中存在至少一项不满足对应的预设条件范围的情况下，输出开锁失败信息，所述开锁失败信息包括开锁失败的原因。11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别方法。12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的基于uwb的运动轨迹识别方法。

技术总结
本申请公开了一种基于UWB的运动轨迹识别方法和电子设备，属于通信技术领域。具体方案包括：通过UWB天线获取第一设备的第一角度、第二角度和第一距离；根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离确定所述第一设备的实时坐标信息，并基于所述实时坐标信息生成所述第一设备在预设时间段内的运动轨迹；其中，所述第一角度为目标坐标系内第一线段与第一坐标轴形成的夹角，所述第二角度为所述第一线段与第二坐标轴形成的夹角，所述第一线段为所述第一设备与所述目标坐标系的坐标原点之间的线段，所述第一距离为所述第一线段的长度。所述第一距离为所述第一线段的长度。所述第一距离为所述第一线段的长度。


技术研发人员：崔献 许海坤
受保护的技术使用者：维沃移动通信有限公司
技术研发日：2022.02.16
技术公布日：2022/5/25