一种机动性好的喷砂机并联机器人平台的制作方法

1.本实用新型涉及喷砂机技术领域，尤其是涉及到一种机动性好的喷砂机并联机器人平台。


背景技术：

2.喷砂机的功能主要有以下几个方面：
3.1、工件的表面涂覆前的处理：烤漆、喷漆前；金属喷涂前；铬、镍、镀锌，氧化处理前。2、工件表面的处理：经过热处理的残盐、氧化皮、残油等等；黑色铸造件的氧化皮型砂等等；无余量的加工精密的型砂、氧化皮等；机械加工件的微毛刺、残留物等；焊接件的氧化皮、焊渣等；冷、热轧钢板(型钢)的氧化皮、锈蚀层等；各种模具型腔的脱模剂、沉积物等；陶瓷元件表面的烧结残留物；塑料成型件的飞边；物体表面的放射性元素；桥梁、水电站闸板、船舶、建筑物；机场跑道的橡胶附着层；火车车厢；各种管道和容器罐；旧机件的油污、附着物等；集装箱的残漆、锈蚀层和附着物等；瓷器上错误的烧结层；装饰表面的划伤。3、工件表面的光饰加工金属外装饰表面的抛光；获得亚光或漫反射表面；木器制品表面的抛光等。4、改变工件的物理机械性能提高或降低表面粗糙度；变表面拉应力为压应力；提高表面的润滑状态；降低偶件的运动噪音；提高表面的摩擦系数。
4.而当前的喷砂机和机器人结合起来工作的平台，能够提升喷砂机的工作范围以及工作效率，但是还存在着机动性较差，喷砂机移动过程中不稳定的缺点。


技术实现要素：

5.本实用新型提供的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，通过平台的设置和升降组件的改进，在该平台上运行喷砂机器人，活动范围广，运行稳定。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
7.一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，包括设置在机架上的喷砂机和机器人，所述机器人包括升降组件、驱动组件；所述机架包括y轴横梁、滑动架设在y轴横梁上的x轴横梁；所述升降组件滑动设置在x轴横梁上，所述升降组件连接到喷砂机；所述升降组件通过驱动组件驱动。
8.进一步的，所述驱动组件包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件；所述y轴横梁滑动连接y轴从动组件，所述y轴从动组件通过第一驱动组件驱动；
9.进一步的，所述x轴横梁的两端通过第一从动组件架设在y轴横梁上；
10.进一步的，所述y轴从动组件包括通过法兰连接在一起的传动长轴、套接在传动长轴两端的轴承、第一齿轮，传动长轴连接到第一驱动组件，第一驱动组件包括第一减速机及第一伺服电机，所述第一减速机为蜗杆减速机。
11.进一步的，所述第一齿轮和设置在y轴横梁下方的第一齿条相啮合，所述第一齿条上方的y轴横梁上设有第一从动组件；所述第一从动组件，包括第一从动轮座和设置在第一从动轮座下方的第一从动轮，所述x轴横梁固定安装在第一从动轮座上。
12.进一步的，所述升降组件设置在第二从动组件上，所述第二从动组件滑动设置在x轴横梁上，第二从动组件包括第二从动轮座以及设置在第二从动轮座下方的第二从动轮，所述第二从动轮对应的x轴横梁下方设有第二齿条。所述第二从动轮通过第二驱动组件间接驱动。
13.进一步的，所述升降组件，包括底座、设置在底座内的方管、设置在方管边上的滑条、和滑条对应的滚动轮、贯穿方管的丝杆，所述丝杆末端设置有链轮，所述丝杆通过螺母固定在方管上；
14.进一步的，在所述方管外壁上(上端)设置有防坠板，阻挡方管往下运动，起到防坠作用。
15.进一步的，所述第三驱动组件，包括第三减速机、链轮以及和第三减速机配合的3kw第三伺服电机，第三减速机为蜗杆减速机；
16.进一步的，在底座上设置有防尘罩，起到防尘作用。所述方管的下端连接到喷砂机。
17.本实用新型的有益效果：
18.1、本实用新型通过在在底座上设置有防尘罩，起到防尘作用；通过第一驱动组件和第一从动组件，带动喷砂机沿着y轴横梁运动；通过第二驱动组件和第二从动组件，带动喷砂机沿着y轴横梁运动；通过升降组件和第三驱动组件，带动喷砂机沿着底座运动，可实现喷砂机在xyz的三维坐标系内运动，机动性好。
19.2、此外本实用新型还可通过调整y轴横梁和x轴横梁的距离、方管和丝杆的长度，可以带动喷砂机在几十米的水平范围，半米至五米的高度范围内，使用喷砂机对工件进行喷砂处理。大大提高了喷砂机并联机器人平台的工作范围，且喷砂机器人在运动过程中，比较稳定。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为本实用新型的机架上各装置的分布图一；
23.图3为本实用新型的图2中a处的放大图；
24.图4为本实用新型的y轴从动组件的示意图；
25.图5为本实用新型的机架上各装置的分布图二；
26.图6为本实用新型的图5中b处的放大图；
27.图7为本实用新型的图5中c处的放大图；
28.图8为本实用新型的升降组件和喷枪连接的示意图；
29.图9为本实用新型的升降组件的示意图一；
30.图10为本实用新型的升降组件和防尘罩的示意图；
31.图11为本实用新型的方管的结构图；
32.图12为本实用新型的图10中d处的放大图；
33.图13为本实用新型的使用时的示意图；
34.附图标记说明：
35.1、机架；11、y轴横梁；12、x轴横梁；13、立柱；14、斜拉杆；111、第一齿条；121、第二齿条；2、喷砂机；3、机器人；311、第一驱动组件；312、第二驱动组件；313、第三驱动组件；3111、第一减速机；3112、第一伺服电机；3121、第二减速机；3122、第二齿轮；3123、第二伺服电机；3124、注油管；3131、第三减速机；3132、第三伺服电机；32、升降组件；321、底座；322、方管；323、滑条；324、滚动轮；325、丝杆；326、链轮；327、螺母；328、防坠板；4、y轴从动组件；41、传动长轴；42、轴承；43、第一齿轮；44、法兰；45、联轴器；46、y轴调整座；5、第一从动组件；51、第一从动轮座；52、第一从动轮；6、第二从动组件；61、第二从动轮座；62、第二从动轮；7、防尘罩；8、工装。
具体实施方式
36.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
37.实施例
38.如图1-13所述的一种机动性好的喷砂机2并联机器人3平台，包括设置在机架1上的喷砂机2和机器人3，所述机器人3包括升降组件32、驱动组件；所述机架1包括y轴横梁11、滑动架设在y轴横梁11上的x轴横梁12；所述升降组件32滑动设置在x轴横梁12上，所述升降组件32连接到喷砂机2；所述升降组件32通过驱动组件驱动；
39.具体的，所述y轴横梁11为平行设置的2条，y轴横横梁下方设有立柱13，立柱13之间设有斜拉杆14，方便y轴横梁11放置\固定在地面或操作台上。所述x轴横梁12和y轴横梁11垂直，且在同一个平面上的2两条，2条x轴横梁12的两端通过第一从动组件5架设在y轴横梁11上。
40.所述驱动组件包括第一驱动组件311、第二驱动组件312、第三驱动组件313；所述y轴横梁11滑动连接y轴从动组件4，所述y轴从动组件4通过第一驱动组件311驱动；
41.具体的，所述y轴从动组件4包括通过法兰44连接在一起的传动长轴41、套接在传动长轴41两端的带立式座轴承42、第一齿轮43，传动长轴41连接到第一驱动组件311，第一驱动组件311包括第一减速机3111及第一伺服电机3112，所述第一减速机3111为蜗杆减速机，所述第一伺服电机3112为3kw的伺服电机，所述带立式座轴承42还可以连接到y轴调整座46，两个y轴调整座46下方的传动长轴41可通过联轴器45连接。
42.具体的，所述第一齿轮43和y轴横梁11下方的第一齿条111相啮合，所述第一齿条111上方的y轴横梁11上设有第一从动组件5；所述第一从动组件5，包括第一从动轮座51和设置在第一从动轮座51下方的第一从动轮51，所述x轴横梁12固定安装在第一从动轮座51上。因此通过第一驱动组件311的驱动，y轴从动组件4带动第一齿轮43运动，从而驱动第一从动组件5运动，进而带动x轴横梁12在y轴横梁11上运动。
43.在本实用新型中，所述升降组件32设置在两条x轴横梁12之间，所述升降组件32设置在第二从动组件6上，所述第二从动组件6滑动设置在x轴横梁12上，第二从动组件6包括第二从动轮座61以及设置在第二从动轮座61下方的第二从动轮62，所述第二从动轮62对应
的x轴横梁12下方设有第二齿条121；
44.具体的，所述第二驱动组件312设置在升降组件32上，第二驱动组件312包括第二减速机3121和第二齿轮3122，所述第二齿轮3122啮合连接到第二齿条121，所述第二减速机3121为蜗杆减速机，配有动力轴和4kw第二伺服电机3123。因此当第二减速机3121带动第二齿轮3122、第二齿条121工作时，x轴横梁12的第二从动组件6将在x轴横梁12运动上，带动升降组件32在x轴横梁12上运动。此外，可在第二齿轮3122上设置注油管3124，方便注入润滑油，有利于啮合连接到(带动运行)第二齿条121。
45.在本实用新型中，所述升降组件32，包括底座321，在底座321内设置有方管322、设置在方管322边上的滑条323、和滑条323对应的滚动轮324、贯穿方管322的丝杆325，所述丝杆325末端设置有链轮326，所述丝杆325通过螺母327固定在方管322上，所述丝杆325通过第三驱动组件313驱动。所述方管322为长方形的管材，在方管322的四条长边上各设置有滑条323，和滑条323对应的滚动轮324对应设置有3组(一条滑边对应设置有3组滚动轮324)，滚动轮324设置在底座321内，所述滚动轮324为v型滚动轮324，因此滚动轮324合计有12个，可防抱死，方管322在底座321内滑动时不会发生前后晃动，运行平稳。所述方管322下端略延伸出底座321。在本实用新型中，通过螺母327运动，即丝杆325与第三驱动组件313配合，驱动螺母327上下直线运动，运行中丝杆325旋转，从而带动方管322在底座321内进行升降运动。具体的，所述方管3221为长方形的管材，在方管322的四边长边上固定设置了滑条323，而方管322内部为中空，两端设置有穿孔，丝杆325的位于穿孔内且伸出方管322连接到位于底座321顶部的链轮326上。
46.在本实用新型中，在所述方管322外壁上设置有防坠板328，俯视底座321时，防坠板328为突出于底座321或者平行于底座321，因此在防坠板328触碰到底座321时，阻挡方管322往下运动，起到防坠作用。
47.在本实用新型中，所述第三驱动组件313，包括第三减速机3131、链轮326以及和第三减速机3131配合的3kw第三伺服电机3132，第三减速机3131为蜗杆减速机；通过第三减速机3131的链轮326和丝杆325的链轮326进行配合，因此第三减速机3131可带动丝杆325转动，从而带动方管322在底座321内进行升降运动。
48.在本实用新型中，在底座321上设置有防尘罩7，起到防尘作用。所述方管322的下端连接到喷砂机2。因此本实用新型，通过第一驱动组件311和第一从动组件5，带动喷砂机2沿着y轴横梁11运动；通过第二驱动组件312和第二从动组件6，带动喷砂机2沿着y轴横梁11运动；通过升降组件32和第三驱动组件313，带动喷砂机2沿着底座321运动，可实现喷砂机2在xyz的三维坐标系内运动，机动性好。因此可通过调整y轴横梁11和x轴横梁12的距离、方管322和丝杆325的长度，可以带动喷砂机2在几十米的水平范围，半米至五米的高度范围内，使用喷砂机2对工装8进行喷砂处理。
49.上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，包括设置在机架(1)上的喷砂机(2)和机器人(3)，所述机器人(3)包括升降组件(32)、驱动组件；所述机架(1)包括y轴横梁(11)、滑动架设在y轴横梁(11)上的x轴横梁(12)；所述升降组件(32)滑动设置在x轴横梁(12)上，所述升降组件(32)连接到喷砂机(2)；所述升降组件(32)通过驱动组件驱动。2.根据权利要求1所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动组件(311)、第二驱动组件(312)、第三驱动组件(313)；所述y轴横梁(11)滑动连接y轴从动组件(4)，所述y轴从动组件(4)通过第一驱动组件(311)驱动。3.根据权利要求2所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述x轴横梁(12)的两端通过第一从动组件(5)架设在y轴横梁(11)上。4.根据权利要求3所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述y轴从动组件(4)包括通过法兰(44)连接在一起的传动长轴(41)、套接在传动长轴(41)两端的轴承(42)、第一齿轮(43)，所述传动长轴(41)连接到第一驱动组件(311)，所述第一驱动组件(311)包括第一减速机(3111)及第一伺服电机(3112)。5.根据权利要求4所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述第一齿轮(43)和设置在y轴横梁(11)下方的第一齿条(111)相啮合，所述第一齿条(111)上方的y轴横梁(11)上设有第一从动组件(5)；所述第一从动组件(5)，包括第一从动轮座(51)和设置在第一从动轮座(51)下方的第一从动轮(52)，所述x轴横梁(12)固定安装在第一从动轮座(51)上。6.根据权利要求2所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述升降组件(32)设置在第二从动组件(6)上，所述第二从动组件(6)滑动设置在x轴横梁(12)上，所述第二从动组件(6)包括第二从动轮座(61)以及设置在第二从动轮座(61)下方的第二从动轮(62)，所述第二从动轮(62)对应的x轴横梁(12)下方设有第二齿条(121)，所述第二从动轮(62)通过第二驱动组件(312)间接驱动。7.根据权利要求1所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述升降组件(32)，包括底座(321)、设置在底座(321)内的方管(322)、设置在方管(322)边上的滑条(323)、和滑条(323)对应的滚动轮(324)以及贯穿方管(322)的丝杆(325)，所述丝杆(325)末端设置有链轮(326)，所述丝杆(325)通过螺母(327)固定在方管(322)上。8.根据权利要求7所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，在所述方管(322)上端的外壁上设置有防坠板(328)。9.根据权利要求2所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，所述第三驱动组件(313)，包括第三减速机(3131)、链轮(326)以及和第三减速机(3131)配合的第三伺服电机(3132)。10.根据权利要求8所述的一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，其特征在于，在所述底座(321)上设置有防尘罩(7)，所述方管(322)的下端连接到喷砂机(2)。

技术总结
本实用新型涉及喷砂机技术领域，具体公开了一种机动性好的喷砂机并联机器人平台，包括设置在机架上的喷砂机和机器人，所述机器人包括升降组件、驱动组件；所述机架包括Y轴横梁、滑动架设在Y轴横梁上的X轴横梁；所述升降组件滑动设置在X轴横梁上，所述升降组件连接到喷砂机；所述升降组件通过驱动组件驱动。本实用新型通过平台的设置和升降组件的改进，在该平台上运行喷砂机器人，活动范围广，运行稳定。运行稳定。运行稳定。


技术研发人员：罗凌
受保护的技术使用者：深圳市松崎机器人自动化设备有限公司
技术研发日：2021.11.15
技术公布日：2022/5/25