电机控制方法、装置、设备、介质及车辆与流程

1.本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备、介质及车辆。


背景技术：

2.随着电动化的发展，整车可靠安全的运行备受关注。主驱电机是汽车的关键总成，电机故障或停机，将直接导致车辆停驶，带来安全隐患，严重影响驾乘感受。
3.目前电机控制采用磁定向矢量控制(foc)控制或直接转矩控制，其中，foc控制和直接转矩控制均需要电流信号作为闭环控制。当电流传感器失效后，无论是foc控制还是直接转矩控制，整车均不能正常执行。此时，车辆通常报3级停机故障，电机不再工作，车辆不能正常行驶。
4.现有技术为解决上述问题，通过采用电流传感器的冗余设计，来解决电流传感器失效的问题，但是存在成本增高的问题。或者，采用电流开环矢量控制方法，实现对电流传感器失效后的电机控制，该方法可能产生冲击电流，容易引起硬件过流，存在硬件损坏的风险。


技术实现要素：

5.本发明提供一种电机控制方法、装置、设备、介质及车辆，用以解决现有技术中为解决电机故障问题，导致的成本增加或发生硬件损坏的缺陷，实现低成本、安全、有效的解决电机故障的问题。
6.本发明提供一种电机控制方法，包括：
7.当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；
8.控制所述电机的扭矩变化至所述电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；
9.基于所述待使用扭矩、所述电机的转速和所述母线电压，得到目标电流值；
10.将所述目标电流值输入预设计算公式，得到所述电机的控制电压。
11.根据本发明提供一种的电机控制方法，所述目标电流值包括d轴电流值和q轴电流值；
12.所述预设计算公式包括：第一计算公式和第二计算公式；
13.所述控制电压包括：d轴控制电压和q轴控制电压；
14.所述将所述目标电流值输入预设计算公式，得到所述电机的控制电压，包括：
15.将所述d轴电流值和所述q轴电流值输入第一计算公式，得到所述d轴控制电压；
16.将所述d轴电流值和所述q轴电流值输入第二计算公式，得到所述q轴控制电压。
17.根据本发明提供的一种电机控制方法，所述将所述目标电流值输入预设计算公式，得到控制电压之前，还包括：
18.判断所述目标电流值在第二预设时间段内的第二变化速率是否小于第二预设速率；
19.当判定所述第二变化速率小于所述第二预设速率时，将当前时刻的电流值作为所述目标电流值；
20.当判定所述第二变化速率大于或等于所述第二预设速率时，将与所述第二预设速率对应的电流值作为所述目标电流值。
21.根据本发明提供的一种电机控制方法，所述得到所述电机的控制电压之前，还包括：
22.获取所述电机的转角；
23.所述得到所述电机的控制电压之后，还包括：
24.对所述控制电压和所述电机的转角进行park变换，得到转换电压；
25.对所述转换电压进行空间矢量脉宽调制处理，以使处理结果控制所述电机。
26.根据本发明提供的一种电机控制方法，所述当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压之前，还包括：
27.获取各所述电流传感器对应的电压值；
28.基于所述电压值，判断每个所述电流传感器是否发生故障；
29.基于判断结果，确定所述未发生故障的电流传感器的数量。
30.根据本发明提供的一种电机控制方法，所述基于判断结果，确定所述未发生故障的电流传感器的数量之后，还包括：
31.判断所述数量和所述预设值是否能够匹配成功；
32.若是，确定所述整车运行所需的整车需求扭矩，将所述整车需求扭矩作为所述电机目标扭矩，并执行所述获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压的步骤；
33.否则，获取当前时刻所述电机的电流值和所述电机的需求电流值，基于所述电流值和所述需求电流值，得到所述电机的控制电压。
34.本发明还提供一种电机控制装置，包括：
35.获取模块，用于当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；
36.第一控制模块，用于控制所述电机的扭矩变化至所述电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；
37.计算模块，用于基于所述待使用扭矩、所述电机的转速和所述母线电压，得到目标电流值；
38.第二控制模块，用于将所述目标电流值输入预设计算公式，得到所述电机的控制电压。
39.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述电机控制方法。
40.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电机控制方法。
41.本发明实施例还提供了一种车辆，包括：车辆本体和控制器，所述控制器用于执行如上述任一项所述电机控制方法。
42.本发明提供的电机控制方法、装置、设备、介质及车辆，通过当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；基于电机的转速，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩，可见，本发明利用电机的转速限制整车需求扭矩的变化速率，保证了在输出控制电压时，电机的实际电流不发生突变，解决了现有技术中可能产生冲击电流，造成硬件损坏的问题，提高了硬件的使用寿命；进而，基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压，并且，本发明无需配置多余的电流传感器作为备用电流传感器，降低了成本，实现了低成本、安全、有效的解决电机故障的问题，提高了用户体验。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1是本发明提供的电机控制方法的流程示意图之一；
45.图2是本发明提供的电机控制方法的流程示意图之二；
46.图3是本发明提供的电机控制方法的流程示意图之三；
47.图4是本发明提供的电机控制方法的流程示意图之四；
48.图5是本发明提供的电机控制方法的流程示意图之五；
49.图6是本发明提供的电机控制系架构的结构示意图；
50.图7是本发明提供的电机控制装置的结构示意图；
51.图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.下面结合图1至图5描述本发明的电机控制方法，该方法应用在电机控制器中。
54.本发明实施例提供了一种电机控制方法，如图1所示，该方法包括：
55.步骤101，当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压。
56.其中，电机目标扭矩为整车运行所需的整车需求扭矩。
57.一个具体实施例中，为了能够保证整车安全、正常的运行，需要实时监测电流传感器，获取各个电流传感器各自对应的电压值；基于获取的电压值，判断每个电流传感器是否发生故障；基于判断结果，确定未发生故障的电流传感器的数量。
58.其中，预先已经存储电流传感器的总数量，在确定电流传感器发生故障时，统计发生故障的电流传感器的数量。利用总数量减去发生故障的电流传感器的数量，得到未发生故障的电流传感器的数量。
59.具体的，当电流传感器的电压值超过预设阈值，和/或，发生零飘现象时，确定电流传感器发生故障。
60.其中，电流传感器的总数量可以为3或者为2，下面以总数量为3为例进行说明，此处进行举例说明，并不用于对保护范围进行限定。
61.一个具体实施例中，得到未发生故障的电流传感器的数量之后，判断数量和预设值是否能够匹配成功；若是，确定整车运行所需的整车需求扭矩，将整车需求扭矩作为电机目标扭矩，并执行获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压的步骤；否则，获取当前时刻电机的电流值和电机的需求电流值，基于电流值和需求电流值，得到电机的控制电压。
62.其中，预设值为0和1，只要是数量能够与1和0中的任意一个匹配成功，则判定匹配成功。
63.具体的，基于未发生故障的电流传感器的数量，执行对应的电机控制策略的具体实现如图2所示：
64.步骤201，确定当前时刻未发生故障的电流传感器的数量的值。
65.步骤202，当数量的值为3或2时，采用电流闭环矢量控制方式对电机进行控制。
66.具体的，当数量的值为3时，电流闭环矢量控制方式的具体实现如下所示：
67.电机输出三相交流电，分别用iu、iv、iw表示，将iu、iv、iw输入到clarke/park变换模块，经过clarke/park变换模块处理输出d轴对应的d轴电流值(i
d-feed
)和q轴对应的q轴电流值(i
q-feed
)，然后，将电机控制器输出的请求电流值(i
d-ref
)和i
d-feed
进行处理，将处理结果输入pi控制器，得到输出的d轴控制电压(ud)，以及将电机控制器输出的请求电流值(i
q-ref
)和i
q-fee
进行处理，将处理结果输入另一个pi控制器，得到输出的q轴控制电压(uq)，进而，将ud和uq输入i-park模块，得到d轴对应的转换电压(u
beta
)和q轴对应的转换电压(u
alfa
)，最后，将u
alfa
和u
beta
输入到空间矢量脉宽调制(svpwm)模块，得到最终的电流，传输给电机，以实现对电机的控制。其中，在整个过程中，需要将电机的转角(angle)传输给clarke/park变换模块和i-park模块。具体可参见图3。
68.具体的，当数量为2时，电流闭环矢量控制方式的具体实现如下所示：
69.电机输出三相交流电，分别用iu、iv、-i
u-iv表示，将iu、iv、-i
u-iv输入到clarke/park变换模块，经过clarke/park变换模块处理输出d轴对应的d轴电流值(i
d-fee
)和q轴对应的q轴电流值(i
q-feed
)，然后，将电机控制器输出的请求电流值(i
d-ref
)和i
d-f
进行处理，将处理结果输入pi控制器，得到输出的d轴控制电压(ud)，以及将电机控制器输出的请求电流值(i
q-ref
)和i
q-feed
进行处理，将处理结果输入另一个pi控制器，得到输出的q轴控制电压(uq)，进而，将ud和uq输入i-park模块，得到d轴对应的转换电压(u
beta
)和q轴对应的转换电压(u
alfa
)，最后，将u
alfa
和u
beta
输入到空间矢量脉宽调制(svpwm)模块，得到最终的电流，传输给电机，以实现对电机的控制。其中，在整个过程中，需要将电机的转角(angle)传输给clarke/park变换模块和i-park模块。具体可参见图4。
70.步骤203，当数量的值为1或0时，整车进入跛行模式，生成电机扭矩限制指令、跛行
模式的标记、挡位限制和车速限制，采用电流开环空间矢量控制方式对电机进行控制。
71.其中，电机扭矩限制指令用于指示当前时刻电机的扭矩的最大值不能超过扭矩限制值。
72.具体的，在整车进入跛行模式之后，电机控制器将跛行模式的标记传输给整车控制器，整车控制器通过can总线向仪表发送跛行模式的标记，同时，对整车进行限速、挡位和整车需求扭矩进行限制。其中，车速限制在30km/h，挡位控制在2挡固定档，整车需求扭矩限制在0.5倍额定扭矩以下。
73.其中，在整车进入跛行模式之后，采用电流开环空间矢量控制方式对电机进行控制，具体实现即本发明步骤101-步骤104阐述的技术方案。
74.本发明利用开环控制，实现电机的控制，在不增加成本的基础上，提高了系统的可靠性，提升了车辆驾驶体验。
75.步骤102，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩。
76.其中，第一变化速率为对开环控制方式进行标定，得到的保证输出控制电压时，电机的实际电流不会发生突变时对应的变化速率。
77.具体的，在整车进入跛行模式之后，电机的扭矩会发生变化，这时候要保证，电机的扭矩的变化速率不能过大，以防止变化速率过大，造成电机的实际电流发生突变，损坏硬件的问题。
78.步骤103，基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值。
79.一个具体实施例中，在得到目标电流值之后，将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压之前，判断目标电流值在第二预设时间段内的第二变化速率是否小于第二预设速率；当判定第二变化速率小于第二预设速率时，将当前时刻的电流值作为目标电流值；当判定第二变化速率大于或等于第二预设速率时，将与第二预设速率对应的电流值作为目标电流值。
80.其中，第二变化速率为对开环控制方式进行标定，得到的保证输出控制电压时，电机的实际电流不会发生突变时对应的变化速率。
81.本发明的控制电压所依赖的目标电流值是经过电流限制的目标电流值，保证了在输出控制电压时，电机的实际电流不发生突变，以防止电机的实际电流发生突变，损坏硬件的问题。
82.本发明在进行开环控制时，对电机的扭矩和目标电流值的爬升或下降，进行速率限制，以配合输出控制电压，提高系统稳定性，不会造成硬件损坏。
83.步骤104，将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压。
84.一个具体实施例中，目标电流值包括d轴电流值和q轴电流值；预设计算公式包括：第一计算公式和第二计算公式；控制电压包括：d轴控制电压和q轴控制电压。
85.其中，第一计算公式通过第一初始计算公式推导得到，第一初始计算公式见公式(1)：
[0086][0087]
其中，id表示d轴的电流，r表示电阻，ld表示d轴的电感，lq表示q轴的电感，iq表示q
轴的电流，ω表示电机的转速。
[0088]
由于，本发明对目标电流值的第二变化速率进行限制，因此，可以将近似取0，进而得到第一计算公式，见公式(2)：
[0089]
ud＝id*r-ω*lq*iqꢀꢀꢀ
(2)
[0090]
其中，第二计算公式通过第二初始计算公式推导得到，第二初始计算公式见公式(3)：
[0091][0092]
其中，uq表示q轴控制电压，iq表示q轴的电流，lq表示q轴的电感，ω表示电机的转速，ld表示d轴的电感，表示磁面，为定值。
[0093]
由于，本发明对目标电流值的第二变化速率进行限制，因此，可以将近似取0，进而得到第二计算公式，见公式(4)：
[0094][0095]
将d轴电流值和q轴电流值输入第一计算公式，得到d轴控制电压；将d轴电流值和q轴电流值输入第二计算公式，得到q轴控制电压。
[0096]
其中，在计算控制电压的过程中，电感、电机的转速等参数可以实时获取并得到。
[0097]
一个具体实施例中，得到电机的控制电压之前，获取电机的转角；对控制电压和电机的转角进行park变换，得到转换电压；对转换电压进行空间矢量脉宽调制处理，以使处理结果控制电机。
[0098]
下面，对本发明的具体实现进行详细的说明：
[0099]
电机输出当前时刻的转速(wr)，获取wr和电机目标扭矩(tgttrq)，将wr和tgttrq输入到扭矩限制模块，得到扭矩限制模块输出的限制扭矩(trqlimit)；将trqlimit输入至第一斜率限制模块，得到第一斜率限制模块输出的待使用扭矩；将待使用扭矩、wr和母线电压输入至电流查表模块，得到电流查表模块输出的目标电流值(iq和id)；将目标电流值输入至第二斜率限制模块，得到第二斜率限制模块输出的新的目标电流值(iq和id)；将wr、iq和id输入至计算模块，得到计算模块输出的控制电压(uq和ud)；将电机的转角(angle)、uq和ud输入至i-park模块，得到i-park模块输出的转换电压(u
alfa
和u
beta
)；将u
alfa
和u
beta
输入至svpwm模块，得到最终的电流，传输给电机，以实现对电机的控制。具体可参见图5。
[0100]
其中，电流查表模块与在进行闭环控制时对应的模块一致，通过进行查表运算，以得到目标电流值。
[0101]
其中，在图3、图4和图5的说明中参数的定义，用户基于实际场景进行关联。
[0102]
下面，通过电机控制系统架构对发明进行进一步的说明：
[0103]
如图6所示，电机控制系统架构包括：母线601、电机控制器602、整车控制器603、仪表604、电机605、变速箱606和变速箱控制器607。其中，母线601分别与电机控制器602和电机605连接，电机控制器602与整车控制器602连接，整车控制器602与仪表604连接，整车控制器603与变速箱控制器607连接，变速箱控制器607与变速箱606连接，变速箱606与电机
605连接。
[0104]
本发明提供的电机控制方法，通过当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；基于电机的转速，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩，可见，本发明利用电机的转速限制整车需求扭矩的变化速率，保证了在输出控制电压时，电机的实际电流不发生突变，解决了现有技术中可能产生冲击电流，造成硬件损坏的问题，提高了硬件的使用寿命；进而，基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压，并且，本发明无需配置多余的电流传感器作为备用电流传感器，降低了成本，实现了低成本、安全、有效的解决电机故障的问题，提高了用户体验。
[0105]
下面对本发明提供的电机控制装置进行描述，下文描述的电机控制装置与上文描述的电机控制方法可相互对应参照，重复之处，不再赘述，如图7所示，该装置包括：
[0106]
获取模块701，用于当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；
[0107]
第一控制模块702，用于控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；
[0108]
计算模块703，用于基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；
[0109]
第二控制模块704，用于将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压。
[0110]
一个具体实施例中，目标电流值包括d轴电流值和q轴电流值；预设计算公式包括：第一计算公式和第二计算公式；控制电压包括：d轴控制电压和q轴控制电压；第二控制模块704，具体用于将d轴电流值和q轴电流值输入第一计算公式，得到d轴控制电压；将d轴电流值和q轴电流值输入第二计算公式，得到q轴控制电压。
[0111]
一个具体实施例中，第二控制模块704，还用于判断目标电流值在第二预设时间段内的第二变化速率是否小于第二预设速率；当判定第二变化速率小于第二预设速率时，将当前时刻的电流值作为目标电流值；当判定第二变化速率大于或等于第二预设速率时，将与第二预设速率对应的电流值作为目标电流值。
[0112]
一个具体实施例中，第二控制模块704，还用于获取电机的转角；第二控制模块，还用于对控制电压和电机的转角进行park变换，得到转换电压；对转换电压进行空间矢量脉宽调制处理，以使处理结果控制电机。
[0113]
一个具体实施例中，获取模块701，还用于获取各电流传感器对应的电压值；基于电压值，判断每个电流传感器是否发生故障；基于判断结果，确定未发生故障的电流传感器的数量。
[0114]
一个具体实施例中，获取模块701，还用于判断数量和预设值是否能够匹配成功；若是，确定整车运行所需的整车需求扭矩，将整车需求扭矩作为电机目标扭矩，并执行获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压的步骤；否则，获取当前时刻电机的电流值和电机的需求电流值，基于电流值和需求电流值，得到电机的控制电压。
[0115]
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)801、通信接口(communications interface)802、存储器(memory)803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通
信。处理器801可以调用存储器803中的逻辑指令，以执行电机控制方法，该方法包括：当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；基于电机的转速，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压。
[0116]
此外，上述的存储器803中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0117]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的电机控制方法，该方法包括：当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；基于电机的转速，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压。
[0118]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的电机控制方法，该方法包括：当确定未发生故障的电流传感器的数量和预设值匹配成功时，获取当前时刻电机的转速、电机目标扭矩和母线电压；基于电机的转速，控制电机的扭矩变化至电机目标扭矩时，满足在第一预设时间段内的第一变化速率小于第一预设速率，以得到待使用扭矩；基于待使用扭矩、电机的转速和母线电压，得到目标电流值；将目标电流值输入预设计算公式，得到电机的控制电压。
[0119]
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：车辆本体和控制器，所述控制器用于实现上述电机控制方法的实施例中任一实施例描述的实现方式。
[0120]
其中，该车辆包括新能源汽车。
[0121]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0122]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上
述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0123]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。