贴附装置的制作方法

1.本发明涉及生产设备领域，尤其涉及贴附装置。


背景技术：

2.在现有的电子产品的组装工序中，有的通过人工来进行操作，但是人工贴附精度低，当组装的工序较多的时候，大规模自动化设备可以通过将功能分摊给多台设备分步来实现，但是自动化设备占地面积大，成本高，并且部分设备可进行简单贴附工作，但缺乏纠偏及防呆手段，使得组装贴附到产品上的物料精度低。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提出一种贴附装置，旨在解决现有的贴附装置组装贴附精度低的问题。
4.为实现上述目的，本发明提出的一种贴附装置，其中所述贴附装置包括：
5.机座，其上设有多个工位，多个所述工位包括供料工位、第一检测工位和组装工位；
6.物料拾取机构，包括拾取部、以及驱动所述拾取部活动的驱动机构，所述拾取部具有第一活动行程、第二活动行程和角度调节行程，所述拾取部用以在所述第一活动行程上将处于所述供料工位上的物料运送至所述第一检测工位和所述组装工位，在所述第二活动行程上将所述物料与位于所述组装工位上的待组装主体组装；
7.主体输送机构，用以将所述待组装主体输送至所述组装工位；
8.第一检测装置，对应所述第一检测工位设置，用以检测所述拾取部上的物料的位置；以及，
9.控制器，与所述驱动机构和所述第一检测装置电性连接，控制所述拾取部活动，并且根据所述拾取部上的所述物料的位置调整所述拾取部的角度。
10.可选地，所述供料工位、所述第一检测工位和所述组装工位沿横向布设；
11.所述第一活动行程包括沿横向的活动行程，所述第二活动行程包括沿上下向的活动行程，所述角度调节行程包括绕上下方向延伸的轴线转动的行程；
12.所述驱动机构包括分别用以驱动所述拾取部沿横向、上下向和绕上下方向延伸的轴线活动的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构。
13.可选地，所述第一驱动机构安装于所述机座上，所述第一驱动机构包括沿横向可活动地设置的第一驱动部。
14.可选地，所述第二驱动机构安装于所述第一驱动部上，所述第二驱动机构包括沿上下向可活动地设置的第二驱动部。
15.可选地，所述第三驱动机构包括：
16.安装座，设于所述第二驱动部；
17.步进电机，安装在所述安装座上；
18.带轮组，包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮转动安装在所述安装座上；以及
19.同步带，用于连接所述第一带轮与所述第二带轮；
20.其中，所述第一带轮与所述步进电机的输出轴固定连接，所述第二带轮与所述拾取部固定连接。
21.可选地，所述拾取部包括吸嘴，所述吸嘴沿上下向延伸设置，所述第二带轮环设于所述吸嘴的周侧，且与所述吸嘴同轴设置。
22.可选地，所述主体输送机构包括用以承载所述待组装主体的输送部，所述输送部具有沿纵向的活动行程。
23.可选地，所述主体输送机构还包括安装于所述机座上的第四驱动机构，所述第四驱动机构包括沿纵向可活动地设置的第三驱动部，所述第三驱动部上设有所述输送部；
24.所述第四驱动机构与所述控制器电性连接，所述控制器用以根据所述拾取部上的所述物料的位置调整所述第三驱动部活动。
25.可选地，多个所述工位还包括第二检测工位；
26.所述机座上还设置有第二检测装置，所述第二检测装置用以在所述第二检测工位检测位于所述供料工位处的所述物料的状态。
27.可选地，所述物料拾取机构还包括安装部，所述安装部具有所述第一活动行程，所述安装部上设有所述拾取部和所述第二检测装置。
28.可选地，所述第一检测装置包括第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用以采集位于所述第一检测工位处的所述物料的图像信息；和/或，
29.所述第二检测装置包括第二图像采集装置，所述第二图像采集装置用以采集位于所述供料工位处的所述物料的图像信息。
30.可选地，多个所述工位还包括废料工位，所述拾取部还具有在所述第二检测工位和所述废料工位之间活动的活动行程，以将位于所述供料工位上检测不合格的物料送至所述废料工位。
31.可选地，所述贴附装置还包括剥离机构，所述剥离机构用以将料卷上的物料进行剥离，所述剥离机构包括对应所述供料工位设置的剥离平台，所述剥离平台用以放置剥离脱落的物料。
32.本发明提供的技术方案中，驱动机构驱动拾取部在第一活动行程上活动至供料工位，然后将位于所述供料工位上的物料进行拾取，然后所述拾取部继续在第一活动行程上活动至所述第一检测工位，所述第一检测装置对所述拾取部上拾取的物料进行位置检测，在所述物料的位置有所偏离时，所述第一检测装置将位置检测信息传输到控制器，所述控制器根据所述位置信息来得出位移的补偿值，所述控制器根据该补偿值控制所述驱动机构活动，使得所述拾取部可以在第一活动行程和角度调节行程上活动调整，使得所述拾取部上的所述物料也随之一起进行位置的调节，直至将所述拾取部上的物料调整至设定的位置和角度，然后所述拾取部在所述组装工位处，以在第二活动行程中将所述物料贴附于位于所述组装工位处的所述待组装主体上，使得所述物料能精准的按照预设的位置与所述待组装主体进行组装，以解决现有的贴附装置组装贴附精度低的问题。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
34.图1为本发明提供的贴附装置一实施例的立体示意图；
35.图2为图1中的贴附装置的平面示意图；
36.图3为图1中的拾取部的立体示意图。
37.附图标号说明：
38.标号名称标号名称100贴附装置33第三驱动机构1机座331安装座a供料工位332步进电机b第一检测工位333第一带轮c组装工位334第二带轮d第二检测工位335同步带e废料工位4主体输送机构2拾取部41输送部21吸嘴42第四驱动机构22安装部5第一检测装置3驱动机构6第二检测装置31第一驱动机构7剥离机构32第二驱动机构71剥离平台
39.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
42.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法
实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
43.在现有的电子产品的组装工序中，有的通过人工来进行操作，但是人工贴附精度低，当组装的工序较多的时候，大规模自动化设备可以通过将功能分摊给多台设备分步来实现，但是自动化设备占地面积大，成本高，并且部分设备可进行简单贴附工作，但缺乏纠偏及防呆手段，使得组装贴附到产品上的物料精度低。
44.为了解决上述问题，本发明提供一种贴附装置100，图1至图3为本发明提供的贴附装置100的具体实施例。
45.请参阅图1至图2，所述贴附装置100包括机座1、物料拾取机构、主体输送机构4、第一检测装置5和控制器，所述机座1上设有多个工位，多个所述工位包括供料工位a、第一检测工位b和组装工位c，所述物料拾取机构包括拾取部2、以及驱动所述拾取部2活动的驱动机构3，所述拾取部2具有第一活动行程、第二活动行程和角度调节行程，所述拾取部2用以在所述第一活动行程上将处于所述供料工位a上的物料运送至所述第一检测工位b和所述组装工位c，在所述第二活动行程上将所述物料与位于所述组装工位c上的待组装主体组装，所述主体输送机构4用以将所述待组装主体输送至所述组装工位c，所述第一检测装置5对应所述第一检测工位b设置，用以检测所述拾取部2上的物料的位置，所述控制器与所述驱动机构3和所述第一检测装置5电性连接，控制所述拾取部2活动，并且根据所述拾取部2上的所述物料的位置调整所述拾取部2的角度。
46.本发明提供的技术方案中，驱动机构3驱动拾取部2在第一活动行程上活动至供料工位a，然后将位于所述供料工位a上的物料进行拾取，然后所述拾取部2继续在第一活动行程上活动至所述第一检测工位b，所述第一检测装置5对所述拾取部2上拾取的物料进行位置检测，在所述物料的位置有所偏离时，所述第一检测装置5将位置检测信息传输到控制器，所述控制器根据所述位置信息来得出位移的补偿值，所述控制器根据该补偿值控制所述驱动机构3活动，使得所述拾取部2可以在第一活动行程和角度调节行程上活动调整，使得所述拾取部2上的所述物料也随之一起进行位置的调节，直至将所述拾取部2上的物料调整至设定的位置和角度，然后所述拾取部2在所述组装工位c处，以在第二活动行程中将所述物料贴附于位于所述组装工位c处的所述待组装主体上，使得所述物料能精准的按照预设的位置与所述待组装主体进行组装，以解决现有的贴附装置100组装贴附精度低的问题。
47.具体地，为了使得所述贴附装置100的运行效率更高，驱动机构3的布置得更为紧凑，在本实施例中，所述供料工位a、所述第一检测工位b和所述组装工位c沿横向布设，所述第一活动行程包括沿横向的活动行程，所述第二活动行程包括沿上下向的活动行程，所述角度调节行程包括绕上下方向延伸的轴线转动的行程，所述驱动机构3包括分别用以驱动所述拾取部2沿横向、上下向和绕上下方向延伸的轴线活动的第一驱动机构31、第二驱动机构32和第三驱动机构33，这样只用通过设置第一驱动机构31，就可以实现将所述拾取部2在沿横向活动的时候，就能依次到达所述供料工位a、所述第一检测工位b和所述组装工位c，设置所述第二驱动机构32就能实现所述拾取部2的下压组装的功能，设置所述第三驱动机构33来调节所述拾取部2的角度旋转。
48.具体地，在本实施例中，所述第一驱动机构31安装于所述机座1上，所述第一驱动机构31包括沿横向可活动地设置的第一驱动部，所述第一驱动机构31设置为直线驱动装置，例如电缸，或是滑台等。为了实现所述拾取部2在各方向上的行程配合，在本实施例中，
所述第二驱动机构32安装于所述第一驱动部上，所述第二驱动机构32包括沿上下向可活动地设置的第二驱动部。这样在所述拾取部2和所述第二驱动机构32共同被所述第一驱动机构31驱动至相应的工位时，所述第二驱动机构32再开始实现所述拾取部2取料或是下压组装的动作，如此简化了驱动机构3的数量，并且也使得各个驱动机构3之间的配合更为简单紧凑。
49.具体地，为了实现调节所述拾取部2，请参阅图3，在本实施例中，所述第三驱动机构33包括安装座331、步进电机332、带轮组和同步带335，所述安装座331设于所述第二驱动部，所述第三驱动机构33通过所述安装座331被所述第二驱动部带动驱动，所述步进电机332安装在所述安装座331上，所述带轮组包括第一带轮333和第二带轮334，所述第一带轮333和所述第二带轮334转动安装在所述安装座331上，所述同步带335用于连接所述第一带轮333与所述第二带轮334，其中，所述第一带轮333与所述步进电机332的输出轴固定连接，所述第二带轮334与所述拾取部2固定连接，所述步进电机332的输出轴转动带动第一带轮333主动转动，再通过传动带带动所述第二带轮334转动，为了可以实现可以传递高速转动，所述同步带335为高扭矩同步带335。
50.具体地，被拾取的所述物料质地轻薄，为了方便将所述物料进行拾取，在本实施例中，所述拾取部2包括吸嘴21，所述吸嘴21沿上下向延伸设置，当所述吸嘴21靠近所述物料的时候，与所述吸嘴21连通的负压装置产生负压，将所述物料进行吸附，因在所述物料被吸附的时候，负压气流的不确定性，所述物料被吸附在所述吸嘴21上的位置和角度也不确定，所述第二带轮334环设于所述吸嘴21的周侧，且与所述吸嘴21同轴设置，当所述第二带轮334被所述传动带带动的同时，与所述第二带轮334同轴设置的所述吸嘴21以同样的角速度旋转，就能够对所述吸嘴21吸附的所述物料进行调整角度。
51.进一步地，在本实施例中，所述主体输送机构4包括用以承载所述待组装主体的输送部41，所述输送部41具有沿纵向的活动行程，如此设置使得所述主体输送机构4在输送所述待组装主体的时候，不容易与所述拾取部2的活动行程发生干涉。具体地，所述主体输送机构4还包括安装于所述机座1上的第四驱动机构42，所述第四驱动机构42包括沿纵向可活动地设置的第三驱动部，所述第三驱动部上设有所述输送部41，所述第四驱动机构42与所述控制器电性连接，所述控制器用以根据所述拾取部2上的所述物料的位置调整所述第三驱动部活动，通过设置所述输送部41可沿所述纵向活动，可以调节所述待组装主体在所述纵向上的位移量，在所述吸嘴21上的所述物料需要沿所述纵向进行调节的时候，可以通过调节所述待组装主体沿所述纵向活动，这样使得所述吸嘴21所吸附的所述物料与所述待组装主体之间在所述纵向上的相对位置可以方便的进行调节，而无需在设置另外的驱动装置来调节所述吸嘴21在纵向上的位置。
52.进一步地，因所述贴附装置100采用全自动化生产，对于所述物料的质量和完整性需要进行把控，避免将破损，不完整的所述物料进行组装贴附，在本实施例中，多个所述工位还包括第二检测工位d，在所述机座1上还设置有第二检测装置6，所述第二检测装置6用以在所述第二检测工位d检测位于所述供料工位a处的所述物料的状态。
53.具体地，所述第二检测装置6可以固定设置在所述机座1上，也可以可活动地设于所述机座1，但是检测所述物料的质量时，所述第二检测装置6一般会设置位于所述物料的上方，这样在所述拾取部2经所述第二检测工位d的时候，容易与所述第二检测装置6发生干
涉，在本实施例，所述物料拾取机构还包括安装部22，所述安装部22具有所述第一活动行程，所述安装部22上设有所述拾取部2和所述第二检测装置6，这样将所述拾取部2和所述第二检测装置6均设于所述第一驱动部上，就可以在所述拾取部2在拾取所述物料的同时，所述第二检测装置6对所述物料进行检测。
54.具体地，因对所述物料的检测主要是检测其完整性和位置信息，这样，只需对所述物料的形状外观进行检测就能达到检测目的，在本实施例中，所述第一检测装置5包括第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用以采集位于所述第一检测工位b处的所述物料的图像信息，这样所述第一图像采集装置对所述拾取部2上的所述物料进行图像采集，可以根据所述物料的形状轮廓信息就能精准的定位其所处的位置信息，所述控制器根据预存的预设的所述物料的位置信息与采集到的所述图像所反映出来的位置信息进行比对，就能精准的得到所述物料的偏移量。同样的，所述第二检测装置6包括第二图像采集装置，所述第二图像采集装置用以采集位于所述供料工位a处的所述物料的图像信息，所述控制器根据预存的预设的所述物料的外形轮廓的信息与采集到的所述图像所反映出来的外形轮廓的信息进行比对，就能判断所述物料的质量。
55.进一步地，当所述第二检测装置6检测到所述供料工位a处的所述物料不符合要求，存在质量问题时，所述拾取部2拾取所述物料进行废弃处理，在本实施例中，多个所述工位还包括废料工位e，所述拾取部2还具有在所述第二检测工位d和所述废料工位e之间活动的活动行程，以将位于所述供料工位a上检测不合格的物料送至所述废料工位e。
56.进一步地，多个所述物料贴附于料卷，为了将每一个所述物料从所述料卷上进行剥离，方便所述拾取部2进行拾取，在本实施例中，所述贴附装置100还包括剥离机构7，所述剥离机构7用以将料卷上的物料进行剥离，所述剥离机构7包括对应所述供料工位a设置的剥离平台71，所述剥离平台71用以放置剥离脱落的物料。
57.所述贴附装置100的运行工序为：将所述料卷安设于所述剥离机构7上，所述剥离机构7将所述料卷上的所述物料依次剥落至所述剥离平台71上，对应本实施例，每次所述剥离机构7剥离两个所述物料至所述剥离平台71。同时所述主体输送机构4的输送部41将所述待组装主体输送至所述组装工位c。所述吸嘴21和所述第二图像采集装置被所述第一驱动部驱动的所述安装部22带动，并活动至所述第二检测工位d，对所述剥离平台71上的所述物料进行图像采集，并且所述控制器根据采集的图像信息控制所述驱动机构3工作，当采集的图像信息比对后，判断所述物料不完整有质量问题的时候，所述控制器控制所述第一驱动机构31工作，所述第一驱动部驱动所述吸嘴21吸附所述剥离平台71上的所述物料，并将位于所述供料工位a上检测不合格的物料送至所述废料工位e丢弃；当所述物料无质量问题的时候，所述控制器控制所述所述吸嘴21拾取所述供料工位a上的两个所述物料，并将所述物料运送到所述第一检测工位b，所述第一图像采集装置对所述吸嘴21上的所述物料拍照确定所述物料的偏移量，所述控制器根据所述偏移量对所述吸嘴21的角度和横向上的位置进行调节，同时所述控制器也控制所述第四驱动机构42驱动所述输送部41沿纵向调节，使得位于所述输送部41上的所述待组装主体与所述吸嘴21上的所述物料的相对位置达到设定精确的位置时，所述吸嘴21活动至所述组装工位c，将所述物料下压，与所述输送部41上的所述待组装主体进行组装。
58.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本
发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种贴附装置，其特征在于，包括：机座，其上设有多个工位，多个所述工位包括供料工位、第一检测工位和组装工位；物料拾取机构，包括拾取部、以及驱动所述拾取部活动的驱动机构，所述拾取部具有第一活动行程、第二活动行程和角度调节行程，所述拾取部用以在所述第一活动行程上将处于所述供料工位上的物料运送至所述第一检测工位和所述组装工位，在所述第二活动行程上将所述物料与位于所述组装工位上的待组装主体组装；主体输送机构，用以将所述待组装主体输送至所述组装工位；第一检测装置，对应所述第一检测工位设置，用以检测所述拾取部上的物料的位置；以及，控制器，与所述驱动机构和所述第一检测装置电性连接，控制所述拾取部活动，并且根据所述拾取部上的所述物料的位置调整所述拾取部的角度。2.如权利要求1所述的贴附装置，其特征在于，所述供料工位、所述第一检测工位和所述组装工位沿横向布设；所述第一活动行程包括沿横向的活动行程，所述第二活动行程包括沿上下向的活动行程，所述角度调节行程包括绕上下方向延伸的轴线转动的行程；所述驱动机构包括分别用以驱动所述拾取部沿横向、上下向和绕上下方向延伸的轴线活动的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构。3.如权利要求2所述的贴附装置，其特征在于，所述第一驱动机构安装于所述机座上，所述第一驱动机构包括沿横向可活动地设置的第一驱动部；和/或，所述第二驱动机构安装于所述第一驱动部上，所述第二驱动机构包括沿上下向可活动地设置的第二驱动部。4.如权利要求2所述的贴附装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括：安装座，设于所述第二驱动部；步进电机，安装在所述安装座上；带轮组，包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮转动安装在所述安装座上；以及同步带，用于连接所述第一带轮与所述第二带轮；其中，所述第一带轮与所述步进电机的输出轴固定连接，所述第二带轮与所述拾取部固定连接。5.如权利要求4所述的贴附装置，其特征在于，所述拾取部包括吸嘴，所述吸嘴沿上下向延伸设置，所述第二带轮环设于所述吸嘴的周侧，且与所述吸嘴同轴设置。6.如权利要求1至5中任意一项所述的贴附装置，其特征在于，所述主体输送机构包括用以承载所述待组装主体的输送部，所述输送部具有沿纵向的活动行程。7.如权利要求6所述的贴附装置，其特征在于，所述主体输送机构还包括安装于所述机座上的第四驱动机构，所述第四驱动机构包括沿纵向可活动地设置的第三驱动部，所述第三驱动部上设有所述输送部；所述第四驱动机构与所述控制器电性连接，所述控制器用以根据所述拾取部上的所述物料的位置调整所述第三驱动部活动。8.如权利要求1所述的贴附装置，其特征在于，多个所述工位还包括第二检测工位；
所述机座上还设置有第二检测装置，所述第二检测装置用以在所述第二检测工位检测位于所述供料工位处的所述物料的状态。9.如权利要求8所述的贴附装置，其特征在于，所述物料拾取机构还包括安装部，所述安装部具有所述第一活动行程，所述安装部上设有所述拾取部和所述第二检测装置。10.如权利要求8所述的贴附装置，其特征在于，所述第一检测装置包括第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用以采集位于所述第一检测工位处的所述物料的图像信息；和/或，所述第二检测装置包括第二图像采集装置，所述第二图像采集装置用以采集位于所述供料工位处的所述物料的图像信息。11.如权利要求8所述的贴附装置，其特征在于，多个所述工位还包括废料工位，所述拾取部还具有在所述第二检测工位和所述废料工位之间活动的活动行程，以将位于所述供料工位上检测不合格的物料送至所述废料工位。12.如权利要求1所述的贴附装置，其特征在于，所述贴附装置还包括剥离机构，所述剥离机构用以将料卷上的物料进行剥离，所述剥离机构包括对应所述供料工位设置的剥离平台，所述剥离平台用以放置剥离脱落的物料。

技术总结
本发明公开一种贴附装置，贴附装置包括机座、物料拾取机构、主体输送机构、第一检测装置和控制器，物料拾取机构包括拾取部、及驱动拾取部活动的驱动机构，拾取部具有在供料工位、第一检测工位和组装工位之间活动的第一活动行程、将物料与位于组装工位上的待组装主体组装的第二活动行程和角度调节行程，主体输送机构用以将待组装主体输送至组装工位，通过在对应第一检测工位设置检测拾取部上拾取的物料位置的第一检测装置，控制器根据位置信息控制驱动机构活动，使得拾取部和其上的物料一起进行位置的调节，直至将拾取部上的物料调整至设定的位置和角度，使得物料能按照预设的位置与待组装主体进行组装，以解决现有贴附装置组装贴附精度低的问题。贴附精度低的问题。贴附精度低的问题。


技术研发人员：帅培强 权福利
受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2022/5/25