一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统的制作方法

1.本发明属于售卖机技术领域，具体涉及一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统。


背景技术：

2.自动售货机是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。常见的自动售卖机有饮料自动售货机。
3.现有的针对奶茶咖啡冰激凌自助售卖机上的纸杯堆叠在一起，难以快速对纸杯进行分开夹取，容易出现多个纸杯同时被机械臂夹取下来的情况，且在售卖点单过程中不便于对点单屏进行适应性调节使用，功能不完善。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统，以解决上述背景技术中提出的现有的针对奶茶咖啡冰激凌自助售卖机上的纸杯堆叠在一起，难以快速对纸杯进行分开夹取，容易出现多个纸杯同时被机械臂夹取下来的情况，且在售卖点单过程中不便于对点单屏进行适应性调节使用，功能不完善的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机，包括由底座以及安装在底座上的透明玻璃壳组成的售卖机主体；冰柜，安装在底座上表面；制冰机，安装在底座上表面；开水机，安装在底座上表面；封口机，安装在底座上表面；咖啡机，安装在底座上表面；两个六轴方向的机械臂，安装在底座上表面；落杯机，设置在底座上表面，所述落杯机由安装在底座上表面的u形架、贯穿u形架且内径大小各不相同的若干个纸杯筒以及安装在底座上表面的安装架组成，所述安装架和u形架之间设置有用于对纸杯进行单个下落的落杯单元；点单屏，设置在底座侧面，所述底座侧面设置有安装单元，所述点单屏通过安装单元安装在底座侧面；纸杯承托板二，设置在底座上，用于对灌装好饮料的纸杯进行存放并供人拿取。
6.采用上述方案，通过设置落杯单元，利用圆盘转动配合铰接臂一使用使得纸杯卡板的运动，并驱使连接组件带动纸杯承托板一同步运动，从而能够在解除纸杯的限位卡紧情况下利用纸杯承托板一对纸杯进行承托，并在纸杯卡板复位卡紧后利用弹簧二的弹性保证纸杯承托板一不复位，且在顶板向下运动后使得纸杯承托板一带动最下方的纸杯向下运动脱离上方的纸杯，进而实现对纸杯的快速分离夹取，避免一次性夹取出多个纸杯的情况，
且利用三个孔径不同的纸杯筒便于根据使用需要进行适应性选择使用，通过设置安装单元，利用丝杠转动驱使移动板运动配合铰接臂二使用，实现安装板的角度转动调节，进而实现点单屏的角度调节，能够根据实际点单需要进行适应性调节使用，便于消费者操作使用，并配合锁紧组件使用，可以对点单屏的角度进行调节后锁紧，避免松动，通过设置纸杯承托板二配合导杆四和弹簧四使用，利用罐装后饮料纸杯的重力驱使纸杯承托板二向下运动，进而带动防护板向下运动将拿取口露出，便于消费者拿取饮料，且能够在拿取后利用弹簧四的弹性驱使纸杯承托板二和防护板复位，达到一个防护的效果，操作使用便捷，完善功能多样性。
7.作为一种优选的实施方式，所述落杯单元包括安装在安装架上的若干个电机，安装在电机输出轴端部的圆盘，偏心铰接在圆盘上的铰接臂一，铰接在铰接臂一另一端的固定块一，安装在固定块一侧面的连接板一，安装在连接板一侧面且穿过纸杯筒侧面开设的通道延伸至纸杯筒内部的纸杯卡板，安装在底座上表面的气缸，安装在气缸活塞杆端部的顶板，贴合设置在顶板上表面的纸杯承托板一，所述连接板一和纸杯承托板一之间设置有连接组件并通过连接组件相连接，所述纸杯承托板一的上表面设置有用于对纸杯下落后进行限位的限位组件。
8.采用上述方案，利用电机带动圆盘转动，配合偏心设置的铰接臂一使用，使得连接板一能够纸杯卡板运动，实现对纸杯的分隔作业，且通过连接组件来连接纸杯承托板一，能够保证纸杯承托板一可以跟随纸杯卡板同步运动，实现对纸杯的接收。
9.作为一种优选的实施方式，所述连接组件包括安装在连接板一下表面的延伸板，安装在延伸板下表面的连接板二，滑动安装在纸杯承托板一上表面的安装框，所述连接板二的底端滑动延伸至安装框内部并固定有滑动板，所述滑动板滑动安装在安装框内壁。
10.采用上述方案，利用延伸板配合安装框进行使用，在纸杯卡板卡入到纸杯筒后，此时纸杯承托板一向下运动时可以同步带动最下方的纸杯运动，实现最下方纸杯的脱离取出。
11.作为一种优选的实施方式，所述连接板一的上表面固定有固定板一，所述固定板一上滑动安装有导杆一，所述导杆一的一端与纸杯筒的外表面固定连接，所述导杆一的另一端安装有限位盘一，安装框内壁竖直安装有两个导杆二，所述滑动板滑动安装在导杆二的外表面，所述滑动板的下表面安装有底端与安装框内壁相连接的弹簧一。
12.采用上述方案，利用固定板一和导杆一的设置可以对纸杯卡板进行限位导向，使得纸杯卡板在运动过程中稳定性更好且不易出现倾斜晃动现象，限位盘一的设置可以避免固定板一运动时出现脱离导杆一的现象，导杆二的设置可以对滑动板进行限位支撑，使得滑动板在安装框内上下运动过程中稳定性更好，弹簧一的设置可以给滑动板的运动起到一个复位作用力。
13.作为一种优选的实施方式，所述安装框的下表面固定安装有梯形滑块，所述梯形滑块滑动安装在纸杯承托板一上表面开设的梯形滑槽内，且梯形滑槽内安装有另一端与梯形滑块相连接的弹簧二。
14.采用上述方案，梯形滑块的设置可以配合梯形滑槽使用，进而能够保证纸杯承托板一和安装框之间的良好稳定性且两者不易出现脱离现象，弹簧额二的设置可以驱使纸杯承托板一可以快速复位。
15.作为一种优选的实施方式，所述限位组件包括安装在纸杯承托板一上表面的两个侧板，安装在两个侧板相对面的弹簧三，安装在弹簧三另一端的限位卡板，所述弹簧三内部设置有两端分别与侧部和限位卡板相连接的伸缩杆。
16.采用上述方案，利用弹簧三的设置配合限位卡板使用可以对落在纸杯承托板一上的纸杯进行限位卡紧，避免纸杯发生移位掉落的现象。
17.作为一种优选的实施方式，所述安装单元包括安装在底座侧面的安装壳，两端均固定有转轴且通过转轴转动连接在安装壳内壁的丝杠，安装在丝杠顶端转轴上的转板，螺纹安装在丝杠外表面的移动板，安装在安装壳内且供移动板上下滑动的导杆三，铰接安装在移动板侧面的铰接臂二，所述铰接臂二的另一端穿过安装壳侧面开设的长条孔延伸出安装壳并铰接有固定块三，所述安装壳的侧面固定有固定块二，所述固定块二上转动安装有安装板，所述固定块三安装在安装板的侧面，所述点单屏的侧面固定有插板，且插板插设在安装板侧面开设的插槽内部，所述安装板上螺纹安装有螺栓且螺栓的尾端延伸至插槽内并与插板相连接，所述安装壳上设置有用于对转板进行锁紧的锁紧组件。
18.采用上述方案，利用丝杠转动驱使移动板运动，并在铰接臂二的铰接作用下驱使安装板进行转动，进而实现对点单屏倾斜角度的调节，满足于不同的使用需求，且利用插板插入到插槽内配合螺栓使用，便于对点单屏进行快捷安装，安装结构简单，导杆三的设置可以对移动板进行限位支撑，使得移动板在运动过程中不易出现晃动现象。
19.作为一种优选的实施方式，所述锁紧组件包括安装在安装壳表面的固定板二，滑动贯穿固定板二的滑杆，分别安装在滑杆两端的限位销和操作板，套设在滑杆外表面且两端分别与固定板二和限位销相连接的弹簧五，所述转板的周侧面开设有若干个供限位销插入的限位槽。
20.采用上述方案，利用弹簧五的弹性形变作用力驱使限位销卡入到不同位置处的限位槽内，可以对转板进行转动后锁紧，进而避免后期出现意外松动现象，从而能够保证点单屏的安装稳定性良好。
21.作为一种优选的实施方式，所述底座的上表面开设有放置槽，所述纸杯承托板密封滑动在纸杯放置槽内，所述纸杯承托板二的上表面开设有杯槽，所述纸杯承托板二的四个角落位置处均滑动有导杆四，所述导杆四安装在放置槽内部且导杆四的顶端固定有限位盘二，所述导杆四外表面套设有两端分别与放置槽内壁和纸杯承托板二相连接的弹簧四，所述纸杯承托板二的侧面固定有防护板，所述底座侧面正对放置槽的位置处开设有拿取口，且拿取口的内壁开设有滑动槽，所述防护板滑动在滑动槽内壁。
22.采用上述方案，利用纸杯承托板二配合导杆四和弹簧四使用，能够在罐装好饮料纸杯重力作用下驱使纸杯承托板二向下运动，并联动防护板向下运动使得拿取口露出，进而可以经过拿取口拿取饮料，并在饮料拿出后利用弹簧四的弹性驱使纸杯承托板二向上运动复位，从而使得防护板复位对拿取口封闭。
23.一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机的系统，还包括控制器，所述控制器与冰柜、制冰机、开水机、封口机机械臂、点单屏、咖啡机、电机和气缸之间双向电性连接。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：该奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统通过设置落杯单元，利用圆盘转动配合铰接臂一使用使得纸杯卡板的运动，并驱使连接组件带动纸杯承托板一同步运动，从
而能够在解除纸杯的限位卡紧情况下利用纸杯承托板一对纸杯进行承托，并在纸杯卡板复位卡紧后利用弹簧二的弹性保证纸杯承托板一不复位，且在顶板向下运动后使得纸杯承托板一带动最下方的纸杯向下运动脱离上方的纸杯，进而实现对纸杯的快速分离夹取，避免一次性夹取出多个纸杯的情况，且利用三个孔径不同的纸杯筒便于根据使用需要进行适应性选择使用；该奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统通过设置安装单元，利用丝杠转动驱使移动板运动配合铰接臂二使用，实现安装板的角度转动调节，进而实现点单屏的角度调节，能够根据实际点单需要进行适应性调节使用，便于消费者操作使用，并配合锁紧组件使用，可以对点单屏的角度进行调节后锁紧，避免松动；该奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机及其系统通过设置纸杯承托板二配合导杆四和弹簧四使用，利用罐装后饮料纸杯的重力驱使纸杯承托板二向下运动，进而带动防护板向下运动将拿取口露出，便于消费者拿取饮料，且能够在拿取后利用弹簧四的弹性驱使纸杯承托板二和防护板复位，达到一个防护的效果，操作使用便捷，完善功能多样性。
附图说明
25.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明透明防护壳剖面的结构示意图；图3为本发明落杯机的结构示意图；图4为本发明纸杯筒剖面的结构示意图；图5为本发明落杯单元的结构示意图；图6为本发明安装单元和点单屏的结构示意图；图7为本发明安装单元和点单屏剖面的结构示意图；图8为本发明底座和纸杯承托板二的结构示意图；图9为本发明纸杯承托板二的结构示意图；图10为本发明锁紧组件和转板的结构示意图；图11为本发明的系统示意图。
26.图中：1、售卖机主体；2、底座；3、透明玻璃壳；4、冰柜；5、制冰机；6、开水机；7、封口机；8、机械臂；9、落杯机；10、点单屏；11、安装单元；12、u形架；13、纸杯筒；14、安装架；15、落杯单元；16、电机；17、圆盘；18、铰接臂一；19、固定块一；20、连接板一；21、纸杯卡板；22、导杆一；23、限位盘一；24、固定板一；25、延伸板；26、连接板二；27、安装框；28、滑动板；29、导杆二；30、弹簧一；31、梯形滑块；32、弹簧二；33、纸杯承托板一；34、侧板；35、弹簧三；36、限位卡板；37、伸缩杆；38、气缸；39、顶板；40、安装壳；41、安装板；42、固定块二；43、插板；44、螺栓；45、转轴；46、丝杠；47、移动板；48、导杆三；49、铰接臂二；50、固定块三；51、转板；52、纸杯承托板二；53、防护板；54、导杆四；55、弹簧四；56、限位盘二；57、固定板二；58、滑杆；59、限位销；60、弹簧五；61、操作板；62、咖啡机。
具体实施方式
27.请参阅图1-11，本发明提供一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机，包括由底座2以及安装在底座2上的透明玻璃壳3组成的售卖机主体1；
冰柜4，安装在底座2上表面；制冰机5，安装在底座2上表面；开水机6，安装在底座2上表面；封口机7，安装在底座2上表面；咖啡机62，安装在底座2上表面；两个六轴方向的机械臂8，安装在底座2上表面；落杯机9，设置在底座2上表面，落杯机9由安装在底座2上表面的u形架12、贯穿u形架12且内径大小各不相同的若干个纸杯筒13以及安装在底座2上表面的安装架14组成，安装架14和u形架12之间设置有用于对纸杯进行单个下落的落杯单元15，落杯单元15包括安装在安装架14上的若干个电机16，安装在电机16输出轴端部的圆盘17，偏心铰接在圆盘17上的铰接臂一18，铰接在铰接臂一18另一端的固定块一19，安装在固定块一19侧面的连接板一20，安装在连接板一20侧面且穿过纸杯筒13侧面开设的通道延伸至纸杯筒13内部的纸杯卡板21，安装在底座2上表面的气缸38，安装在气缸38活塞杆端部的顶板39，贴合设置在顶板39上表面的纸杯承托板一33，连接板一20和纸杯承托板一33之间设置有连接组件并通过连接组件相连接，纸杯承托板一33的上表面设置有用于对纸杯下落后进行限位的限位组件，利用电机16带动圆盘17转动，配合偏心设置的铰接臂一18使用，使得连接板一20能够纸杯卡板21运动，实现对纸杯的分隔作业，且通过连接组件来连接纸杯承托板一33，能够保证纸杯承托板一33可以跟随纸杯卡板21同步运动，实现对纸杯的接收。
28.连接组件包括安装在连接板一20下表面的延伸板25，安装在延伸板25下表面的连接板二26，滑动安装在纸杯承托板一33上表面的安装框27，连接板二26的底端滑动延伸至安装框27内部并固定有滑动板28，滑动板28滑动安装在安装框27内壁，利用延伸板25配合安装框27进行使用，在纸杯卡板21卡入到纸杯筒13后，此时纸杯承托板一33向下运动时可以同步带动最下方的纸杯运动，实现最下方纸杯的脱离取出。
29.连接板一20的上表面固定有固定板一24，固定板一24上滑动安装有导杆一22，导杆一22的一端与纸杯筒13的外表面固定连接，导杆一22的另一端安装有限位盘一23，安装框27内壁竖直安装有两个导杆二29，滑动板28滑动安装在导杆二29的外表面，滑动板28的下表面安装有底端与安装框27内壁相连接的弹簧一30，利用固定板一24和导杆一22的设置可以对纸杯卡板21进行限位导向，使得纸杯卡板21在运动过程中稳定性更好且不易出现倾斜晃动现象，限位盘一23的设置可以避免固定板一24运动时出现脱离导杆一22的现象，导杆二29的设置可以对滑动板28进行限位支撑，使得滑动板28在安装框27内上下运动过程中稳定性更好，弹簧一30的设置可以给滑动板28的运动起到一个复位作用力。
30.安装框27的下表面固定安装有梯形滑块31，梯形滑块31滑动安装在纸杯承托板一33上表面开设的梯形滑槽内，且梯形滑槽内安装有另一端与梯形滑块31相连接的弹簧二32，梯形滑块31的设置可以配合梯形滑槽使用，进而能够保证纸杯承托板一33和安装框27之间的良好稳定性且两者不易出现脱离现象，弹簧额二的设置可以驱使纸杯承托板一33可以快速复位。
31.限位组件包括安装在纸杯承托板一33上表面的两个侧板34，安装在两个侧板34相对面的弹簧三35，安装在弹簧三35另一端的限位卡板36，弹簧三35内部设置有两端分别与侧部和限位卡板36相连接的伸缩杆37，利用弹簧三35的设置配合限位卡板36使用可以对落
在纸杯承托板一33上的纸杯进行限位卡紧，避免纸杯发生移位掉落的现象。
32.点单屏10，设置在底座2侧面，底座2侧面设置有安装单元11，点单屏10通过安装单元11安装在底座2侧面，安装单元11包括安装在底座2侧面的安装壳40，两端均固定有转轴45且通过转轴45转动连接在安装壳40内壁的丝杠46，安装在丝杠46顶端转轴45上的转板51，螺纹安装在丝杠46外表面的移动板47，安装在安装壳40内且供移动板47上下滑动的导杆三48，铰接安装在移动板47侧面的铰接臂二49，铰接臂二49的另一端穿过安装壳40侧面开设的长条孔延伸出安装壳40并铰接有固定块三50，安装壳40的侧面固定有固定块二42，固定块二42上转动安装有安装板41，固定块三50安装在安装板41的侧面，点单屏10的侧面固定有插板43，且插板43插设在安装板41侧面开设的插槽内部，安装板41上螺纹安装有螺栓44且螺栓44的尾端延伸至插槽内并与插板43相连接，安装壳40上设置有用于对转板51进行锁紧的锁紧组件，利用丝杠46转动驱使移动板47运动，并在铰接臂二49的铰接作用下驱使安装板41进行转动，进而实现对点单屏10倾斜角度的调节，满足于不同的使用需求，且利用插板43插入到插槽内配合螺栓44使用，便于对点单屏10进行快捷安装，安装结构简单，导杆三48的设置可以对移动板47进行限位支撑，使得移动板47在运动过程中不易出现晃动现象。
33.锁紧组件包括安装在安装壳40表面的固定板二57，滑动贯穿固定板二57的滑杆58，分别安装在滑杆58两端的限位销59和操作板61，套设在滑杆58外表面且两端分别与固定板二57和限位销59相连接的弹簧五60，转板51的周侧面开设有若干个供限位销59插入的限位槽，利用弹簧五60的弹性形变作用力驱使限位销59卡入到不同位置处的限位槽内，可以对转板51进行转动后锁紧，进而避免后期出现意外松动现象，从而能够保证点单屏10的安装稳定性良好。
34.纸杯承托板二52，设置在底座2上，用于对灌装好饮料的纸杯进行存放并供人拿取，底座2的上表面开设有放置槽，纸杯承托板密封滑动在纸杯放置槽内，纸杯承托板二52的上表面开设有杯槽，纸杯承托板二52的四个角落位置处均滑动有导杆四54，导杆四54安装在放置槽内部且导杆四54的顶端固定有限位盘二56，导杆四54外表面套设有两端分别与放置槽内壁和纸杯承托板二52相连接的弹簧四55，纸杯承托板二52的侧面固定有防护板53，底座2侧面正对放置槽的位置处开设有拿取口，且拿取口的内壁开设有滑动槽，防护板53滑动在滑动槽内壁，利用纸杯承托板二52配合导杆四54和弹簧四55使用，能够在罐装好饮料纸杯重力作用下驱使纸杯承托板二52向下运动，并联动防护板53向下运动使得拿取口露出，进而可以经过拿取口拿取饮料，并在饮料拿出后利用弹簧四55的弹性驱使纸杯承托板二52向上运动复位，从而使得防护板53复位对拿取口封闭。
35.本发明还提供一种奶茶咖啡冰激凌自助机器人售卖机的系统，还包括控制器，控制器与冰柜4、制冰机5、开水机6、封口机7机械臂8、点单屏10、咖啡机62、电机16和气缸38之间双向电性连接。
36.在使用时，利用制冰机5制冰并将制得的冰块放入到冰柜4中冷藏，利用开水机6进行烧水，利用点单屏10进行点单，点单后电机16启动，带动圆盘17转动，圆盘17转动在铰接臂一18的铰接作用下使得连接板一20带动纸杯卡板21运动脱离纸杯筒13，同时在延伸板25、连接板二26、安装框27的作用下带动纸杯承托板一33同步运动，当纸杯卡板21脱离纸杯筒13时纸杯承托板一33上的限位卡板36正好运动至纸杯最下方，此时在重力作用下使得堆
叠套在一起的纸杯落下，最下方的纸杯落入到两个限位卡板36中间位置处，利用弹簧弹簧三35配合限位卡板36对纸杯进行限位，圆盘17继续转动驱使纸杯卡板21复位，卡入到最下方纸杯的上方，且在纸杯筒13的限位作用下使得纸杯承托板一33不会运动，此时安装框27会通过梯形滑块31在梯形滑槽内滑动，然后启动气缸38收缩带动顶板39向下运动，解除对纸杯承托板一33的支撑，在重力作用下纸杯承托板一33带动最下方的纸杯向下运动脱离上方的纸杯，脱离完成后在弹簧二32的弹性作用以及弹簧一30的弹性作用驱使纸杯承托板一33复位，进而可以通过机械臂8夹取推出的纸杯，以此实现纸杯的单个分隔夹取作业，然后，利用咖啡机62制作咖啡，利用机械臂8夹取纸杯进行饮料灌装作业，利用封口机7对罐装后的饮料纸杯进行封口，封口后的饮料被机械臂8夹持到纸杯承托板二52上，在重力作用下会驱使纸杯承托板二52带动防护板53向下运动，此时消费者可以通过拿取口拿取饮料，并在饮料拿取后利用弹簧四55的弹性驱使纸杯承托板二52复位，且防护板53复位对拿取口进行封闭，同时点单时可以对点单屏10的角度进行调节，调节时拉动操作板61带动滑杆58运动，滑杆58带动限位销59运动并挤压弹簧五60收缩，然后转动转板51带动转轴45转动，转轴45带动丝杠46转动，驱使移动板47上下运动，并配合铰接臂二49的铰接作用实现安装板41和点单屏10的角度调节，调节好后松开操作板61利用弹簧五60的弹性驱使限位销59卡入到限位槽内进行位置锁紧即可。