一种自动化工业机器人手臂的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种自动化工业机器人手臂。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人的机械臂通常位6轴结构，可向各个方向转动以及伸缩。机械臂的支点通常在转轴的部位，所以在拿起中午时，转轴部位的容易损坏。
3.因此，本领域技术人员提供了一种自动化工业机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术的机械臂的转轴部位容易损坏。
5.为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种自动化工业机器人手臂，包括本体结构和支撑结构，所述本体结构包括底座、一号臂、二号臂、三号臂、连接头，所述底座的顶侧壁的通孔中设置有轴承，所述一号臂的底端固定在轴承的转子中，所述二号臂的底端与一号臂的顶端铰接，所述二号臂的顶端铰接有连接块，所述三号臂的右端与连接块连接、且右端固定有转块，所述连接头与转块铰接；所述支撑结构包括一号导杆、一号支杆、二号导杆、二号支杆，所述一号导杆呈u型杆状结构，所述一号导杆的两端都固定在二号臂的左侧壁上，所述一号导杆上套有一号滑块，所述一号滑块呈管套结构、且前后侧壁的通孔中各设置有一个气缸，所述气缸的内侧端固定有抵板，所述一号支杆的顶端与三号臂的底端铰接、底端与一号滑块的顶侧壁铰接，所述二号导杆呈u型杆状结构，所述二号导杆的两端都固定在二号臂的右侧壁上，所述二号导杆上套有二号滑块，所述二号滑块的结构与一号滑块的结构相同，所述二号支杆的顶端与二号滑块铰接、底端与一号臂的右侧壁铰接。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述轴承的转子底端固定有一号锥形齿轮，所述底座的前侧壁上设置有一号电机，所述一号电机的转子后端固定有二号锥形齿轮，所述一号锥形齿轮与二号锥形齿轮啮合，所述一号电机通过一号锥形齿轮和二号锥形齿轮驱动轴承的转子转动，以带动一号臂水平转动。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述一号臂的顶部的前侧壁上设置有二号电机，所述二号电机的转子后端与二号臂的底部连接，所述二号电机驱动二号臂转动，使得二号臂绕着一号臂转动。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述连接块的前端设置有三号电机，所述三号电机的转子后端与二号臂的顶部连接，所述三号电机驱动二号臂转动，使得连接块绕着二号臂转动。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述转块的空腔中设置有双头电机，所述双头电机的两个转子端各固定有一个转轴，两个转轴分别与连接头的前后壁固定，所述双头电机驱动转轴转动，使得连接头绕着转头转动。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述三号臂的结构包括转筒、外杆、内杆、螺纹柱、四号电机、五号电机，所述转筒呈圆柱体的筒状结构，所述转筒插入到连接块的通孔中，且右部固定有环型的一号齿轮；所述外杆呈筒状结构，所述外杆的右端部位固定在转筒的通孔中；所述内杆呈螺纹筒状结构，所述内杆插入到外杆的筒孔中，所述内杆的左端与转块固定连接；所述螺纹柱螺进内杆的螺纹孔中；所述四号电机固定在连接块的右侧壁上，所述四号电机的转子左端固定有二号齿轮，所述二号齿轮与一号齿轮啮合，所述四号电机通过一号齿轮和二号齿轮驱动转筒转动，所述转筒带动外杆转动，以带动连接头转动；所述五号电机固定在转筒的右侧壁上，所述五号电机的转子左端与螺纹柱的右端固定，所述五号电机驱动螺纹柱转动，使得内杆向左或向右螺进，使得三号臂伸长或缩短。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述外杆上套有固定套，所述固定套内孔中设置有轴承，所述轴承的转子与外杆固定，所述一号支杆的顶端与固定套的底侧壁铰接。
12.本实用新型的有益效果是：
13.(1)本实用新型设置支撑结构，当三号臂绕着二号臂转动时，一号滑块沿着一号导杆滑动，当三号臂和二号臂定位后，气缸伸长后将抵板抵在一号导杆上，使得一号滑块固定在一号导杆上，一号支杆支撑在三号壁和二号臂之间；当二号臂绕着一号臂转动时，二号滑套沿着二号导杆滑动，当二号臂和一号臂定位后，气缸伸长后将抵板抵在二号导杆上，使得二号滑块固定在二号导杆上，二号支杆支撑在一号臂和二号臂之间。本实用新型具有保护机械臂的转轴部位的作用。
14.(2)本实用新型设置三号臂，四号电机通过一号齿轮和二号齿轮驱动转筒转动，转筒带动外杆转动，以带动连接头转动，五号电机驱动螺纹柱转动，使得内杆向左或向右螺进，使得三号臂伸长或缩短。本实用新型的三号臂可伸缩和旋转。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体图；
16.图2为本实用新型的滑块的剖视图；
17.图3为本实用新型右上部的剖视图。
18.其中：底座10、一号电机11、一号臂12、二号电机13、二号臂14、连接块15、三号电机16、转筒18、外杆19、内杆20、螺纹柱21、一号齿轮22、四号电机23、二号齿轮24、五号电机25、转块26、连接头27、一号导杆28、一号滑块29、气缸30、抵板31、固定套32、一号支杆33、二号导杆34、二号滑块35、二号支杆36。
具体实施方式
19.本实施例提供的一种自动化工业机器人手臂，结构如图1-3所示，包括本体结构和支撑结构，所述本体结构包括底座10、一号臂12、二号臂14、三号臂、连接头27，所述底座10的顶侧壁的通孔中设置有轴承，所述一号臂12的底端固定在轴承的转子中，所述二号臂14的底端与一号臂12的顶端铰接，所述二号臂14的顶端铰接有连接块15，所述三号臂的右端
与连接块15连接、且右端固定有转块26，所述连接头27与转块26铰接；所述支撑结构包括一号导杆28、一号支杆33、二号导杆34、二号支杆36，所述一号导杆28 呈u型杆状结构，所述一号导杆28的两端都固定在二号臂14的左侧壁上，所述一号导杆 28上套有一号滑块29，所述一号滑块29呈管套结构、且前后侧壁的通孔中各设置有一个气缸30，所述气缸30的内侧端固定有抵板31，所述一号支杆33的顶端与三号臂的底端铰接、底端与一号滑块29的顶侧壁铰接，所述二号导杆34呈u型杆状结构，所述二号导杆34的两端都固定在二号臂14的右侧壁上，所述二号导杆34上套有二号滑块35，所述二号滑块35的结构与一号滑块29的结构相同，所述二号支杆36的顶端与二号滑块35铰接、底端与一号臂12的右侧壁铰接。
20.所述轴承的转子底端固定有一号锥形齿轮，所述底座10的前侧壁上设置有一号电机 11，所述一号电机11的转子后端固定有二号锥形齿轮，所述一号锥形齿轮与二号锥形齿轮啮合，所述一号电机11通过一号锥形齿轮和二号锥形齿轮驱动轴承的转子转动，以带动一号臂12水平转动。
21.所述一号臂12的顶部的前侧壁上设置有二号电机13，所述二号电机13的转子后端与二号臂14的底部连接，所述二号电机13驱动二号臂14转动，使得二号臂14绕着一号臂 12转动。
22.所述连接块15的前端设置有三号电机16，所述三号电机16的转子后端与二号臂14 的顶部连接，所述三号电机16驱动二号臂14转动，使得连接块15绕着二号臂14转动。
23.所述转块26的空腔中设置有双头电机，所述双头电机的两个转子端各固定有一个转轴，两个转轴分别与连接头27的前后壁固定，所述双头电机驱动转轴转动，使得连接头 27绕着转头26转动。
24.所述三号臂的结构包括转筒18、外杆19、内杆20、螺纹柱21、四号电机23、五号电机25，所述转筒18呈圆柱体的筒状结构，所述转筒18插入到连接块15的通孔中，且右部固定有环型的一号齿轮22；所述外杆19呈筒状结构，所述外杆19的右端部位固定在转筒18的通孔中；所述内杆20呈螺纹筒状结构，所述内杆20插入到外杆19的筒孔中，所述内杆20的左端与转块26固定连接；所述螺纹柱21螺进内杆20的螺纹孔中；所述四号电机23固定在连接块15的右侧壁上，所述四号电机23的转子左端固定有二号齿轮24，所述二号齿轮24与一号齿轮22啮合，所述四号电机23通过一号齿轮22和二号齿轮24 驱动转筒18转动，所述转筒18带动外杆19转动，以带动连接头27转动；所述五号电机 25固定在转筒18的右侧壁上，所述五号电机25的转子左端与螺纹柱21的右端固定，所述五号电机25驱动螺纹柱21转动，使得内杆20向左或向右螺进，使得三号臂伸长或缩短。
25.所述外杆19上套有固定套32，所述固定套32内孔中设置有轴承，所述轴承的转子与外杆固定，所述一号支杆33的顶端与固定套32的底侧壁铰接。
26.本实用新型的工作原理：机械臂使用时，一号电机11通过一号锥形齿轮和二号锥形齿轮驱动轴承的转子转动，以带动一号臂12水平转动；二号电机13驱动二号臂14转动，使得二号臂14绕着一号臂12转动；三号电机16驱动二号臂14转动，使得连接块15绕着二号臂14转动；当三号臂绕着二号臂14转动时，一号滑块29沿着一号导杆28滑动，当三号臂和二号臂14定位后，气缸30伸长后将抵板31抵在一号导杆28上，使得一号滑块29固定在一号导杆28上，一号支杆33支撑在三号壁和二号臂14之间；当二号臂14 绕着一号臂12转动时，二号滑套35沿着二号导杆34滑动，当二号臂14和一号臂12定位后，气缸30伸长后将抵板31抵在
二号导杆34上，使得二号滑块35固定在二号导杆34 上，二号支杆36支撑在一号臂12和二号臂14之间；四号电机23通过一号齿轮22和二号齿轮24驱动转筒18转动，转筒18带动外杆19转动，以带动连接头27转动，五号电机25驱动螺纹柱21转动，使得内杆20向左或向右螺进，使得三号臂伸长或缩短。本实用新型具有保护机械臂的转轴部位的作用。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
28.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种自动化工业机器人手臂，其特征在于，包括本体结构和支撑结构，所述本体结构包括底座(10)、一号臂(12)、二号臂(14)、三号臂、连接头(27)，所述底座(10)的顶侧壁的通孔中设置有轴承，所述一号臂(12)的底端固定在轴承的转子中，所述二号臂(14)的底端与一号臂(12)的顶端铰接，所述二号臂(14)的顶端铰接有连接块(15)，所述三号臂的右端与连接块(15)连接、且右端固定有转块(26)，所述连接头(27)与转块(26)铰接；所述支撑结构包括一号导杆(28)、一号支杆(33)、二号导杆(34)、二号支杆(36)，所述一号导杆(28)呈u型杆状结构，所述一号导杆(28)的两端都固定在二号臂(14)的左侧壁上，所述一号导杆(28)上套有一号滑块(29)，所述一号滑块(29)呈管套结构、且前后侧壁的通孔中各设置有一个气缸(30)，所述气缸(30)的内侧端固定有抵板(31)，所述一号支杆(33)的顶端与三号臂的底端铰接、底端与一号滑块(29)的顶侧壁铰接，所述二号导杆(34)呈u型杆状结构，所述二号导杆(34)的两端都固定在二号臂(14)的右侧壁上，所述二号导杆(34)上套有二号滑块(35)，所述二号滑块(35)的结构与一号滑块(29)的结构相同，所述二号支杆(36)的顶端与二号滑块(35)铰接、底端与一号臂(12)的右侧壁铰接。2.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人手臂，其特征在于：所述轴承的转子底端固定有一号锥形齿轮，所述底座(10)的前侧壁上设置有一号电机(11)，所述一号电机(11)的转子后端固定有二号锥形齿轮，所述一号锥形齿轮与二号锥形齿轮啮合。3.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人手臂，其特征在于：所述一号臂(12)的顶部的前侧壁上设置有二号电机(13)，所述二号电机(13)的转子后端与二号臂(14)的底部连接。4.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人手臂，其特征在于：所述连接块(15)的前端设置有三号电机(16)，所述三号电机(16)的转子后端与二号臂(14)的顶部连接。5.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人手臂，其特征在于：所述转块(26)的空腔中设置有双头电机，所述双头电机的两个转子端各固定有一个转轴，两个转轴分别与连接头(27)的前后壁固定。

技术总结
本实用新型公开了一种自动化工业机器人手臂，涉及工业机器人技术领域。本实用新型的结构包括本体结构和支撑结构，所述本体结构包括底座、一号臂、二号臂、三号臂、连接头；所述支撑结构包括一号导杆、一号支杆、二号导杆、二号支杆，所述一号导杆的两端都固定在二号臂的左侧壁上，所述一号导杆上套有一号滑块，所述一号滑块中设置有一个气缸，所述一号支杆的顶端与三号臂的底端铰接、底端与一号滑块的顶侧壁铰接，所述二号导杆的两端都固定在二号臂的右侧壁上，所述二号导杆上套有二号滑块，所述二号滑块的结构与一号滑块的结构相同，所述二号支杆的顶端与二号滑块铰接、底端与一号臂的右侧壁铰接。本实用新型具有保护机械臂的转轴部位的作用。位的作用。位的作用。


技术研发人员：谭映雪
受保护的技术使用者：广东盛昊机器人有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2022/5/25