一种智能导视方法及装置与流程

1.本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种智能导视方法及装置。


背景技术：

2.视觉导航是目前移动机器人领域中的热点，基于前景图像纹理的视觉导航方法，可以解决上述背景技术中提出的技术问题。基于前景图像纹理的视觉导航方法不需对地面进行额外处理，适用范围广且方便，辅以地面的图片来标定，间歇性校正累计误差，以达到高精度定位
3.现有的扫地机器人在清理室内地面灰尘时，扫地机器人在清理垃圾时会将部分颗粒状的杂质吹起，当室内空气中漂浮灰尘附着在扫描机器人扫描镜头上时，扫描机器人会对周围垃圾分布情况造成干扰，导致扫地机器人清理垃圾效果较差的情况发生。
4.为此，我们提出一种智能导视方法及装置。


技术实现要素：

5.本发明主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种智能导视装置。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案，一种智能导视装置，包括扫地机器人主体，所述扫地机器人主体的底部呈环形对称开设有四个移动槽，移动槽的内部均设置有万向轮，所述扫地机器人主体的顶部固定安装有检测头，检测头的外壁面上环形设置有两个相邻的检测摄像头与定位器，所述检测头的外壁面上设置有用于清洁检测摄像头与定位器的清洁装置，扫地机器人主体的内部设置有驱动腔，驱动腔的内部设置有驱动清洁装置的伺服电机，所述检测头的顶部固定安装有卡环，检测头的上方活动安装有保护盖，所述扫地机器人主体的外壁面上套接有保护环，所述扫地机器人主体的底面开设有连接槽，连接槽的内壁面上开设有进料腔，进料腔内部安装有与扫地机器人主体内部相互连通的吸尘管一，扫地机器人主体的内部设置有与吸尘管一相连的大颗粒杂质处理室，扫地机器人主体的内部通过管道将大颗粒杂质处理室与抽风机一相互连接，大颗粒杂质处理室远离抽风机一的一侧设置有抽风机二，抽风机二远离大颗粒杂质处理室的另一侧用管道连接有小颗粒杂质处理室，小颗粒杂质处理室上设置有若干组吸尘管二与连接槽的内部相互连通，连接槽内部远离进料腔的一侧开设有对接槽，对接槽的内部设置有清理机，连接槽远离对接槽的另一侧设置有防堵塞机构。
7.作为优选，所述清洁装置包括有与检测头外壁面相互贴合的海绵块，海绵块的侧壁面通过连接杆与伺服电机的输出轴固定连接，所述连接杆由一个水平设置的杆与检测头斜面相互平行的倾斜杆组成，且连接杆上水平杆与倾斜杆相交处开设有缺口为卡口，卡口与扫地机器人主体顶部固定连接的限位环之间滑动连接。
8.作为优选，所述清洁装置还包括固定套接在连接杆水平杆上的固定环，连接杆的水平杆上开设有外螺纹，伺服电机的输出轴上开设有可供连接杆中水平杆贯穿的小孔，通过螺母与连接杆的水平杆螺纹连接将连接杆与伺服电机的输出轴螺纹固定连接。
9.作为优选，所述清理机由位于扫地机器人主体内部的小电机与对接槽内部的两个矩形毛刷板组成，连接槽的内壁顶部等间距安装有吸盘，吸盘与扫地机器人主体内部对应的吸尘管二相互连通。
10.作为优选，所述防堵塞机构包括开设在连接槽内壁面上的调节槽，调节槽的内部固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆向外延伸到连接槽内部的一端固定连接有横截面为三角形的引导块，引导块上连接有弹力绷带，弹力绷带的另一端与进料腔的内部底面相互连接。
11.作为优选，所述保护盖的底部开设有与卡环相适配的半弧形卡槽，通过卡环与卡槽相互卡接将保护盖固定在检测头上。
12.作为优选，所述保护盖的底面镶嵌安装有磁环，磁环的下方吸附连接有金属过滤网罩，金属过滤网罩为内部中空的圆台状，且金属过滤网罩的底面与扫地机器人主体的顶部对应壁面不接触。
13.作为优选，所述检测头为圆台状，且检测头的外面光滑。
14.作为优选，所述保护环通过胶水固定在扫地机器人主体的外圆柱壁面上，且保护环为弹性的挤塑棉。
15.一种智能导视装置的方法，包括以下步骤：
16.s1、首先启动检测摄像头通过万向轮带动扫地机器人主体自身旋转一周确定设备周围的环境看是否出现灰尘杂质垃圾，进行第一次扫描，同时启动定位器确定设备在用户家里确切位置；
17.s2、当检测摄像头扫描到周围垃圾时，启动伺服电机，伺服电机带动连接杆将海绵块在检测头的斜面上来回摆动五次，结束后通过检测摄像头重新扫描周围环境再一次进行第二次扫描，确定周围是否有垃圾，避免设备在清扫时有粉尘附着在检测摄像头，挡住检测摄像头的镜头；
18.s3、当s2中第二次检测摄像头扫描确定有垃圾时，启动万向轮移动到垃圾位置，启动抽风机一与抽风机二，通过吸尘管一和吸尘管二分把将进入连接槽内部的垃圾分为大颗粒垃圾抽取到大颗粒杂质处理室内部，将小颗粒垃圾通过吸盘抽取到小颗粒杂质处理室内部；
19.s4、当扫地机器人主体本身所在位置的垃圾被清理后，启动检测摄像头进行第一次扫描，启动伺服电机带动海绵块在检测头的斜面上来回摆动五次后在进行第二次扫描，当第二次扫描没有发现垃圾后，返还初始位置；
20.s5、当第二次扫描发现垃圾后，继续重复上轮移动到垃圾位置，清理垃圾，扫描垃圾，来回摆动五次海绵块清理检测摄像头的镜头几个步骤，最后在第二次扫描有无新的垃圾，没发现垃圾进行s5的步骤。
21.有益效果
22.本发明提供了一种智能导视装置。具备以下有益效果：
23.(1)、该一种智能导视装置，当检测摄像头扫描到周围垃圾时，启动伺服电机，伺服电机带动连接杆将海绵块在检测头的斜面上来回摆动五次，结束后通过检测摄像头重新扫描周围环境再一次进行第二次扫描，确定周围是否有垃圾，避免设备在清扫时有粉尘附着在检测摄像头表面，挡住检测摄像头的镜头对室内设备周围垃圾产生误判的情况发生，提
高清理准确度。
24.(2)、该一种智能导视装置，通过设置有吸盘、吸尘管二与抽风机二，当大小颗粒杂质随着对接槽上的毛刷板从引导块向进料腔内部输送时，此时连接槽斜面上对应的多组吸盘将小颗粒杂质从连接槽的内部被吸附到小颗粒杂质处理室内部，对清理的垃圾进行大小颗粒自动分类清理储存的效果。
25.(3)、该一种智能导视装置，当有灰尘或者杂质落在检测头的弧形面上，灰尘沿着弧形向下滑落，同时清理装置在检测头的表面滑动时，加速将检测头上附着的灰尘清理，避免检测头的外壁面上附着有灰尘的情况发生。
26.(4)、该一种智能导视装置，通过在保护盖的下方用磁环磁性吸附有金属过滤网罩，金属过滤网罩避免设备在清理室内灰尘时，有灰尘在室内漂浮落在检测摄像头和定位器上的情况发生，对室内漂浮的灰尘起到隔离效果，同时金属过滤网罩与扫地机器人主体的顶部壁面不接触，当有灰尘从检测头上清理时，灰尘沿着检测头的斜面上从金属过滤网罩的下端排出，金属过滤网罩与磁环之间磁性吸附方便拆装。
27.(5)、该一种智能导视装置，当对接槽上旋转的毛刷板将杂质颗粒沿着引导块的斜面向进料腔内部输送时，进入进料腔内部的大颗粒杂质被抽风机一通过吸尘管一抽取到大颗粒杂质处理室的内部，与此同时，调节槽内部的电动伸缩杆来回带动引导块水平端来回伸缩，此时引导块上的弹力绷带进行同步伸缩，根据弹力绷带自身的弹力将弹力绷带上的大颗粒杂质向进料腔的内部抖动，避免有大颗粒杂质堵塞在进料腔与连接槽相交处的通道位置，起到自动疏通堵塞杂质的效果。
28.(6)、该一种智能导视装置，通过在清理装置上设置有固定环和螺母，当长期在检测头斜面上来回摆动连接杆时，连接杆下端连接的海绵块与检测头的斜面长期滑动摩擦出现磨损，需要将连接杆用工具刀将螺母从连接杆上拆除，将连接杆上的海绵块摘掉，用胶水将新的海绵块与连接杆上的倾斜杆固定连接，拆装方便，当海绵块出现磨损时，方便更换。
29.(7)、该一种智能导视装置，通过设置有卡口与限位环，当连接杆随着伺服电机的输出轴来回间接性摆动时，此时卡口在限位环的上滑动连接，对连接杆起到限位效果，当连接杆与伺服电机的输出轴上安装位置发生偏移时，此时卡口与限位环之间无法滑动连接，技术人员可以依次判断连接杆的安装位置是否偏移，起到对连接杆位置校对的效果。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见的，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其他的实施附图。
31.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
32.图1为本发明智能导视装置立体示意图；
33.图2为本发明智能导视装置检测头部的拆分图；
34.图3为本发明图1中a处放大示意图；
35.图4为本发明图1中b处放大示意图；
36.图5为本发明智能导视装置中侧剖示意图；
37.图6为本发明保护盖倒立示意图；
38.图7为本发明图5中c处放大示意图。
39.图例说明：
40.1、扫地机器人主体；2、检测头；3、保护盖；4、海绵块；5、卡环；6、卡槽；7、检测摄像头；8、定位器；9、伺服电机；10、限位环；11、连接杆；12、卡口；13、固定环；14、螺母；15、磁环；16、金属过滤网罩；17、驱动腔；18、移动槽；19、万向轮；20、进料腔；21、连接槽；22、对接槽；23、清理机；24、吸尘管一；25、大颗粒杂质处理室；26、抽风机一；27、抽风机二；28、小颗粒杂质处理室；29、吸尘管二；30、引导块；31、调节槽；32、电动伸缩杆；33、弹力绷带；34、吸盘；35、保护环。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.实施例：一种智能导视装置，如图1-图7所示，包括扫地机器人主体1，扫地机器人主体1的底部呈环形对称开设有四个移动槽18，移动槽18的内部均设置有万向轮19，扫地机器人主体1的顶部固定安装有检测头2，检测头2的外壁面上环形设置有两个相邻的检测摄像头7与定位器8，检测头2的外壁面上设置有用于清洁检测摄像头7与定位器8的清洁装置，扫地机器人主体1的内部设置有驱动腔17，驱动腔17的内部设置有驱动清洁装置的伺服电机9，检测头2的顶部固定安装有卡环5，检测头2的上方活动安装有保护盖3，扫地机器人主体1的外壁面上套接有保护环35，扫地机器人主体1的底面开设有连接槽21，连接槽21的内壁面上开设有进料腔20，进料腔20内部安装有与扫地机器人主体1内部相互连通的吸尘管一24，扫地机器人主体1的内部设置有与吸尘管一24相连的大颗粒杂质处理室25，扫地机器人主体1的内部通过管道将大颗粒杂质处理室25与抽风机一26相互连接，大颗粒杂质处理室25远离抽风机一26的一侧设置有抽风机二27，抽风机二27远离大颗粒杂质处理室25的另一侧用管道连接有小颗粒杂质处理室28，小颗粒杂质处理室28上设置有若干组吸尘管二29与连接槽21的内部相互连通，连接槽21内部远离进料腔20的一侧开设有对接槽22，对接槽22的内部设置有清理机23，连接槽21远离对接槽22的另一侧设置有防堵塞机构。
43.进一步的，清洁装置包括有与检测头2外壁面相互贴合的海绵块4，海绵块4的侧壁面通过连接杆11与伺服电机9的输出轴固定连接，连接杆11由一个水平设置的杆与检测头2斜面相互平行的倾斜杆组成，且连接杆11上水平杆与倾斜杆相交处开设有缺口为卡口12，卡口12与扫地机器人主体1顶部固定连接的限位环10之间滑动连接，通过设置有卡口12与限位环10，当连接杆11随着伺服电机9的输出轴来回间接性摆动时，此时卡口12在限位环10的上滑动连接，对连接杆11起到限位效果，当连接杆11与伺服电机9的输出轴上安装位置发生偏移时，此时卡口12与限位环10之间无法滑动连接，技术人员可以依次判断连接杆11的
安装位置是否偏移，起到对连接杆11位置校对的效果。
44.进一步的，清洁装置还包括固定套接在连接杆11水平杆上的固定环13，连接杆11的水平杆上开设有外螺纹，伺服电机9的输出轴上开设有可供连接杆11中水平杆贯穿的小孔，通过螺母14与连接杆11的水平杆螺纹连接将连接杆11与伺服电机9的输出轴螺纹固定连接，通过在清理装置上设置有固定环13和螺母14，当长期在检测头2斜面上来回摆动连接杆11时，连接杆11下端连接的海绵块4与检测头2的斜面长期滑动摩擦出现磨损，需要将连接杆11用工具刀将螺母14从连接杆11上拆除，将连接杆11上的海绵块4摘掉，用胶水将新的海绵块4与连接杆11上的倾斜杆固定连接，拆装方便，当海绵块4出现磨损时，方便更换；同时在每次清理下一步除尘前，先。
45.进一步的，清理机23由位于扫地机器人主体1内部的小电机与对接槽22内部的两个矩形毛刷板组成，连接槽21的内壁顶部等间距安装有吸盘34，吸盘34与扫地机器人主体1内部对应的吸尘管二29相互连通，通过设置有吸盘34、吸尘管二29与抽风机二27，当大小颗粒杂质随着对接槽22上的毛刷板从引导块30向进料腔20内部输送时，此时连接槽21斜面上对应的多组吸盘34将小颗粒杂质从连接槽21的内部被吸附到小颗粒杂质处理室21内部，对清理的垃圾进行大小颗粒自动分类清理储存的效果。
46.进一步的，防堵塞机构包括开设在连接槽21内壁面上的调节槽31，调节槽31的内部固定连接有电动伸缩杆32，电动伸缩杆32向外延伸到连接槽21内部的一端固定连接有横截面为三角形的引导块30，引导块30上连接有弹力绷带33，弹力绷带33的另一端与进料腔20的内部底面相互连接。通过设置有防堵塞机构，当对接槽22上旋转的毛刷板将杂质颗粒沿着引导块30的斜面向进料腔20内部输送时，进入进料腔20内部的大颗粒杂质被抽风机一26通过吸尘管一24抽取到大颗粒杂质处理室25的内部，与此同时，调节槽31内部的电动伸缩杆32来回带动引导块30水平端来回伸缩，此时引导块30上的弹力绷带33进行同步伸缩，根据弹力绷带33自身的弹力将弹力绷带33上的大颗粒杂质向进料腔20的内部抖动，避免有大颗粒杂质堵塞在进料腔20与连接槽21相交处的通道位置，起到自动疏通堵塞杂质的效果。
47.进一步的，保护盖3的底部开设有与卡环5相适配的半弧形卡槽6，通过卡环5与卡槽6相互卡接将保护盖3固定在检测头2上，保护盖3的底面镶嵌安装有磁环15，磁环15的下方吸附连接有金属过滤网罩16，金属过滤网罩16为内部中空的圆台状，且金属过滤网罩16的底面与扫地机器人主体1的顶部对应壁面不接触，通过在保护盖3的下方用磁环15磁性吸附有金属过滤网罩16，金属过滤网罩16避免设备在清理室内灰尘时，有灰尘在室内漂浮落在检测摄像头7和定位器8上的情况发生，对室内漂浮的灰尘起到隔离效果，同时金属过滤网罩16与扫地机器人主体1的顶部壁面不接触，当有灰尘从检测头2上清理时，灰尘沿着检测头2的斜面上从金属过滤网罩16的下端排出，金属过滤网罩16与磁环15之间磁性吸附方便拆装。
48.检测头2为圆台状，且检测头2的外面光滑，当有灰尘或者杂质落在检测头2的弧形面上，灰尘沿着弧形向下滑落，同时清理装置在检测头2的表面滑动时，加速将检测头2上附着的灰尘清理，避免检测头2的外壁面上附着有灰尘的情况发生。
49.进一步的，保护环35通过胶水固定在扫地机器人主体1的外圆柱壁面上，且保护环35为弹性的挤塑棉，塑棉软包是一种独特的阻燃防撞材料，兼具防撞、阻燃、环保、防水四大
特点，基层采用高密度防火环保挤塑棉，饰面采用优质防火pvc皮革，经过无胶热熔工艺生产，软包整个生产过程不使用任何胶水，因此防撞软包能达到国家标准eundefined0级环保、零甲醛、无气味，安全防撞，提高产品安全性，且保护环35损坏后，用胶水更换新的保护环35。
50.一种智能导视装置的方法，包括以下步骤：
51.s1、首先启动检测摄像头7通过万向轮19带动扫地机器人主体1自身旋转一周确定设备周围的环境看是否出现灰尘杂质垃圾，进行第一次扫描，同时启动定位器8确定设备在用户家里确切位置；
52.s2、当检测摄像头7扫描到周围垃圾时，启动伺服电机9，伺服电机9带动连接杆11将海绵块4在检测头2的斜面上来回摆动五次，结束后通过检测摄像头7重新扫描周围环境再一次进行第二次扫描，确定周围是否有垃圾，避免设备在清扫时有粉尘附着在检测摄像头7表面，挡住检测摄像头7的镜头；
53.s3、当s2中第二次检测摄像头7扫描确定有垃圾时，启动万向轮19移动到垃圾位置，启动抽风机一26与抽风机二27，通过吸尘管一24和吸尘管二29分把将进入连接槽21内部的垃圾分为大颗粒垃圾抽取到大颗粒杂质处理室25内部，将小颗粒垃圾通过吸盘34抽取到小颗粒杂质处理室28内部；
54.s4、当扫地机器人主体1本身在位置的垃圾被清理后，启动检测摄像头7进行第一次扫描，启动伺服电机9带动海绵块4在检测头2的斜面上来回摆动五次后在进行第二次扫描，当第二次扫描没有发现垃圾后，返还初始位置；
55.s5、当第二次扫描发现垃圾后，继续重复上轮移动到垃圾位置，清理垃圾，扫描垃圾，来回摆动五次海绵块4清理检测摄像头7的镜头几个步骤，最后在第二次扫描有无新的垃圾，没发现垃圾进行s5步骤。
56.本发明的工作原理：在使用时，当检测摄像头7扫描到周围垃圾时，启动伺服电机9，伺服电机9带动连接杆11将海绵块4在检测头2的斜面上来回摆动五次，结束后通过检测摄像头7重新扫描周围环境再一次进行第二次扫描，确定周围是否有垃圾，避免设备在清扫时有粉尘附着在检测摄像头7表面，挡住检测摄像头7的镜头对室内设备周围垃圾产生误判的情况发生，提高清理准确度。
57.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种智能导视装置，包括扫地机器人主体(1)，所述扫地机器人主体(1)的底部呈环形对称开设有四个移动槽(18)，移动槽(18)的内部均设置有万向轮(19)，其特征在于：所述扫地机器人主体(1)的顶部固定安装有检测头(2)，检测头(2)的外壁面上环形设置有两个相邻的检测摄像头(7)与定位器(8)，所述检测头(2)的外壁面上设置有用于清洁检测摄像头(7)与定位器(8)的清洁装置，扫地机器人主体(1)的内部设置有驱动腔(17)，驱动腔(17)的内部设置有驱动清洁装置的伺服电机(9)，所述检测头(2)的顶部固定安装有卡环(5)，检测头(2)的上方活动安装有保护盖(3)，所述扫地机器人主体(1)的外壁面上套接有保护环(35)，所述扫地机器人主体(1)的底面开设有连接槽(21)，连接槽(21)的内壁面上开设有进料腔(20)，进料腔(20)内部安装有与扫地机器人主体(1)内部相互连通的吸尘管一(24)，扫地机器人主体(1)的内部设置有与吸尘管一(24)相连的大颗粒杂质处理室(25)，扫地机器人主体(1)的内部通过管道将大颗粒杂质处理室(25)与抽风机一(26)相互连接，大颗粒杂质处理室(25)远离抽风机一(26)的一侧设置有抽风机二(27)，抽风机二(27)远离大颗粒杂质处理室(25)的另一侧用管道连接有小颗粒杂质处理室(28)，小颗粒杂质处理室(28)上设置有若干组吸尘管二(29)与连接槽(21)的内部相互连通，连接槽(21)内部远离进料腔(20)的一侧开设有对接槽(22)，对接槽(22)的内部设置有清理机(23)，连接槽(21)远离对接槽(22)的另一侧设置有防堵塞机构。2.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述清洁装置包括有与检测头(2)外壁面相互贴合的海绵块(4)，海绵块(4)的侧壁面通过连接杆(11)与伺服电机(9)的输出轴固定连接，所述连接杆(11)由一个水平设置的杆与检测头(2)斜面相互平行的倾斜杆组成，且连接杆(11)上水平杆与倾斜杆相交处开设有缺口为卡口(12)，卡口(12)与扫地机器人主体(1)顶部固定连接的限位环(10)之间滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述清洁装置还包括固定套接在连接杆(11)水平杆上的固定环(13)，连接杆(11)的水平杆上开设有外螺纹，伺服电机(9)的输出轴上开设有可供连接杆(11)中水平杆贯穿的小孔，通过螺母(14)与连接杆(11)的水平杆螺纹连接将连接杆(11)与伺服电机(9)的输出轴螺纹固定连接。4.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述清理机(23)由位于扫地机器人主体(1)内部的小电机与对接槽(22)内部的两个矩形毛刷板组成，连接槽(21)的内壁顶部等间距安装有吸盘(34)，吸盘(34)与扫地机器人主体(1)内部对应的吸尘管二(29)相互连通。5.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述防堵塞机构包括开设在连接槽(21)内壁面上的调节槽(31)，调节槽(31)的内部固定连接有电动伸缩杆(32)，电动伸缩杆(32)向外延伸到连接槽(21)内部的一端固定连接有横截面为三角形的引导块(30)，引导块(30)上连接有弹力绷带(33)，弹力绷带(33)的另一端与进料腔(20)的内部底面相互连接。6.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述保护盖(3)的底部开设有与卡环(5)相适配的半弧形卡槽(6)，通过卡环(5)与卡槽(6)相互卡接将保护盖(3)固定在检测头(2)上。7.根据权利要求6所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述保护盖(3)的底面镶嵌安装有磁环(15)，磁环(15)的下方吸附连接有金属过滤网罩(16)，金属过滤网罩(16)为内
部中空的圆台状，且金属过滤网罩(16)的底面与扫地机器人主体(1)的顶部对应壁面不接触。8.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述检测头(2)为圆台状，且检测头(2)的外面光滑。9.根据权利要求1所述的一种智能导视装置，其特征在于：所述保护环(35)通过胶水固定在扫地机器人主体(1)的外圆柱壁面上，且保护环(35)为弹性的挤塑棉。10.一种智能导视装置的方法，其特征在于：包括以下步骤：s1、首先启动检测摄像头(7)通过万向轮(19)带动扫地机器人主体(1)自身旋转一周确定设备周围的环境看是否出现灰尘杂质垃圾，进行第一次扫描，同时启动定位器(8)确定设备在用户家里确切位置；s2、当检测摄像头(7)扫描到周围垃圾时，启动伺服电机(9)，伺服电机(9)带动连接杆(11)将海绵块(4)在检测头(2)的斜面上来回摆动五次，结束后通过检测摄像头(7)重新扫描周围环境再一次进行第二次扫描，确定周围是否有垃圾，避免设备在清扫时有粉尘附着在检测摄像头(7)表面，挡住检测摄像头(7)的镜头；s3、当s2中第二次检测摄像头(7)扫描确定有垃圾时，启动万向轮(19)移动到垃圾位置，启动抽风机一(26)与抽风机二(27)，通过吸尘管一(24)和吸尘管二(29)分把将进入连接槽(21)内部的垃圾分为大颗粒垃圾抽取到大颗粒杂质处理室(25)内部，将小颗粒垃圾通过吸盘(34)抽取到小颗粒杂质处理室(28)内部；s4、当扫地机器人主体(1)本身所在位置的垃圾被清理后，启动检测摄像头(7)进行第一次扫描，启动伺服电机(9)带动海绵块(4)在检测头(2)的斜面上来回摆动五次后在进行第二次扫描，当第二次扫描没有发现垃圾后，返还初始位置；s5、当第二次扫描发现垃圾后，继续重复上轮移动到垃圾位置，清理垃圾，扫描垃圾，来回摆动五次海绵块(4)清理检测摄像头(7)的镜头几个步骤，最后在第二次扫描有无新的垃圾，没发现垃圾进行s5的步骤。

技术总结
本发明涉及扫地机器人技术领域，且公开了一种智能导视方法及装置，包括扫地机器人主体，所述扫地机器人主体的底部呈环形对称开设有四个移动槽，移动槽的内部均设置有万向轮，所述扫地机器人主体的顶部固定安装有检测头，检测头的外壁面上环形设置有两个相邻的检测摄像头与定位器，所述检测头的外壁面上设置有用于清洁检测摄像头与定位器的清洁装置，本发明中，通过设置有吸盘、吸尘管二与抽风机二，当大小颗粒杂质随着对接槽上的毛刷板从引导块向进料腔内部输送时，此时连接槽斜面上对应的多组吸盘将小颗粒杂质从连接槽的内部被吸附到小颗粒杂质处理室内部，对清理的垃圾进行大小颗粒自动分类清理储存的效果。小颗粒自动分类清理储存的效果。小颗粒自动分类清理储存的效果。


技术研发人员：朱宇彬
受保护的技术使用者：浙江脑回鹿信息科技有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/5/25