道路地图构建方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及图像处理技术领域，具体涉及一种道路地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现有的智能汽车正在快速发展，智能汽车在进行智能辅助驾驶的过程中需要使用到高清地图，对于地图的准确性和时效性有很高的要求。但智能汽车在对高清地图进行构建、更新的过程中，耗时较长，并且未经审核，准确性较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例公开了一种道路地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，能够根据获取的道路信息生成单独的道路地图，耗时较少，并且通过目标地图来对道路地图与实际地图中的道路信息进行比对，有助于在对高清地图进行更新前，对道路地图进行比对审核。
4.本技术实施例第一方面提供一种道路地图构建方法，所述方法包括：
5.从数据库中获取数据文件，所述数据文件包括车辆通过传感设备对所行驶道路进行采集的道路信息；
6.从所述数据文件中提取所述道路信息；
7.在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，所述目标地图用于比对所述道路地图以及所述实际地图中的道路信息。
8.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，从所述数据文件中提取所述道路信息，包括：
9.根据定义的所述道路信息的数据格式，对所述数据文件进行解析，得到所述道路信息。
10.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述道路信息至少包括行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标；所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，包括：
11.根据第一图像尺寸的预设图像的分辨率，对所述行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标进行转换，得到所述行车轨迹和车道线在所述预设图像中分别对应的像素坐标；
12.根据所述行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，在所述预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图。
13.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，包括：
14.根据所述行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，将所述行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图，得到目标地图。
15.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，在所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加之后，所述方法还包括：
16.根据第二图像尺寸，对所述道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图，所述第二图像尺寸为小于所述第一图像尺寸的任一图像尺寸；
17.将所述第二图像尺寸的道路地图与所述第二图像尺寸的实际地图进行叠加。
18.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据第二图像尺寸，对所述道路地图进行尺寸调整，得到所述第二图像尺寸的道路地图，包括：
19.根据第三图像尺寸，对所述第一图像尺寸的道路地图进行切分，得到多组道路地图块，每组道路地图块中包含至少两个第三图像尺寸的道路地图，各个所述第三图像尺寸的道路地图包含的像素数量相等，所述第三图像尺寸小于或等于第二图像尺寸；
20.将每组道路地图块中的第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，得到多个合成道路地图；
21.根据所述第二图像尺寸，将所述多个合成道路地图进行合并，得到所述第二图像尺寸的道路地图。
22.作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，在所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图之后，所述方法还包括：
23.将所述第一图像尺寸的道路地图发送至所述数据库中进行存储，以使所述车辆的车载终端从所述数据库中获取第一图像尺寸的道路地图，并对所述第一图像尺寸的道路地图进行加载。
24.本技术实施例第二方面提供一种道路地图构建装置，所述装置包括：
25.数据获取模块，用于从数据库中获取数据文件，所述数据文件包括所述可行驶车辆对所行驶道路进行采集的道路信息；
26.信息提取模块，用于从所述数据文件中提取所述道路信息；
27.图片构建模块，用于在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，所述目标地图用于比对所述道路地图以及所述实际地图中的道路信息，所述第一图像尺寸为所述预设图像的图像尺寸。
28.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本技术实施例公开的任意一种道路地图构建方法。
29.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种道路地图构建方法。
30.与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
31.从数据库中获取包含有车辆采集的道路信息的数据文件，并从中提取道路信息，在预设图像上对道路信息进行绘制，得到单独的道路地图，能够避免在实际地图中直接进行道路信息的绘制，有效地减少了绘制包含道路信息的地图的所需时间，并且将单独的道
路地图与相同图像尺寸的实际地图进行叠加，来对道路地图与实际地图中的道路信息进行比对，能够保证实际地图更新的准确性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本技术实施例公开的一种道路地图构建方法的应用场景示意图；
34.图2是本技术实施例公开的一种道路地图构建方法的方法流程示意图；
35.图3是一个实施例公开的一种道路地图构建方法的方法流程示意图；
36.图4是一个实施例公开的获取不同图像尺寸的道路地图的流程示意图；
37.图5为一个实施例公开的道路地图缩放的示意图；
38.图6是本技术实施例公开的一种道路地图构建装置的结构示意图；
39.图7是本技术实施例公开的另一种道路地图构建装置的结构示意图；
40.图8是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.需要说明的是，本技术实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
43.本技术实施例公开了一种道路地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，能够根据获取的道路信息生成单独的道路地图，耗时较少，并且将道路地图与实际地图进行比对，能够提升对实际地图中的道路信息进行更新的准确性。以下分别进行详细说明。
44.请参阅图1，图1是本技术实施例公开的一种道路地图构建方法的应用场景示意图。如图1所示，可包括服务器端10和车辆20，车辆20上可设置有车载终端，服务器端10与各个车辆20的车载终端通信连接。服务器端10可为一个服务器或者服务器集群。服务器端10可从数据库中获取数据文件，并从数据文件中提取得到道路信息，依据道路信息构建道路地图后，将道路地图进行存储，此时车辆20中的车载终端可获取存储的道路地图，并对道路地图进行加载、渲染和显示。
45.请参阅图2，图2是本技术实施例公开的一种道路地图构建方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的服务器端10。如图2所示，该方法可包括以下步骤：
46.210、从数据库中获取数据文件，数据文件包括车辆通过传感设备对所行驶道路进行采集的道路信息。
47.在本技术实施例中，服务器端从数据库中获取数据文件，数据库可以为服务器端内部的数据库，也可以为云端数据库如对象存储服务中的云盘。在服务器端获取的数据文件中，包含有车辆对所行驶的道路进行采集的道路信息。也就是说，车辆在道路行驶过程中，可通过传感设备如速度传感器、位置传感器或者卫星定位装置等，对车辆的行驶状态信息以及当前所行驶道路的道路信息等进行采集，采集得到的信息组成数据文件，并将数据文件发送至服务器端的数据库中进行存储。对于数据文件中道路信息以及其他信息如车辆行驶状态信息的格式不做具体限定。其中，道路信息可以为车辆所行驶道路的车道线以及行车轨迹等信息。
48.220、从数据文件中提取道路信息。
49.在本技术实施例中，服务器端从获取的数据文件中提取出道路信息。具体地，各个车辆在根据道路信息等信息生成数据文件的时候，可对不同内容的信息分别进行标识，例如将道路信息标识为road，将车辆状态信息标识为car等，以使生成的数据文件中的不同内容的信息有不同的标识。此时，服务器端可依据数据文件中道路信息所对应的标识，提取出数据文件中的道路信息。
50.在一个实施例中，服务器端执行步骤220的从数据文件中提取道路信息的过程，可以包括步骤：根据定义的道路信息的数据格式，对数据文件进行解析，得到道路信息。
51.在一些实施例中，数据文件可以为二进制代码文件，如通过protobuf协议转换的snippet文件，或者为其他数据格式的文件。服务器端根据定义的内容为道路信息的数据格式，来对数据文件进行解析，如服务器端根据protobuf协议所定义的道路信息对应的二进制代码序列，在snippet文件中解析出道路信息对应的二进制代码，从而得到道路信息。在本技术实施例中，通过定义的道路信息的数据格式来解析数据文件得到道路信息，能够避免对道路信息进行额外的标识操作，并且在没有定义的道路信息的数据格式时无法提取数据文件中的道路信息，保证了信息的安全性。
52.230、在第一图像尺寸的预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，目标地图用于比对道路地图以及实际地图中的道路信息。
53.在本技术实施例中，服务器端在第一图像尺寸的预设图像上对提取出的道路信息进行绘制，也就是在预设图像上绘制出车辆所行驶道路的车道线和行车轨迹等，得到包含绘制的道路信息的地图，即道路地图。服务器端在绘制得到道路地图后，可将得到的第一图像尺寸的道路地图，对相同尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，服务器端可将得到的目标地图传输至车辆中的终端，使得终端对目标地图进行显示，以使得地图更新团队的人员能够比对相同尺寸下的道路地图中的道路信息以及实际地图中的道路信息。其中，终端可为车载终端或其他终端设备如电脑、手机等。第一图像尺寸可以为规定像素值下的图像尺寸，如像素值为16384*16384的图像尺寸。预设图像可以为空白的透明图像；对于道路地图与第一图像尺寸的实际地图的叠加，具体地，服务器端在这空白的透明图像上绘制出行车轨迹和车道线后，将绘制得到的道路地图覆盖在相同图像尺寸的实际地图上，构成目标地图；或者服务器端将绘制得到的道路地图与相同图像尺寸的实际地图进行绑定，构成包含有第一图像尺寸的道路地图以及第一图像尺寸的实际地图的地图集合，该地图集合为目标地图。
54.采用上述实施例，能够避免在实际地图中直接进行道路信息的绘制，有效地减少了绘制包含道路信息的地图的所需时间，并且将单独的道路地图与相同图像尺寸的实际地图进行叠加，来对道路地图与实际地图中的道路信息进行比对，能够保证实际地图更新的准确性。
55.在一个实施例中，请参阅图3，图3是一个实施例公开的一种道路地图构建方法的方法流程示意图。该方法可应用于前述的服务器端10。道路信息至少包括行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标。如图3所示，该方法可包括以下步骤：
56.310、从数据库中获取数据文件，数据文件包括车辆通过传感设备对所行驶道路进行采集的道路信息。
57.在本技术实施例中，服务器端执行步骤310的具体过程与执行步骤210的具体过程相同，在此不再赘述。
58.320、从数据文件中提取道路信息。
59.在本技术实施例中，服务器端执行步骤320的具体过程与执行步骤220的具体过程相同，在此不再赘述。
60.330、根据第一图像尺寸的预设图像的分辨率，对行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标进行转换，得到行车轨迹和车道线在预设图像中分别对应的像素坐标。
61.在本技术实施例中，道路信息包括车辆所行驶道路的行车轨迹和车道线的地理位置坐标，地理位置坐标可以为经纬度坐标。服务器端根据第一图像尺寸的预设图像的分辨率，能够确认第一图像尺寸的预设图像的像素数量以及各个像素的坐标。经纬度坐标存在一个固定的范围，因此根据第一图像尺寸中的像素数量，能够确定经纬度坐标系与像素坐标系之间的转换关系，然后根据经纬度坐标系与像素坐标系之间的转换关系，对所提取的行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标进行转换，从而确定行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的预设图像中的像素坐标。
62.举例来说，如行车轨迹中一个点的经度坐标为lng，那么转换为像素坐标中的x轴坐标的话，可将x＝(((lng+180)/360
×n×
256)％256+0.5)，在这里，n为第一图像尺寸的预设图像的像素坐标系中，以256个像素为一个像素组，第一图像尺寸的预设图像中x轴上的像素组的数量，％为取余操作。纬度坐标转换为像素坐标中的y轴坐标也同理，在此不再赘述。
63.340、根据行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，在预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，目标地图用于比对道路地图以及实际地图中的道路信息。
64.在本技术实施例中，服务器端在得到行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的预设图像中分别对应的像素坐标后，根据像素坐标在第一图像尺寸的预设图像中对行车轨迹和车道线分别进行绘制，得到道路地图。具体地，服务器端可将行车轨迹和车道线分别拆分为若干个点，然后根据若干个点在第一图像尺寸的预设图像中的像素坐标，在第一图像尺寸的预设图像中对若干个点进行绘制，进而得到在第一图像尺寸的预设图像中的行车轨迹和车道线。服务器端在得到道路地图后，将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加得到目标地图的方式与步骤210中相同，在此不再赘述。
65.在本技术实施例中，通过地理位置坐标和图像坐标数据之间的转换关系来确定行
车轨迹和车道线在第一图像尺寸的预设图像中的位置，进而绘制出道路图像，提高了绘制的道路图像中道路信息的准确性。
66.在一个实施例中，服务器端在执行步骤340的在第一图像尺寸的预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图的过程中，可以包括以下步骤：
67.根据行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，将行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图，得到目标地图。
68.在本技术实施例中，服务器端在得到行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的预设图像中分别对应的像素坐标后，服务器端将行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的实际地图中进行绘制，使得第一图像尺寸的实际地图中增加有服务器端所提取得到的道路信息，得到目标地图。其中，与道路地图进行叠加的实际地图，不仅图像尺寸要相同，分辨率或者说像素数量也需要相同，因此，服务器端能够根据行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的预设图像中的像素坐标，将行车轨迹和车道线拆分为若干个点，并将若干个点在第一图像尺寸的实际地图中的对应像素上进行绘制，从而完成行车轨迹和车道线在第一图像尺寸的实际地图上的添加，得到目标地图。
69.在本技术实施例中，将行车轨迹和车道线添加至与预设图像相同尺寸的实际地图中，能够直接在一个地图中进行显示比对，能够有效地节省存储空间。
70.在一些实施例中，服务器端在将行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图中，得到目标地图后，还可以对添加至第一图像尺寸的实际地图中的行车轨迹和车道线进行标记。
71.通过对添加的行车轨迹和车道线进行标记，能够直观地确定实际地图中所进行更新的行车轨迹和车道线，从而便于进行审核。
72.在一些实施例中，服务器端在将行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图中，得到目标地图的过程中，若行车轨迹或车道线所要添加到实际地图的位置上已有实际行车轨迹或实际车道线，那么则不添加该行车轨迹或车道线到实际地图上。
73.在本技术实施例中，服务器端可将行车轨迹和车道线拆分为若干个点，根据各个点在第一图像尺寸的预设图像中对应的像素坐标，将各个点添加至第一图像尺寸的实际地图中；若对应像素坐标上已有行车轨迹或车道线的点，那么则不将行车轨迹和车道线拆分的点添加至该像素坐标上。通过判断行车轨迹或车道线所要添加的位置上是否已有行车轨迹或车道线，有的话停止添加该行车轨迹或车道线，能够尽可能减少实际地图上所要添加的内容，提高目标地图的简洁性。
74.在一个实施例中，请参阅图4，图4是一个实施例公开的获取不同图像尺寸的道路地图的流程示意图。在服务器端执行步骤230的在第一图像尺寸的预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加的过程之后，还可以执行以下主轴：
75.410、根据第二图像尺寸，对道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图，第二图像尺寸为小于第一图像尺寸的任一图像尺寸。
76.420、将第二图像尺寸的道路地图与第二图像尺寸的实际地图进行叠加。
77.在本技术实施例中，服务器端在第一图像尺寸的预设图像上绘制行车轨迹以及车
道线之后，可对得到的道路地图的图像尺寸进行调整，由于图像尺寸与图像中的内容的大小以及分辨率等存在关系，因此能得到不同图像尺寸不同内容大小以及不同分辨率的道路地图。服务器端根据第二图像尺寸，对道路地图进行尺寸调整，具体可以对第一尺寸的道路地图进行缩放，缩放为第二图像尺寸的道路地图。缩放后服务器端将得到的第二图像尺寸的道路地图，对相同尺寸的实际地图进行叠加，得到第二图像尺寸的目标地图。其中，第二图像尺寸为小于第一图像尺寸的任意图像尺寸。例如，在第一图像尺寸的道路地图中，可为16*16图像大小的，4096*4096像素的地图，能够对清晰显示所绘制的行车轨迹和车道线，而第二图像尺寸可为8*8图像大小，2048*2048像素，能够显示大部分行车轨迹和车道线。
78.另外，服务器端在根据第二图像尺寸，对第一图像尺寸的道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图后，可继续根据其他图像尺寸对第二图像尺寸的道路地图进行尺寸调整，以得到其他图像尺寸的道路地图，并将其他图像尺寸的道路地图与相同图像尺寸的实际地图进行叠加，此过程可重复多次。其他图像尺寸可以为小于第二图像尺寸的任一图像尺寸。例如，其他图像尺寸可以为2*2图像大小，512*512像素。
79.在本技术实施例中，通过对第一图像尺寸的道路地图进行缩放，来得到不同图像尺寸的道路地图，并与缩放后的道路地图相同尺寸的实际地图进行叠加，能够对不同图像尺寸的实际地图进行审核，从而对不同图像尺寸的实际地图进行更新。
80.在一个实施例中，请参阅图5，图5为一个实施例公开的道路地图缩放的示意图。服务器端在执行步骤410的根据第二图像尺寸，对道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图的过程，可以包括以下步骤：
81.根据第三图像尺寸，对第一图像尺寸的道路地图进行切分，得到多组道路地图块，每组道路地图块中包含至少两个第三图像尺寸的道路地图，各个第三图像尺寸的道路地图包含的像素数量相等，第三图像尺寸小于或等于第二图像尺寸。
82.将每组道路地图块中的第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，得到多个合成道路地图。
83.根据第二图像尺寸，将多个合成道路地图进行合并，得到第二图像尺寸的道路地图。
84.在本技术实施例中，服务器端根据第三图像尺寸对第一图像尺寸的道路地图进行划分，第三图像尺寸可以为所设定的最小的图像尺寸，且每个第三图像尺寸中包含有相同的像素数量。服务器端在对第一图像尺寸的道路地图进行划分后，得到多个第三图像尺寸的道路地图，至少两个第三图像尺寸的道路地图组成一组道路地图块，每组道路地图块中包含的第三图像尺寸的道路地图的数量相同。举例来说，在图5中，第三图像尺寸可以为图像大小为1*1的图像尺寸，且第三图像尺寸中包含256*256的像素数量。在图5中，第一图像尺寸的道路地图为16*16图像大小的，4096*4096像素的地图，此时，按照第三图像尺寸对第一图像尺寸的道路地图进行划分，能够得到16个第三图像尺寸的道路地图，此时，可将4个第三图像尺寸的道路地图组成一组道路地图块，那么，第一图像尺寸的道路地图划分后可包含4组道路地图块。
85.服务器端在对第一图像尺寸的道路地图进行划分后，由于第三图像尺寸的道路地图的图像尺寸大小一样，且包含的像素数量也一样，因此服务器端将每组道路地图块中的第三图像尺寸进行对应合成，来得到多个合成道路地图，其中，合成的道路地图的数量与道
路地图块的组数相同。举例来说，第一图像尺寸的道路地图中包含有4组道路地图块，分别对4组道路地图块中的第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，得到4个合成道路地图。在得到多个合成道路地图后，服务器端将各个合成道路地图进行合并，合并后还可进行尺寸调整，来得到第二图像尺寸的道路地图。举例来说，在图5中，服务器端可对每组道路地图块中的4个第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，具体可将每个第三图像尺寸的道路地图中每4个像素合并为1个像素，以此类推，每组道路地图块中的4个第三图像尺寸的道路地图能够合并得到一个图像尺寸大小为2*2，像素数量为256*256的合成道路地图。服务器端在得到4个合成道路地图后，将4个合成道路地图进行合并，得到16*16图像大小，且像素数量为2048*2048的道路地图，此时，服务器端可将该道路地图进行尺寸调整，以得到第二图像尺寸的道路地图，也就是8*8图像大小，2048*2048像素的道路地图。
86.在本技术实施例中，通过对第一图像尺寸的道路地图进行切分，然后按组进行合成，最后合并得到第二图像尺寸的道路地图，能够保证得到的第二图像尺寸的道路地图的所包含内容的完整性和在第二图像尺寸下保有高清晰度。
87.在一个实施例中国中，服务器端在执行步骤230的在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图的过程之后，还可以执行以下步骤：
88.将第一图像尺寸的道路地图发送至数据库中进行存储，以使车载终端从数据库中获取第一图像尺寸的道路地图，并对第一图像尺寸的道路地图进行加载。
89.在本技术实施例中，服务器端将第一图像尺寸的道路地图发送至数据库中进行存储，该数据库可以为数据文件所存储的数据库。车辆的车载终端可从该数据库中获取存储的第一图像尺寸的道路地图，对第一图像尺寸的道路地图进行加载、渲染和显示。
90.此外，车载终端还可以从该数据库中获取存储的第二图像尺寸的道路地图或其他图像尺寸的道路地图，并对第二图像尺寸或其他图像尺寸的道路地图进行加载、渲染和显示。
91.在一些实施例中，服务器端在得到第一图像尺寸、第二图像尺寸或其他图像尺寸的道路地图后，可依据图像尺寸对道路地图进行分级，然后将不同级别的道路地图分开存储至数据库中。通过将不同图像尺寸的道路地图进行分级存储，能够更方便地获取所需要的图像尺寸的道路地图。
92.在本技术实施例中，车载终端通过加载、渲染和显示数据库中的道路地图，使得车载终端无需自行构建道路地图，提高了道路地图的构建效率，以及缩短了车载终端获取得到道路地图所需要的时间。
93.请参阅图6，图6是本技术实施例公开的一种道路地图构建装置的结构示意图，该道路地图构建装置可应用于服务器端。如图6所示，该道路地图构建装置600可包括：数据获取模块610、信息提取模块620和图片构建模块630。
94.数据获取模块610，用于从数据库中获取数据文件，数据文件包括可行驶车辆对所行驶道路进行采集的道路信息。
95.信息提取模块620，用于从数据文件中提取道路信息。
96.图片构建模块630，用于在第一图像尺寸的预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，目标地图用于比对道路地图以及实际地图中的道路信息，第一图像尺寸为预设图像的图像尺寸。
97.在一个实施例中，信息提取模块620，还用于：
98.根据定义的道路信息的数据格式，对数据文件进行解析，得到道路信息。
99.在一个实施例中，道路信息至少包括行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标。
100.图片构建模块630，还用于：
101.根据第一图像尺寸的预设图像的分辨率，对行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标进行转换，得到行车轨迹和车道线在预设图像中分别对应的像素坐标。
102.根据行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，在预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图。
103.在一个实施例中，图片构建模块630，还用于：
104.根据行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，将行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图，得到目标地图。
105.在一个实施例中，图片构建模块630，还用于：
106.将第一图像尺寸的道路地图发送至数据库中进行存储，车辆的车载终端从数据库中获取第一图像尺寸的道路地图，并对第一图像尺寸的道路地图进行加载。
107.请一并参阅图7，图7是本技术实施例公开的另一种道路地图构建装置的结构示意图。其中，图7所示的道路地图构建装置是由图6所示的道路地图构建装置进行优化得到的。与图6所示的道路地图构建装置相比较，图7所示的道路地图构建装置600还可以包括：
108.尺寸调整模块640，用于根据第二图像尺寸，对道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图，第二图像尺寸为小于第一图像尺寸的任一图像尺寸。
109.将第二图像尺寸的道路地图与第二图像尺寸的实际地图进行叠加。
110.在一个实施例中，尺寸调整模块640，还用于：
111.根据第三图像尺寸，对第一图像尺寸的道路地图进行切分，得到多组道路地图块，每组道路地图块中包含至少两个第三图像尺寸的道路地图，各个第三图像尺寸的道路地图包含的像素数量相等，第三图像尺寸小于或等于第二图像尺寸。
112.将每组道路地图块中的第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，得到多个合成道路地图。
113.根据第二图像尺寸，将多个合成道路地图进行合并，得到第二图像尺寸的道路地图。
114.请参阅图8，图8是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可应用于驾驶车辆，在此不做具体限定。如图8所示，该电子设备800可以包括：
115.存储有可执行程序代码的存储器810；
116.与存储器810耦合的处理器820；
117.其中，处理器820调用存储器810中存储的可执行程序代码，执行本技术实施例公开的任意一种道路地图构建方法。
118.本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本技术实施例公开的任意一种道路地图构建方法。
119.本技术实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本技术实施例
公开的任意一种道路地图构建方法。
120.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
121.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
122.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
123.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
124.上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本技术的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
125.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
126.以上对本技术实施例公开的一种道路地图构建方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种道路地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：从数据库中获取数据文件，所述数据文件包括车辆通过传感设备对所行驶道路进行采集的道路信息；从所述数据文件中提取所述道路信息；在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，所述目标地图用于比对所述道路地图以及所述实际地图中的道路信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述数据文件中提取所述道路信息，包括：根据定义的所述道路信息的数据格式，对所述数据文件进行解析，得到所述道路信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息至少包括行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标；所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，包括：根据第一图像尺寸的预设图像的分辨率，对所述行车轨迹和车道线分别对应的地理位置坐标进行转换，得到所述行车轨迹和车道线在所述预设图像中分别对应的像素坐标；根据所述行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，在所述预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，包括：根据所述行车轨迹和车道线分别对应的像素坐标，将所述行车轨迹和车道线添加至第一图像尺寸的实际地图，得到目标地图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加之后，所述方法还包括：根据第二图像尺寸，对所述道路地图进行尺寸调整，得到第二图像尺寸的道路地图，所述第二图像尺寸为小于所述第一图像尺寸的任一图像尺寸；将所述第二图像尺寸的道路地图与所述第二图像尺寸的实际地图进行叠加。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第二图像尺寸，对所述道路地图进行尺寸调整，得到所述第二图像尺寸的道路地图，包括：根据第三图像尺寸，对所述第一图像尺寸的道路地图进行切分，得到多组道路地图块，每组道路地图块中包含至少两个第三图像尺寸的道路地图，各个所述第三图像尺寸的道路地图包含的像素数量相等，所述第三图像尺寸小于或等于第二图像尺寸；将每组道路地图块中的第三图像尺寸的道路地图进行对应合成，得到多个合成道路地图；根据所述第二图像尺寸，将所述多个合成道路地图进行合并，得到所述第二图像尺寸的道路地图。7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，在所述在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图之后，所述方法还包括：
将所述第一图像尺寸的道路地图发送至所述数据库中进行存储，以使所述车辆的车载终端从所述数据库中获取第一图像尺寸的道路地图，并对所述第一图像尺寸的道路地图进行加载。8.一种道路地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于从数据库中获取数据文件，所述数据文件包括所述可行驶车辆对所行驶道路进行采集的道路信息；信息提取模块，用于从所述数据文件中提取所述道路信息；图片构建模块，用于在第一图像尺寸的预设图像上对所述道路信息进行绘制，得到道路地图，并将所述道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，所述目标地图用于比对所述道路地图以及所述实际地图中的道路信息，所述第一图像尺寸为所述预设图像的图像尺寸。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开一种道路地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从数据库中获取数据文件，数据文件包括车辆通过传感设备对所行驶道路进行采集的道路信息；从数据文件中提取道路信息；在第一图像尺寸的预设图像上对道路信息进行绘制，得到道路地图，并将道路地图与第一图像尺寸的实际地图进行叠加，得到目标地图，目标地图用于比对道路地图以及实际地图中的道路信息。实施本申请实施例，能够避免在实际地图中直接进行道路信息的绘制，有效地减少了绘制包含道路信息的地图的所需时间，并且能够对道路地图和实际地图中的道路信息进行比对审核，能够保证实际地图更新的准确性。确性。确性。


技术研发人员：邵昕 沈晓超 王鑫
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2022.02.14
技术公布日：2022/5/25