一种自动化双头工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种自动化双头工业机器人。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人一般是单头的，然而单头的工业机器人不方便搬运长杆状的物件。
3.因此，本领域技术人员提供了一种自动化双头工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术的工业机器人不方便搬运长杆状的物件。
5.为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种自动化双头工业机器人，包括固定座、电动推杆、一号臂杆、二号臂杆、折杆、一号气缸、二号气缸，所述固定座固定安装在机架上；所述电动推杆设置在固定座的垂直通孔中，且通过轴承与固定座连接，所述电动推杆的伸缩杆的底端固定有连接板，所述连接板呈倒u型的板状结构，所述连接板的间隙中设置有固定轴；所述一号臂杆的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述一号臂杆的前下端设置有一号机械爪；所述二号臂杆的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述二号臂杆的后下端设置有二号机械爪；所述折杆呈对称的双杆结构，所述折杆的左端与一号臂杆的前侧壁转动连接、右端与二号臂杆的后侧壁转动连接；所述一号气缸的顶端与一号臂杆的前侧壁转动连接、底端与折杆的左侧杆铰接；所述二号气缸的顶端与二号臂杆的后侧壁转动连接、底端与折杆的右侧杆铰接。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述固定座中的电动推杆上设置有环形的一号齿轮，所述固定座的右侧壁上固定有一号电机，所述一号电机的转子端固定有锥形的二号齿轮，所述二号齿轮的底端与一号齿轮的前端啮合，所述一号电机驱动二号齿轮转动，所述二号齿轮带动一号齿轮转动，使得电动推杆带动臂杆水平转动。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述一号臂杆的底端部位的后侧壁上设置有一个二号电机，所述二号电机的转子前端与一号机械爪连接，所述二号电机驱动一号机械爪转动，以调节一号机械爪的角度。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述二号臂杆的底端部位的前侧壁上设置有一个二号电机，所述二号电机的转子前端与二号机械爪连接，所述二号电机驱动二号机械爪转动，以调节二号机械爪的角度。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述一号机械爪的结构包括转块、转轴、夹爪和三号气缸，所述转块的顶部与二号电机的转子连接；所述转轴的顶端插入到转块的底侧壁的
凹槽中，并通过轴承与转块连接；所述夹爪有两个，两个夹爪的顶端分别与转轴的左下端和后下端铰接；所述三号气缸有两个，分别设置在转轴的左右侧，所述三号气缸的顶端与转轴的左侧壁或右侧壁铰接、底端与一个夹爪铰接，所述三号气缸伸长后将夹爪向下推动，使得两个夹爪收拢后夹取物件，所述三号气缸收缩后将夹爪向上拉动，使得两个夹爪向上转动后张开。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述转块的底侧壁的凹槽中设置有三号电机，所述三号电机的转子底端与转轴的顶端连接，所述三号电机驱动转轴转动，使得夹爪水平转动。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述二号机械爪的结构与一号机械爪的结构形同。
12.本实用新型的有益效果是：
13.(1)本实用新型设置臂杆，使用三号气缸伸缩后，驱动夹爪张开或合拢，使得一号机械爪抓取长杆的左部、二号机械爪抓取长杆的右部；一号气缸和二号气缸同步伸长或缩短时，向下推动或向上拉动折杆的两侧杆，使得折杆张开或合拢，折杆将一号臂杆和二号臂杆相反推动或相向拉动，使得一号机械爪和二号机械爪之间的距离增长或缩短，以便夹取不同长度的长杆；一号电机驱动二号齿轮转动，二号齿轮带动一号齿轮转动，使得电动推杆带动臂杆水平转动，以便拿取长杆的物件水平转动。本实用新型方便夹取不同长度的杆状物件。
14.(2)本实用新型设置机械爪，在夹取不同物件时，可自动的调节机械爪的角度，二号电机驱动机械爪转动，以调节机械爪的垂直角度，三号电机驱动转轴转动，使得夹爪水平转动，以调节机械爪的水平角度。本实用新型的机械爪方便夹取不同型状的物件。
附图说明
15.图1为本实用新型的主视图；
16.图2为固定座的剖视图；
17.图3为机械爪的结构示意图。
18.其中：固定座10、电动推杆11、一号齿轮12、一号电机13、二号齿轮14、连接板15、一号臂杆16、二号臂杆17、折杆18、一号气缸19、二号气缸20、二号电机21、一号机械爪22、二号机械爪23、转块24、三号电机25、转轴26、夹爪27、三号气缸28。
具体实施方式
19.本实施例提供的一种自动化双头工业机器人，结构如图1-3所示，包括固定座10、电动推杆11、一号臂杆16、二号臂杆17、折杆18、一号气缸19、二号气缸20，所述固定座10固定安装在机架上；所述电动推杆11设置在固定座10的垂直通孔中，且通过轴承与固定座10连接，所述电动推杆11的伸缩杆的底端固定有连接板15，所述连接板15呈倒u型的板状结构，所述连接板15的间隙中设置有固定轴；所述一号臂杆16的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述一号臂杆16的前下端设置有一号机械爪22；所述二号臂杆17的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述二号臂杆17的后下端设置有二号机械爪23；所述折杆18呈对称的双杆结构，所述折杆18的左端与一号臂杆 16的前侧壁转动连接、右端与二
号臂杆17的后侧壁转动连接；所述一号气缸19的顶端与一号臂杆16的前侧壁转动连接、底端与折杆18的左侧杆铰接；所述二号气缸20的顶端与二号臂杆17的后侧壁转动连接、底端与折杆18的右侧杆铰接。
20.所述固定座10中的电动推杆11上设置有环形的一号齿轮12，所述固定座10的右侧壁上固定有一号电机13，所述一号电机13的转子端固定有锥形的二号齿轮14，所述二号齿轮14的底端与一号齿轮12的前端啮合，所述一号电机13驱动二号齿轮14转动，所述二号齿轮14带动一号齿轮12转动，使得电动推杆11带动臂杆水平转动。
21.所述一号臂杆16的底端部位的后侧壁上设置有一个二号电机21，所述二号电机21的转子前端与一号机械爪22连接，所述二号电机21驱动一号机械爪22转动，以调节一号机械爪22的角度。
22.所述二号臂杆17的底端部位的前侧壁上设置有一个二号电机21，所述二号电机21的转子前端与二号机械爪23连接，所述二号电机21驱动二号机械爪23转动，以调节二号机械爪23的角度。
23.所述一号机械爪22的结构包括转块24、转轴26、夹爪27和三号气缸28，所述转块 24的顶部与二号电机21的转子连接；所述转轴26的顶端插入到转块24的底侧壁的凹槽中，并通过轴承与转块24连接；所述夹爪27有两个，两个夹爪27的顶端分别与转轴26 的左下端和后下端铰接；所述三号气缸28有两个，分别设置在转轴26的左右侧，所述三号气缸28的顶端与转轴26的左侧壁或右侧壁铰接、底端与一个夹爪27铰接，所述三号气缸28伸长后将夹爪27向下推动，使得两个夹爪27收拢后夹取物件，所述三号气缸28 收缩后将夹爪27向上拉动，使得两个夹爪27向上转动后张开。
24.所述转块24的底侧壁的凹槽中设置有三号电机25，所述三号电机25的转子底端与转轴26的顶端连接，所述三号电机25驱动转轴26转动，使得夹爪27水平转动。
25.所述二号机械爪23的结构与一号机械爪22的结构形同。
26.本实用新型的工作原理：使用三号气缸28伸缩后，驱动夹爪张开或合拢，使得一号机械爪22抓取长杆的左部、二号机械爪23抓取长杆的右部；一号气缸19和二号气缸20 同步伸长或缩短时，向下推动或向上拉动折杆18的两侧杆，使得折杆18张开或合拢，折杆18将一号臂杆16和二号臂杆18相反推动或相向拉动，使得一号机械爪22和二号机械爪23之间的距离增长或缩短，以便夹取不同长度的长杆；一号电机13驱动二号齿轮14 转动，二号齿轮14带动一号齿轮12转动，使得电动推杆11带动臂杆水平转动，以便拿取长杆的物件水平转动；在夹取不同物件时，可自动的调节机械爪的角度，二号电机21 驱动机械爪转动，以调节机械爪的垂直角度，三号电机25驱动转轴26转动，使得夹爪27 水平转动，以调节机械爪的水平角度。本实用新型方便夹取不同长度的杆状物件。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
28.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包
含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种自动化双头工业机器人，其特征在于，包括固定座(10)、电动推杆(11)、一号臂杆(16)、二号臂杆(17)、折杆(18)、一号气缸(19)、二号气缸(20)，所述固定座(10)固定安装在机架上；所述电动推杆(11)设置在固定座(10)的垂直通孔中，且通过轴承与固定座(10)连接，所述电动推杆(11)的伸缩杆的底端固定有连接板(15)，所述连接板(15)呈倒u型的板状结构，所述连接板(15)的间隙中设置有固定轴；所述一号臂杆(16)的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述一号臂杆(16)的前下端设置有一号机械爪(22)；所述二号臂杆(17)的顶端套在固定轴的后部，并绕着固定轴转动，所述二号臂杆(17)的后下端设置有二号机械爪(23)；所述折杆(18)呈对称的双杆结构，所述折杆(18)的左端与一号臂杆(16)的前侧壁转动连接、右端与二号臂杆(17)的后侧壁转动连接；所述一号气缸(19)的顶端与一号臂杆(16)的前侧壁转动连接、底端与折杆(18)的左侧杆铰接；所述二号气缸(20)的顶端与二号臂杆(17)的后侧壁转动连接、底端与折杆(18)的右侧杆铰接。2.根据权利要求1所述的一种自动化双头工业机器人，其特征在于：所述固定座(10)中的电动推杆(11)上设置有环形的一号齿轮(12)，所述固定座(10)的右侧壁上固定有一号电机(13)，所述一号电机(13)的转子端固定有锥形的二号齿轮(14)，所述二号齿轮(14)的底端与一号齿轮(12)的前端啮合。3.根据权利要求1所述的一种自动化双头工业机器人，其特征在于：所述一号臂杆(16)的底端部位的后侧壁上设置有一个二号电机(21)，所述二号电机(21)的转子前端与一号机械爪(22)连接。4.根据权利要求1所述的一种自动化双头工业机器人，其特征在于：所述二号臂杆(17)的底端部位的前侧壁上设置有一个二号电机(21)，所述二号电机(21)的转子前端与二号机械爪(23)连接。

技术总结
本实用新型公开了一种自动化双头工业机器人，涉及工业机器人技术领域。本实用新型的结构包括固定座、电动推杆、一号臂杆、二号臂杆、折杆、一号气缸、二号气缸，所述固定座固定安装在机架上；所述电动推杆设置在固定座的垂直通孔中，所述电动推杆的伸缩杆的底端固定有连接板，所述连接板的间隙中设置有固定轴；所述一号臂杆和二号臂杆的顶端都套在固定轴上，所述一号臂杆下设置有一号机械爪，所述二号臂杆下设置有二号机械爪；所述折杆的左端与一号臂杆转动连接、右端与二号臂杆转动连接；所述一号气缸的顶端与一号臂杆转动连接、底端与折杆铰接；所述二号气缸的顶端与二号臂杆转动连接、底端与折杆铰接。本实用新型方便夹取不同长度的杆状物件。长度的杆状物件。长度的杆状物件。


技术研发人员：谭映雪
受保护的技术使用者：广东盛昊机器人有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2022/5/25