一种基于高适配性机械手的自动垛码机的制作方法

1.本实用新型涉及生产辅助设备，尤其涉及一种基于高适配性机械手的自动垛码机。


背景技术：

2.垛码机用于食品饮料行业、工业生产等各行各业中，码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤，目前企业大部分流水线还需人工操作，即工件的输入、检测分类和搬运基本由人工完成，当劳动强度增大时，人工会由于种种情况而出现操作失误，直接的影响到了工件的质量。这样耽误时间，并且工作效率较低。
3.现有技术中也有能够实现全自动垛码的设备，但是这些设备结构比较复杂，适用性较为单一，此外，在垛码堆叠的过程中，后续堆叠的包装箱在落下时，容易对底部的包装箱产生推动影响，使其偏离其原本位置，一旦堆叠过高，容易发生垮塌，当下还没有一种能够提高自动调节堆叠状态，并且具备高适配性抓取能力的垛码机。


技术实现要素：

4.本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种基于高适配性机械手的自动垛码机。
5.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手，所述机械手包括若干夹持板，若干所述夹持板之间滑动连接，所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台幅宽两侧设置有限位辊；所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐，且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。
6.本实用新型一个较佳实施例中，所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。
7.本实用新型一个较佳实施例中，所述机械臂为二段式结构，所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。
8.本实用新型一个较佳实施例中，所述机械臂长度路径上一端与机械手转动连接，另一端与滑动组件转动连接。
9.本实用新型一个较佳实施例中，所述滑动组件滑动路径为来料台至堆料装置。
10.本实用新型一个较佳实施例中，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧的数量一致，且平行设置。
11.本实用新型一个较佳实施例中，所述堆料台底部设置有输送带。
12.本实用新型一个较佳实施例中，所述机械手的控制电机设置于滑动组件位置。
13.本实用新型一个较佳实施例中，所述滑动组件水平滑动。
14.本实用新型一个较佳实施例中，所述夹持板表面设置有橡胶材料。
15.本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果：
16.(1)本实用新型中通过由若干滑动连接的夹持板组成机械手，使得机械手在朝向箱体下压时，部分位于中间位置的夹持板被箱体挡住，位于箱体两侧的夹持板继续下压，随后由位于夹持板中间位置的收紧装置，将两侧夹持板朝向箱体侧壁夹紧，从而实现对箱体的适应性抓取，确保了机械手对货物箱体的适配性；同时本实用新型中在机械手背部设置有转轴连接的二段式机械臂，且机械臂根部连接有滑动组件，从而使得机械手能够便捷的实现竖直方向位移以及水平方向滑动。
17.(2)本实用新型中来料台幅宽两侧设置有限位辊，能够使得箱体在来料台传输时保持其行进路线，避免箱体最终位置偏离机械手过远，导致机械手无法抓取或抓取不稳，本实用新型中滑动组件水平滑动，确保了机械手移动过程中的平稳。
18.(3)本实用新型中堆料台正上方位置设置有调节环，机械手在放置箱体的过程中，需要通过调节环内环，从而确保其落点的准确性，并且当货物箱体堆叠后，调节环能够通过自身在竖直方向上的滑动，使得堆叠的箱体依次穿过内环，从而实现对底部的箱体的位置微调，减少后续堆叠对底部箱体产生的位移影响。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
20.图1是本实用新型的优选实施例的立体结构图；
21.图2是本实用新型的优选实施例的机械手结构图；
22.图中：1、来料台；11、限位辊；2、机械手；21、夹持板；22、机械臂；23、滑动组件；31、调节环；32、堆料台；33、输送带。
具体实施方式
23.现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
25.如图1以及图2所示，一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台1以及朝向所述来料台1的机械手2，所述机械手2包括若干夹持板21，若干所述夹持板21之间滑动连接，所述机械手2抓取面中心位置设置有收紧装置，收紧装置位于最中间的两块夹持板21之间，
应当意识到，两侧的夹持板21在竖直方向滑动连接，且水平方向位置固定，而最中间的两块夹持板21在水平方向能够相对移动，而竖直方向保持不动，若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台1幅宽两侧设置有限位辊11；所述堆料装置包括堆料台32以及设置在堆料台32上空的调节环31，所述调节环31与所述堆料台32上的堆料区竖直对齐，且所述调节环31内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环31与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。
26.如图1所示的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，机械手2背向所述来料台1的一侧连接有机械臂22，避免了机械臂22对货物箱体运输的干扰，机械臂22与机械手2之间还设置有隔板，进一步确保了箱体的空间独立性；优选的，机械臂22为二段式结构，所述机械臂22臂长中间位置设置有转轴，机械臂22长度路径上一端与机械手2转动连接，另一端与滑动组件23转动连接，使得机械臂22能够更高效的进行竖直方向的伸缩，提高了机械手2抓取箱体的效率。
27.一个较佳实施例中，所述滑动组件23滑动路径为来料台1至堆料装置，且其滑动路径水平，从而实现了平稳且高效的运输。
28.优选的，若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧的数量一致，且平行设置，从而使得在夹持箱体的过程中，收紧装置保持两侧平衡性一致，确保了抓取的稳定性。
29.一个较佳实施例中，堆料台32底部设置有输送带33，且输送带33能够在调节环31对货物箱体进行竖直方向的数量清点以及垛码整体稳定调节，并升起脱离垛码高度后，将堆叠的箱体进行整体性运输。
30.一个较佳实施例中，所述机械手2的控制电机设置于滑动组件23位置，且线路从机械臂22内部走线，减少对机械运转的影响。
31.优选的，夹持板21表面设置有橡胶材料，能够包装在机械手2装夹过程中，箱体表面的完好，并且橡胶材料也能够提高夹取时的摩擦力，确保其夹取牢固。
32.本技术通过由若干滑动连接的夹持板21组成机械手2，使得机械手2在朝向箱体下压时，部分位于中间位置的夹持板21被箱体挡住，位于箱体两侧的夹持板21继续下压，随后由位于夹持板21中间位置的收紧装置，将两侧夹持板21朝向箱体侧壁夹紧，从而实现对箱体的适应性抓取，确保了机械手2对货物箱体的适配性；同时本实用新型中在机械手2背部设置有转轴连接的二段式机械臂22，且机械臂22根部连接有滑动组件23，从而使得机械手2能够便捷的实现竖直方向位移以及水平方向滑动。
33.本实用新型中来料台1幅宽两侧设置有限位辊11，能够使得箱体在来料台1传输时保持其行进路线，避免箱体最终位置偏离机械手2过远，导致机械手2无法抓取或抓取不稳，本实用新型中滑动组件23水平滑动，确保了机械手2移动过程中的平稳。
34.本实用新型中堆料台32正上方位置设置有调节环31，机械手2在放置箱体的过程中，需要通过调节环31内环，从而确保其落点的准确性，并且当货物箱体堆叠后，调节环31能够通过自身在竖直方向上的滑动，使得堆叠的箱体依次穿过内环，从而实现对底部的箱体的位置微调，减少后续堆叠对底部箱体产生的位移影响。
35.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可
以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

技术特征：
1.一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手，所述机械手包括若干夹持板，若干所述夹持板之间滑动连接，所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台幅宽两侧设置有限位辊；所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐，且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。2.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。3.根据权利要求2所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械臂为二段式结构，所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。4.根据权利要求2所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械臂长度路径上一端与机械手转动连接，另一端与滑动组件转动连接。5.根据权利要求4所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述滑动组件滑动路径为来料台至堆料装置。6.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：若干所述夹持板在所述收紧装置两侧的数量一致，且平行设置。7.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述堆料台底部设置有输送带。8.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械手的控制电机设置于滑动组件位置。9.根据权利要求4所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述滑动组件水平滑动。10.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述夹持板表面设置有橡胶材料。

技术总结
本实用新型公开了一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在转运设备附近的堆料装置，转运设备包括来料台以及朝向来料台的机械手，机械手包括若干夹持板，若干夹持板之间滑动连接，机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干夹持板在收紧装置两侧规律分布，来料台幅宽两侧设置有限位辊，堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，调节环与堆料台上的堆料区竖直对齐，且调节环内环平面与水平面呈一锐角，调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直，本实用新型通过若干夹持板之间的滑动与收紧配合，从而实现对货品箱体的适应性抓取，从而实现高自动化的垛码功能。化的垛码功能。化的垛码功能。


技术研发人员：刘勤
受保护的技术使用者：苏州织璟纺织有限公司
技术研发日：2021.08.16
技术公布日：2022/5/25