无人艇回收系统的制作方法

1.本发明属于无人艇技术领域，更具体地说，是涉及一种无人艇回收系统。


背景技术：

2.相关技术中，起吊装置回收无人艇的过程中，设于母舰上的起吊装置会随风浪摇晃，导致起吊装置的起吊臂倾斜晃动，停留在水面的无人艇也会随水浪摇曳晃动，起吊装置和无人艇的晃动导致起吊臂捕获无人艇难度增大，往往需要耗费很长的时间方可使起吊臂完成对无人艇的勾挂捕获。
3.此外，起吊臂捕获无人艇后，起吊装置的起吊绳回收将无人艇吊起的过程中，悬挂的无人艇也会受风力影响发生摇晃，无人艇失衡晃动撞击周围的结构还可能导致无人艇结构受损，在更恶劣的情况下，无人艇大幅摇晃，甚至可能导致无人艇大幅倾斜甚至翻倒，导致无人艇内部结构发生紊乱错位，影响无人艇的正常作业。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种无人艇回收系统，已解决相关技术中起吊装置在回收无人艇时无人艇及起吊臂受风浪影响发生晃动，起吊臂捕获无人艇难度大、无人艇悬吊稳定性差的技术问题。
5.本发明采用的技术方案是：提供一种无人艇回收系统，包括：
6.止晃机构，用于安装于起吊装置的起吊臂，止晃机构包括内套筒，内套筒与起吊臂相连，内套筒内部中空形成有用于供起吊装置的起吊绳穿设的空腔；
7.起吊网，包括网体和张网结构，网体用于与起吊装置的吊钩勾挂连接，张网结构与网体相连，以使网体能够在展开状态和收拢状态之间切换。
8.在一些实施例中，网体为方形网，网体具有相对设置的第一侧边和第二侧边，第一侧边的一端用于与吊钩相连；
9.张网结构包括牵引绳，牵引绳的一端与第一侧边的另一端相连，牵引绳的另一端背离网体延伸。
10.在一些实施例中，张网结构还包括撑杆，撑杆包括枢接的第一杆段和第二杆段，第一杆段穿设于第一侧边的一半部，第二杆段穿设于第一侧边的另一半部，挂耳设于第一杆段和的第二杆段相连的位置用于与吊钩相连；其中
11.第一杆段能够相对第二杆段展开，以使网体展开，或者，第一杆段能够枢转至与第二杆段贴合，以使网体收拢。
12.在一些实施例中，起吊网还包括至少两配重块，第二侧边的相对两端分别设置有至少一配重块。
13.在一些实施例中，止晃机构还包括外套筒和弹性件，内套筒的第一端与起吊臂相连，外套筒滑动套设于内套筒外并通过弹性件与内套筒弹性连接，外套筒的第二端相对内套筒的第二端凸出，且外套筒的第二端敞口设置以用于供起吊绳穿出。
14.在一些实施例中，止晃机构还包括安装架，安装架包括用于与起吊臂相连的第一支架，内套筒安装于第一支架的下方，外套筒的第一端与第一支架间隔设置。
15.在一些实施例中，沿内套筒的轴向，外套筒第一端的端面与第一支架之间的间隔距离大于或者等于外套筒能够相对内套筒滑行移动的最大距离。
16.在一些实施例中，弹性件为套设于内套筒与外套筒之间的弹簧，弹簧的相对两端分别与内套筒和外套筒相连。
17.在一些实施例中，止晃机构还包括止晃钩，止晃钩用于安装至无人艇上并能与网体勾挂连接，止晃钩上设有卡销，卡销用于与外套筒第二端的端面相抵，外套筒上设有检测传感器，检测传感器用于检测卡销与外套筒第二端的端面之间的抵接力，或者用于检测卡销与内套筒的第二端的端面之间的间隔距离。
18.在一些实施例中，外套筒的第二端的相对两侧分别设有至少一定位槽，外套筒的第二端还沿轴向间隔凸设有至少两导向板，导向板的自由端相对外套筒外扩，相邻两导向板之间设有一定位槽，止晃钩的相对两侧分别设有至少一卡销，卡销与定位槽一一对应卡接，检测传感器设于定位槽的旁侧。
19.在一些实施例中，止晃钩的尺寸从上至下逐渐增大，且止晃钩的小尺寸端的尺寸小于外套筒的内径，止晃钩的大尺寸端的尺寸大于导向板的自由端之间的距离尺寸，卡销设于小尺寸端。
20.在一些实施例中，安装架还包括间隔设置于第一支架上方的第二支架，第二支架用于与起吊臂相连，第一支架的一端用于与起吊臂可拆卸连接，另一端自起吊臂凸出，止晃机构还包括安装于第二支架的缓冲汽缸，缓冲汽缸的输出轴与第一支架相连。
21.本发明提供的无人艇回收系统中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术的无人艇回收系统，设有止晃机构和起吊网，回收无人艇时，将止晃机构安装于起吊装置的起吊臂上，将起吊装置的起吊绳穿设于内套筒的空腔内，再将起吊网的网体连接至起吊钩。使用过程中，网体通过张网结构保持展开，通过起吊网捕获无人艇，将原本起吊臂的吊钩对无人艇的挂钩的点对点的起吊连接形式，转变成了网体对挂钩的面对点的连接形式，起吊网从各个角度对无人艇的挂钩进行捕获，捕获时间缩短，捕获效率提高，有效地降低了风浪对无人艇回收操作的影响。此外，网体勾挂捕获无人艇后，网体回收至收拢状态，起吊装置回收起吊绳拉动起吊网及无人艇向上移动，起吊网移动至内套筒的空腔内，当无人艇移动至与内套筒的第二端相抵时，无人艇与起吊臂之间借由无人艇与内套筒相抵而实现刚性连接，从而能够有效的减小无人艇的晃动幅度，实现无人艇的高效安全起吊及平稳移动回收。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为相关技术中无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图；
24.图2为本发明的一实施例提供的无人艇回收系统的止晃机构(安装于起吊臂时)的
结构示意图；
25.图3为本发明提供的无人艇回收系统的起吊网的结构示意图；
26.图4为本发明提供的无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图1；
27.图5为本发明提供的无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图2；
28.图6为本发明提供的无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图3；
29.图7为本发明提供的无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图4；
30.图8为本发明提供的无人艇回收系统回收无人艇时的状态示意图5；
31.图9为图2所示结构的剖切示意图；
32.图10为图2所示结构的分解示意图；
33.图11为图2所示的止晃机构的外套筒的结构示意图；
34.图12为图2所示的止晃机构的止晃钩的结构示意图；
35.图13为本发明的第二实施例提供的无人艇回收系统的起吊网的结构示意图；
36.图14为图13所示的起吊网的撑杆的结构示意图。
37.其中，图中各附图标记：
38.10、止晃机构；11、内套筒；111、空腔；12、外套筒；121、定位槽；122、导向板；13、弹性件；14、安装架；141、第一支架；142、第二支架；143、缓冲汽缸；144、法兰盘；15、止晃钩；151、卡销；152、小尺寸端；153、大尺寸端；16、检测传感器；
39.20、无人艇；21、挂钩；
40.30、起吊网；31、网体；311、第一侧边；312、第二侧边；314、牵引绳；315、牵引端；316、牵引环；32、挂耳；33、张网结构；34、撑杆；341、第一杆段；342、第二杆段；343、枢转轴；344、卡凸；345、卡槽；35、配重块；
41.100、甲板；
42.200、起吊臂；201、起吊绳；202、吊钩；203、滑轮。
具体实施方式
43.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1至图14及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
45.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本发明说明书中描述的参考“一个实施例”、“一些实施例”或“实施例”意味着在本发明的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征、结构或特性。
48.相关技术中，如图1所示，回收无人艇20时，一般在母舰的甲板100上设置起吊装置，起吊装置包括起吊臂200，起吊臂200的自由端设置吊钩202，并在无人艇20上设置能够与吊钩202适配勾挂连接的挂钩21，作业人员遥控操作无人艇20在水中移动，或者操作起吊臂200同时移动，使起吊臂200上的吊钩202去钩吊无人艇20上的挂钩21，完成钩吊后，再操作起吊臂200将无人艇20移动至甲板100上，从而完成对无人艇20的回收。
49.实际操作过程中，受风浪影响，无人艇20及母舰均会出现不同程度的晃动，吊钩202及挂钩21跟随晃动，导致起吊臂200上的吊钩202难以捕获无人艇 20上的挂钩21，需要耗费较长的时间方可使起吊臂200的吊钩202完成与无人艇20上挂钩21的钩挂连接，回收难度大，耗时长，回收效率难以提升，在更恶劣的情况下，无人艇20大幅摇晃，甚至可能导致无法完成钩吊。
50.除此之外，吊钩202将无人艇20吊起后，作业人员操作起吊装置通过回收起吊绳201将无人艇20拉起，如此，吊钩202勾挂无人艇20回收移动过程中，设于母舰上的起吊装置会随风浪摇晃，导致起吊臂200晃动，悬挂的无人艇20 受风力影响也会发生摇晃，这种摇摆晃动会影响无人艇20在吊放过程中的稳定性，无人艇20晃动撞击周围的结构还可能导致无人艇20结构受损，在更恶劣的情况下，无人艇20大幅摇晃，甚至可能导致无人艇20大幅倾斜甚至翻倒，导致无人艇20内部结构发生紊乱错位，影响无人艇20的正常作业。
51.基于此，如图2至图14所示，本发明提供了一种无人艇回收系统，该回收系统与起吊装置配合起吊并回收无人艇20，能够降低无人艇20的捕获难度，缩短捕获无人艇20的时间，同时，还能减小无人艇20悬吊于起吊臂200时的晃动幅度，使无人艇20在回收移动过程中保持平衡稳定，从而实现无人艇20 的快速、平稳吊挂回收。
52.如图2至图4，以及图9所示，本发明提供的无人艇回收系统包括无人艇回收系统，包括止晃机构10和起吊网30。其中，如图2、图4和图9所示，止晃机构10用于安装于起吊装置的起吊臂200，止晃机构10包括内套筒11，内套筒11与起吊臂200相连，具体地，内套筒11的第一端与起吊臂200相连，内套筒11的第二端沿起吊装置的起吊绳201的延伸方向延伸设置，内套筒11 内部中空并形成贯通第一端和第二端的空腔111，空腔111用于供起吊装置的起吊绳201穿设，具体地，起吊绳201的自由端从起吊臂200上的两滑轮203 之间引出，穿过内套筒11的空腔111后从内套筒11的第二端伸出，起吊装置的吊钩202连接于起吊绳201的自由端，并且吊钩202的尺寸小于内套筒11 的空腔111尺寸，使吊钩202能够跟随起吊绳201移动并穿过空腔111。
53.如图3和图4所示，起吊网30包括网体31和张网结构33，网体31用于与起吊装置的吊钩202勾挂连接，其中，吊钩202连接于起吊绳201从内套筒 11穿出的一端，张网结构33与网体31相连，以使网体31能够在展开状态和收拢状态之间切换。
54.如此，本发明实施例提供的无人艇回收系统，回收无人艇20时，将止晃机构10安装
于起吊装置的起吊臂200上，将起吊装置的起吊绳201穿设于内套筒 11的空腔111内，再将起吊网30的网体31连接至起吊绳201从外套筒12穿出的自由端。使用过程中，网体31通过张网结构33保持展开，起吊臂200带动网体31移动，展开的网体31撞击无人艇20的挂钩21，并捕获挂钩21使挂钩21勾挂于网体31上，如此，通过起吊网30捕获无人艇20，将原本起吊臂 200的吊钩202对无人艇20的挂钩21的点对点的起吊连接形式，转变成了网体31对挂钩21的面对点的连接形式，起吊网30从各个角度对无人艇20的挂钩21进行捕获，捕获时间缩短，捕获效率得以提高，从而有效地降低了风浪对回收操作的影响，降低了捕获无人艇20过程中对无人艇20及起吊臂200的操作要求。
55.并且，在网体31勾挂捕获无人艇20后，网体31回收至收拢状态，起吊装置回收起吊绳201拉动起吊网30及无人艇20向上移动，起吊网30移动至内套筒11的空腔111内，当无人艇20移动至与内套筒11第二端的端面相抵时，此时，无人艇20与起吊臂200之间由原本的绳索柔性连接，变为与内套筒11相抵而实现的刚性连接，从而能够有效的减小无人艇20的晃动，从而实现无人艇 20的高效安全起吊及平稳移动回收。
56.在本发明的另一实施例中，如图2至图4，以及图9所示，止晃机构 10还包括外套筒12和弹性件13，外套筒12滑动套设于内套筒11外并通过弹性件13与内套筒11弹性连接，外套筒12的第二端相对内套筒11的第二端凸出，即内套筒11的第二端收容于外筒筒内，并且，外套筒12的第二端敞口设置以用于供起吊绳201的自由端穿出并与吊钩131连接，吊钩202悬吊于外套筒122的外部。
57.这样，外套筒12通过弹性件13与内套筒11弹性滑动连接，外套筒12在弹性件13作用下相对内套筒11移动，外套筒122先于内套筒11与吊钩202 或者无人艇20的挂钩21相抵，并在弹性件123的作用下对抗起吊绳201的拉力，对无人艇20的上移动作形成缓冲，避免吊钩202或者无人艇20挂钩21 快速撞击内套筒11的第二端，导致两者相抵的一刻无人艇20由于惯性而出现大幅晃动，从而使无人艇20跟随起吊臂200的移动更加稳定，从而实现无人艇 20的高效安全起吊及平稳移动回收。
58.请一并参阅图4至图8，使用本实施例的无人艇回收系统回收无人艇20时，其示出了使用本技术的无人艇回收系统配合起吊装置回收无人艇20的大致作业流程。如图4所示，回收无人艇20时，先将止晃机构10安装于起吊装置的起吊臂200上，将起吊装置的起吊绳201穿设于内套筒11的空腔111内，起吊绳201的自由端悬挂吊钩202，吊钩202能够穿过空腔111并外露，随后，再将起吊网30的网体31勾挂至吊钩202上，并使网体31通过张网结构33保持展开，作业人员操作起吊臂200移动，将起吊网30吊送至靠近无人艇20。
59.如图5所示，起吊网30移动至靠近无人艇20后，作业人员控制无人艇20 移动，使设于无人艇20上的挂钩21撞击起吊网30的网体31，从而使网体31 捕获无人艇20；随后，起吊装置回收起吊绳201，张网结构33控制网体31收拢，起吊绳201拉动起吊网30及无人艇20向上移动，收拢的网体31跟随吊钩 202一同移动至内套筒11的空腔111内，至无人艇20与外套筒12第二端的端面相抵，如图6所示，无人艇20抵压外套筒12相对内套筒11继续上移，至无人艇20与内套筒11第二端的端面相抵，随后作业人员停止回收起吊绳201，操作起吊臂200超甲板100摆动靠近，并将无人艇20移动至甲板100上即可，如图7所示。
60.如此，通过起吊网30捕获无人艇20，将原本起吊臂200的吊钩202对无人艇20的挂钩21的点对点的起吊连接形式，转变成了网体31对挂钩21的面对点的连接形式，起吊网30
从各个角度对无人艇20的挂钩21进行捕获，捕获时间缩短，捕获效率得以提高，从而有效地降低了风浪对回收操作的影响，降低了捕获无人艇20过程中对无人艇20及起吊臂200的操作要求。并且，在网体31勾挂捕获无人艇20后，无人艇20与起吊臂200之间通过内套筒11实现刚性连接，有效减小了无人艇20的晃动。此外，外套筒12在弹性件13作用下对无人艇20的上移动作形成缓冲，避免吊钩202或者无人艇20挂钩21快速撞击内套筒11，导致两者相抵的一刻无人艇20由于惯性而出现大幅晃动，从而使无人艇20跟随起吊臂200的移动更加稳定，从而实现无人艇20的高效安全起吊及平稳移动回收。
61.在本发明的具体实施例中，如图9和图10所示，弹性件13为套设于内套筒11与外套筒12之间的弹簧，弹簧的一端与内套筒11第二端的外壁相连，弹性的另一端与外套筒12第一端的内壁相连，从而将外套筒12弹性套接于内套筒11的外部。
62.这样，如图7所示，当起吊绳201拉动起吊网30和无人艇20上移至无人艇20的挂钩21与外套筒12第二端的端面相抵后，起吊绳201继续拉动无人艇 20上移时，挂钩21抵压推动外套筒12相对内套筒11向上移动，外套筒12移动拉伸弹簧，弹簧作用给外套筒12弹性反作用力，从而弹性缓冲起吊绳201 的拉力，避无人艇20的挂钩21快速撞击内套筒11，导致两者相抵的一刻无人艇20由于惯性而出现大幅晃动，避免起吊绳201瞬间受力过大而绷断，确保无人艇20安全起吊，平稳移动。
63.并且，在外套筒12上移的过程中，弹簧抵抗起吊绳201的拉力，该抵抗作用能够通过无人艇20移速反馈给起吊装置的作业人员，作业人员在此期间可以通过降低起吊绳201的回收速度，从而降低无人艇20的上移速度，从而进一步降低与内套筒11的撞击冲击，为无人艇20的安全平稳起吊提供更好的保障。
64.在具体实施例中，如图2、图4和图9所示，上述的止晃机构10还包括安装架14，安装架14包括第一支架141，第一支架141用于安装至起吊臂200，具体地，第一支架141可以通过螺钉或者螺栓等紧固件与起吊臂200的自由端紧固连接，内套筒11安装于第一支架141的下方。
65.并且，在一些实施例中，在吊钩202未勾挂起吊网30和无人艇20时，即弹性件13处于初始状态时，外套筒12第一端的端面与第一支架141之间的间隔距离大于或者等于外套筒12能够相对内套筒11滑行移动的最大距离。这样，当无人艇20通过起吊网30吊挂于吊钩202，并由起吊绳201拉动至与抵推外套筒12，并使外套筒12相对内套筒11向上移动时，外套筒12能够移动的距离大于或者等于外套筒12的第一端的端面与第一支架141之间的距离，如此，即可第一支架141不会止挡阻碍外套筒12的移动，保证外套筒12有足够的移动空间相对内套筒11上移，从而保证弹性件13能够对无人艇20的向上移动形成有效缓冲，避免因安装架14干涉而导致外套筒12无法正常移动，导致弹性件13的缓冲距离过短，影响缓冲效果。
66.在具体实施例中，可以设置外套筒12第一端的端面与第一支架141之间的间隔距离大于或者等于外套筒12的第二端相对内套筒11凸出部分的长度。这样，当外套筒12相对内套筒11的滑行移动距离达到最大时，第一支架141不与外套筒12接触，或者刚好与外套筒12第一端的端面相接触，外套筒12能够顺利的移动不受而第一支架141的止挡影响，外套筒12具有足够的移动空间以获得有效的缓冲效果。
67.在本实施例中，第一支架141安装有法兰盘144，内套筒11的第一端通过该法兰盘144与第一支架141相连，此时，“外套筒12第一端的端面与第一支架141之间的间隔距离”是
指外套筒12的端面与法兰盘144之间的间隔距离。可以理解地，在其他的实施例中，内套筒11也可以直接焊接于第一支架141 上，而不通过其他转接件(比如法兰盘144)与第一支架141连接，这样，外套筒12第一端的端面与第一支架141之间的距离，即可不受转接件的影响，而是指外套筒12第一端的端面与第一支架141本身的间距。
68.在具体实施例中，如图4、图9和图10所示，安装架14还包括间隔设置于第一支架141上方的第二支架142，第二支架142用于与起吊臂200相连，第一支架141的一端用于与起吊臂200可拆卸连接，另一端自起吊臂200凸出，止晃机构10还包括安装于第二支架142的缓冲汽缸143，缓冲汽缸143的输出轴与第一支架141相连。如此，设置缓冲汽缸143与第一支架141相连，当无人艇20重量较大，导致第一支架141与起吊臂200之间的连接可靠性变差时，缓冲汽缸143能够提供上拉第一支架141的缓冲力，从而避免第一支架141连接失衡或者失效而导致无人艇20发生晃动，确保止晃机构10能够稳定可靠的安装于起吊臂200的自由端，确保为无人艇20的平稳移动提供可靠保障。
69.在具体实施例中，如图2、图9和图10所示，止晃机构10还包括止晃钩 15，止晃钩15用于安装至无人艇20上，止晃钩15作为无人艇20与网体31 勾挂连接的挂钩21，止晃钩15上设有卡销151，卡销151用于与外套筒12第二端的端面相抵，外套筒12的第二端设有检测传感器16，检测传感器16用于检测卡销151与外套筒12第二端的端面之间的抵接力，或者用于检测卡销151 与内套筒11的第二端的端面之间的间隔距离。
70.如此，在止晃钩15上设置卡销151，卡销151与外套筒12第二端的端面相抵即可，使用时，检测传感器16可以用于与起吊装置的控制系统通讯连接，当卡销151与外套筒12的端面相抵，或者移动至靠近端面时，检测传感器16 将信反馈给起吊装置的控制系统，从而提醒作业人员适当降低起吊绳201的回收速度。这样，设置检测传感器16检测无人艇20相对外套筒12的距离变化，相比感知弹性件13反作用于起吊绳201的缓冲力而导致起吊绳201回收速度的变化，检测传感器16的灵敏度更高，给出的反馈更加及时可靠。
71.在具体实施例中，如图9至图11所示，外套筒12第二端的相对两侧分别设有至少一定位槽121，止晃钩15的相对两侧分别设有至少一卡销151，卡销 151与定位槽121一一对应卡接，从而保证卡销151与外套筒12的端面相抵，并避免卡销151沿外套筒12的端面转动，从而避免无人艇20转动，进一步提高无人艇20的移动稳定性。
72.进一步地，如图10和图11所示，将检测传感器16设于卡的旁侧，比如设于定位槽121的上方，以确保检测传感器16能够准确快速的实现检测。
73.进一步地，如图10和图11所示，外套筒12的第二端设有多个定位槽121，相对应地，外套筒12的第二端可以设置多个检测传感器16，多个检测传感器 16一一对应设置于各定位槽121的旁侧，并且，将其中至少一个检测传感器16 设为声光警报器。这样，多个检测传感器16同时进行检测，避免因某一检测传感器16损坏而导致检测失误，提高检测的及时性。此外，设置至少一个检测传感器16为声光警报器，当检测到卡销151即将或者已经进入定位槽121时，发出声光警报，提供母舰甲板100上的作业人员，告知起吊装置的作业人员及时降低起吊绳201的回收速度，避免因起吊装置作业人员注意力不集中而导致未能及时做出反应。
74.在具体实施例中，如图9、图10和图11所示，外套筒12的第二端沿轴向间隔凸设有至少两导向板122，且导向板122的自由端相对外套筒12外扩，多个导向板122在外套筒12的
第二端的下方形成一个渐扩的罩形结构，用于收容止晃钩15的部分结构，同时，导向板122抵挡止晃钩15，能够仅以减小无人艇20的晃动。
75.具体地，如图10和图11所示，相邻两导向板122之间设有一定位槽121，并且，位于相邻两导向板122之间的定位槽121的侧壁与对应的两导向板122 的侧边相连，这样，导向板122能够对卡销151的移动进行导向，引导卡销151 准确的卡入对应的定位槽121内。
76.在本实施例中，如图10和图11所示，外套筒12的第二端沿周向均匀间隔设有四个定位槽121，同时均匀间隔设有四个导向板122，止晃钩15上设有三个卡销151，其中两卡销151位于同一直线上，另一卡销151与前述两卡销151 垂直，且当止晃钩15与外套筒12相抵时，位于统一直线的两卡销151所在直线与外套筒12的直径重合，这样，设置三个卡销151与四个定位槽121配合卡接，能降低卡销151卡入定位槽121的对位难度，提高卡接效率。
77.在具体实施例中，如图7、图9和图12所示，止晃钩15背离无人艇20的上端用于撞击起吊网30的网体31，止晃钩15的下端用于与无人艇20相连，止晃钩15的尺寸从上至下逐渐增大，且止晃钩15的小尺寸端152的尺寸小于外套筒12的内径，从而使止晃钩15的上端部能够部分移动至内套筒11内，止晃钩15的大尺寸端153的尺寸大于导向板122的自由端之间的距离尺寸，从而使导向板122能够与止晃钩15的大尺寸端153的外壁相抵，导向板122抵压止晃钩15以减小无人艇20的晃动幅度。
78.进一步地，如图12所示，卡销151设于止晃钩15的小尺寸端152，以在无人艇20上移至小尺寸端152部分进入外套筒12内时，使卡销151对应卡接至定位槽121内，从而实现止晃钩15与外套筒12的抵接。
79.以下结合附图及具体实施例，对本发明的无人艇回收系统的起吊网30进行详细说明。
80.实施例一：
81.在本实施例中，如图3和图4所示，起吊网30的网体31为方形网，并且，网体31具有相对设置的第一侧边311和第二侧边312，具体使用时，网体31 对应起吊臂200的一侧边为第一侧边311，网体31对应无人艇20的一侧边为第二侧边312，挂耳32设于网体31的第一侧边311，第一侧边311的一端用于与起吊装置的吊钩202相连，具体地，起吊网30还包括挂耳32，挂耳32设于第一侧边311的一端，起吊网30通过该挂耳32与吊钩202勾挂连接。
82.进一步地，张网结构33包括牵引绳314，牵引绳314用于供作业人员握持并施力牵引。具体地，挂耳32设于网体31的第一侧边311的一端，牵引绳314 的一端与第一侧边311的另一端相连，牵引绳314的另一端背离网体31延伸，从而形成牵引绳314供作业人员握持的牵引端315，即挂耳32设于网体31的一角，牵引绳314牵引网体31的另一角，且牵引点和挂耳32连接点位于同一直线上。实际设计时，牵引端315还可以设置牵引环316，便于作业人员手持施力。
83.如此，使用时，如图4所示，将设于网体31一角的挂耳32勾挂于起吊臂 200的吊钩202，作业人员握持牵引绳314的牵引端315，操作起吊臂200远离甲板100移动，至牵引绳314与挂耳32配合将网体31的第一侧边311拉直，此时，第二侧边312在重力作用下相对第一侧边311下垂，从而使网体31展开成方形状。随后，再控制无人艇20朝网体31移动，并使无人艇20上的挂钩 21撞击网体31，至网体31捕获挂使挂钩21勾挂于网体31即可，如图5所示。
84.在本实施例中，牵引绳314还能用于调整网体31的方向，从而使网体31 始终保持
正对无人艇20的挂钩21的开口与挂钩21撞击，进一步提高挂钩21 勾挂至网体31的概率。
85.进一步地，无人艇20的挂钩21勾挂于网体31上，回收起吊绳201，起吊绳201拉动起吊网30及无人艇20向上移动的过程中，放松牵引绳314，使网体31能够在无人艇20及吊钩202的拉扯作用下收拢至整体呈竖线状(即网体 31处于收拢状态)，从而使网体31能够跟随吊钩202一同移动至内套筒11的空腔111内，如图6所示，此时，使起吊网30移动全部收容于内套筒11内，内套筒11限制网体31晃动。
86.进一步地，在本实施例中，如图3所示，起吊网30还包括至少两块配重块35，并且，第二侧边312的相对两端分别设置有至少一块配重块35。这样，当网体31展开时，两配重块35拉扯网体31，从而能够使网体31更好的保持展开状态，避免网体31随风摇摆或卷起，提高网体31捕获无人艇20的挂钩21 的准确度，同时，在网体31的第二侧边312，即在网体31的下部增加配重块 35，能够增加网体31下部的重量，无人艇20的挂钩21在撞击网体31时，能够降低网体31上扬的幅度，从而使挂钩21更加快速的勾挂于网体31，进一步提高对无人艇20的挂钩21的捕获效率。
87.实施例二：
88.与上述实施例一不同的是，如图13和图14所示，本实施例提供了另一种形式的起吊网30。
89.具体地，在本实施例中，与上述实施例一相类似地，本实施例的起吊网30 的网体31同样为方形网，并且，网体31同样具有相对设置的第一侧边311和第二侧边312。与上述实施例不同的是，本实施例中，张网结构33为撑杆34，撑杆34的长度与第一侧边311的长度相适配，撑杆34穿设于第一侧边311，挂耳32设于撑杆34的中部。其中，撑杆34长度与第一侧边311长度相适配是指撑杆34长度与第一侧边311长度基本相当，或者长于第一侧边311的长度，以确保撑杆34能够将第一侧边311完全撑开。
90.这样，设置撑杆34将网体31撑开，网体31的第二侧边312自然下垂从而使网体31保持展开。
91.在具体实施例中，如图13和图14所示，上述的撑杆34包括第一杆段341 和第二杆段342，第一杆段341的一端与第二杆段342的一端枢接连接，第一杆段341穿设于第一侧边311的一半部，第二杆段342穿设于第一侧边311的另一半部，挂耳32设于第一杆段341和第二杆段342枢连的位置处。这样，设置第一杆段341与第二杆段342枢接，第一杆段341能够相对第二杆段342展开，从而使网体31展开，第一杆段341也能够枢转至与第二杆段342贴合，从而使网体31收拢。
92.具体使用时，在网体31捕获无人艇20的挂钩21之前，第一杆段341相对第二杆段342展开，从而使网体31保持展开状态，以最大面积捕获无人艇20 的挂钩21，挂钩21勾挂至网体31后，起吊臂200拉动撑杆34，使第一杆段 341和第二杆段342枢转至相互贴合，即使两杆段折叠并使网体31收拢，此时，网体31整体呈竖线态并能够收容至内套筒11的空腔111内，起吊臂200拉扯起吊网30，使起吊网30移动至全部收容于内套筒11内，内套筒11同样能够限制网体31晃动，避免吊挂与起吊臂200的无人艇20受风浪影响大幅晃动，从而更加稳定的移动并回收无人艇20。
93.在具体实施例中，如图14所示，第一杆段341与第二杆段342通过枢转轴 343枢接，第一杆段341和第二杆段342的之一设有卡块，两者之另一对应设有供卡块卡接的卡槽345，
第一杆段341相对第二杆段342展开时，卡块卡接于卡槽345内，此时第一杆段341和第二杆段342之间形成夹角，该夹角可以大于45
°
，以保证网体31能够自然展开。在本实施例中，卡块卡接于卡槽345 内时，第一杆段341和第二杆段342位于同一直线上，两者之间形成180
°
夹角，此时，网体31以最大面积展开。
94.进一步地，如图14所示将挂耳32设置于枢接位置处，比如设置于枢转轴 343上，当网体31捕获无人艇20，并将无人艇20吊起后，无人艇20向下拉扯网体31，第一杆段341和第二杆段342受力拉扯而相向移动，当两者移动至卡块从卡槽345内脱出时，第一杆段341折叠至第二杆段342，从而使网体31收拢。
95.可以理解地，在其他的实施例中，第一杆段341和第二杆段342还可以采用其他的枢接结构进行连接，此处对两者的枢接形式的描述仅为示例性的，而不应理解为唯一限定。
96.在具体实施例中，如图13所示，与上述实施例一相类似地，本实施例的起吊网30也可以还包括至少两配重块35，且同样在第二侧边312的相对两端分别设置有至少一配重块35，以是网体31更好的展开。
97.在另一些具体实施例中，如图13所示，张网结构33也还可以包括上述实施例一的牵引绳314，牵引绳314的一端与网体31的第一侧边311的一端相连，如此，牵引绳314也能够用于调整网体31的方向，从而使网体31始终保持正对无人艇20的挂钩21的开口与挂钩21撞击，进一步提高挂钩21勾挂至网体 31的概率。
98.本实施例的其他结构基本与上述实施例一相同，此处不再进行赘述。
99.本发明上述各实施例提供的无人艇回收系统，回收无人艇时，将止晃机构安装于起吊装置的起吊臂上，将起吊装置的起吊绳穿设于内套筒的空腔内，再将起吊网的网体连接至起吊绳从外套筒穿出的自由端。使用过程中，网体通过张网结构保持展开，通过起吊网捕获无人艇，将原本起吊臂的吊钩对无人艇的挂钩的点对点的起吊连接形式，转变成了网体对挂钩的面对点的连接形式，起吊网从各个角度对无人艇的挂钩进行捕获，捕获时间缩短，捕获效率提高，有效地降低了风浪对无人艇回收操作的影响。网体勾挂捕获无人艇后，网体回收至收拢状态，起吊装置回收起吊绳拉动起吊网及无人艇向上移动，起吊网移动至内套筒的空腔内，当无人艇移动至与内套筒第二端的端面相抵时，无人艇与起吊臂之间借由无人艇与内套筒相抵而实现刚性连接，从而能够有效的减小无人艇的晃动，并且，外套筒在弹性件作用下相对内套筒移动，对无人艇的上移动作形成缓冲，避免吊钩或者无人艇挂钩快速撞击内套筒的第二端，导致两者相抵的一刻无人艇由于惯性而出现大幅晃动，从而使无人艇跟随起吊臂的移动更加稳定，从而实现无人艇的高效安全起吊及平稳移动回收。
100.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。