用于制动系统的压力异常检测方法、制动控制单元及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种用于制动系统的压力异常检测方法、制动控制单元及车辆。


背景技术：

2.目前，有轨电车普遍采用液压制动系统对车辆进行制动，该液压制动系统占用车辆空间小、布置方便。但是，由于该液压制动系统通常采用高压蓄能器等方式储存能量，在车辆行驶过程中，车辆的制动管路的油可能会存在泄露的情况，导致车辆的制动系统无法正常工作。
3.相关技术中，为了保证车辆的安全行驶，可以在制动系统停止工作的情况下，通过人工观察的方式对车辆的制动管路进行检测，但是，这种检测方式无法在车辆行驶过程中进行实时检测，使得车辆在行驶过程中存在较大的安全隐患。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本公开提供一种用于制动系统的压力异常检测方法、制动控制单元及车辆。
5.第一方面，本公开提供一种压力异常检测方法，应用于制动系统，所述制动系统包括蓄能器和油泵，所述方法包括：周期性地获取所述蓄能器的压力检测值和所述蓄能器的工作状态；在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期；在所述异常周期的数量大于或等于预设异常次数阈值的情况下，确定所述制动系统的第一异常状态为有效；在任意一个周期的压力检测值小于所述预设最低压力阈值的情况下，控制所述油泵开始向所述蓄能器打压；在向所述蓄能器打压过程中，获取所述蓄能器的实时压力；在所述实时压力达到预设最高压力阈值的情况下，获取向所述蓄能器打压的第一打压时长；在所述第一打压时长大于第一预设时长的情况下，确定所述制动系统的第二异常状态为有效；确定所述制动系统的第一异常状态及第二异常状态是否为有效，在所述制动系统的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下，确定所述制动系统处于压力异常状态。
6.第二方面，本公开提供一种制动控制单元，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述的用于制动系统的压力异常检测方法。
7.第三方面，本公开提供一种车辆，包括制动系统，所述制动系统包括蓄能器、油泵和本公开第二方面所述的制动控制单元。
8.本公开实施例提供的用于制动系统的压力异常检测方法，通过在所述制动系统的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下确定所述制动系统处于压力异常状态，即在两个判断所述制动系统存在漏油的较大可能性的条件均满足时才确定所述制动系统发生漏油，避免因压力波动或检测误差等原因误判所述制动系统发生了小量漏油，从而实现
在不影响车辆正常行驶的情况下实时检测所述制动系统的状态，以及更准确地确定车辆在行驶过程中的安全隐患。
9.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
10.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
11.图1是本公开实施例提供的一种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
12.图2是本公开实施例提供的一种制动系统的示意图；
13.图3是本公开实施例提供的第二种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
14.图4是本公开实施例提供的第三种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
15.图5是本公开实施例提供的第四种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
16.图6是本公开实施例提供的第五种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
17.图7是本公开实施例提供的一种制动控制单元的结构示意图；
18.图8是本公开实施例提供的一种车辆的结构框图；
19.图9是本公开实施例提供的第六种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图；
20.图10是本公开实施例提供的第七种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图。
具体实施方式
21.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
22.在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
23.首先，对本公开的应用场景进行说明。目前，国内绝大多数的有轨电车及单轨列车均采用液压制动系统，由于该液压制动系统通常采用高压蓄能器方式储存能量，在车辆行驶过程中，车辆的制动管路泄露液压油的风险比较大，从而影响制动系统的制动效果，另外，从制动管路泄露的液压油可能会降低轨道的摩擦系数、导致车轮打滑冒烟等，从而影响车辆的安全行驶。
24.基于上述问题，相关技术中，可以通过人工观察的方式检测制动管路的液压油是否存在泄露的情况，但是，这种方式无法实时进行，导致检测效率比较低，在不能及时检测制动系统异常的情况下，会造成安全隐患，并且，在通过人工观察方式检测制动管路时，制动系统无法正常工作，从而影响车辆的正常行驶。
25.为了解决上述存在的问题，本公开提供一种压力异常检测方法、制动控制单元及车辆，压力异常检测方法可以根据周期性获取的压力检测值以及蓄能器的打压时长确定制动系统是否处于压力异常状态，这样，可以在不影响车辆正常行驶的实时检测制动系统的状态，以及更准确地确定车辆在行驶过程中的安全隐患。
26.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
27.本公开的压力异常检测方法可以用于液压制动系统，也可以用于空气制动系统，本公开对此不作限定。
28.图1是本公开实施例提供的一种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，制动系统可以包括蓄能器和油泵。
29.图2是本公开实施例提供的一种制动系统的示意图，如图2所示，在一些实施例中，制动系统200可以为液压制动系统，包括蓄能器201、制动夹钳202、压力传感器203、过滤器204、控制电机205、油泵206、第一电磁阀207、第二电磁阀208、油箱209等。压力传感器203可以获取蓄能器201的压力检测值，控制电机205可以启动油泵206从油箱209吸油向蓄能器201打压。在蓄能器201处于制动状态时，打开蓄能器201和制动夹钳202之间的第一电磁阀207，此时蓄能器201向制动夹钳202输出制动力；在蓄能器201处于非制动状态时，关闭蓄能器201和制动夹钳202之间的第一电磁阀207，此时蓄能器201停止向制动夹钳202输出制动力。在需要释放制动夹钳202的制动力时，打开制动夹钳202和油箱209之间的第二电磁阀208，此时制动夹钳202的油液回流至油箱209从而释放制动力。
30.如图1所示，本公开实施例提供的用于制动系统的压力异常检测方法包括：
31.s101、周期性地获取蓄能器的压力检测值和蓄能器的工作状态。
32.其中，获取蓄能器201的压力检测值的周期，可以根据对制动系统200的安全性需求确定，针对安全性要求较高的制动系统200，获取蓄能器201的压力检测值的周期可以设置的较小，例如20ms，针对安全性要求较低的制动系统200，获取蓄能器201的压力检测值的周期可以设置的较大，例如30ms，本公开对此不作限定。另外，蓄能器201的工作状态可以包括制动状态和非制动状态。
33.需要说明的是，在蓄能器201处于制动状态时，输出制动力；在蓄能器201处于非制动状态时，停止输出制动力。在一些实施例中，蓄能器201与制动夹钳202之间通过至少一个电磁阀连接，例如第一电磁阀207，此时可以通过第一电磁阀207的开闭状态确定蓄能器201的工作状态，示例地，在第一电磁阀207处于关闭状态时表示蓄能器201的工作状态为未制动状态，在第一电磁阀207处于打开状态时，表示蓄能器201的工作状态为制动状态。
34.s102、在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期。
35.其中，预设最低压力阈值可以是蓄能器201的正常压力范围的最低压力值。在一些实施例中，预设最低压力阈值可在120bar～140bar内取值；示例地，预设最低压力阈值可取130bar。示例地，若蓄能器201的正常压力范围为130bar～160bar，则预设最低压力阈值可以是130bar。另外，蓄能器201的正常压力范围可以根据经验测试得到，并预先存储在车辆中。
36.需要说明的是，确定任意一个周期是否为异常周期，是指确定制动系统200在所述周期内是否存在漏油的可能，也就是说，本公开通过蓄能器201在所述周期内的工作状态下对压力检测值进行分析，以确定制动系统200在所述周期内是否存在漏油的可能。
37.s103、在异常周期的数量大于或等于预设异常次数阈值的情况下，确定制动系统的第一异常状态为有效。
38.由于蓄能器201的压力波动、仪器的检测误差等原因，可能存在对异常周期的误判，因此通过预设异常次数阈值的设置，提高对制动系统200的第一异常状态的判断准确性。需要说明的是，制动系统200的第一异常状态被标记为有效，是指制动系统200存在漏油的可能性较大。需要说明的是，当制动系统200的第一异常状态被标记为有效后，即使s102
～s103的条件不满足，也不会将制动系统的第一异常状态标记为无效。
39.在一些实施例中，预设异常次数阈值可以根据误报率预先设置，示例地，针对要求较小误报率的车辆，可以设置较大的预设异常次数阈值，例如3次，针对不要求较小误报率的车辆，可以设置较小的预设异常次数阈值，例如1次，本公开对此不作限定。
40.在一些实施例中，可以通过计数器统计异常周期的数量，在每次确定异常周期后，计数器的计数可以加1，之后，可以对比当前计数器统计的异常周期的数量和预设异常次数阈值，在异常周期的数量大于或等于预设异常次数阈值的情况下，可以确定制动系统200的第一异常状态为有效。
41.s104、在任意一个周期的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，控制油泵开始向蓄能器打压。
42.在任意一个周期的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，可以认为此时蓄能器201的压力不足以满足正常工作需求，因此需要通过油泵206对蓄能器201打压。需要说明的是，蓄能器201的压力不足，可能是向制动夹钳输出制动力的正常消耗所导致，可能是因制动系统200存在漏油所导致，也可能两者的结合所导致。
43.在一些实施例中，通过控制电机205驱动油泵206向蓄能器201打压，在打压之前，可以先检测控制电机205的运行状态，在控制电机205存在故障的情况下，不再向蓄能器201打压，并发出电机故障报警信号。在控制电机205可以正常运行的情况下，控制油泵206向蓄能器201打压。
44.s105、在向蓄能器打压过程中，获取蓄能器的实时压力。
45.在本步骤中，在向蓄能器201打压过程中，可以通过制动系统200的压力传感器203获取蓄能器201的实时压力。
46.s106、在蓄能器的实时压力达到预设最高压力阈值的情况下，获取向蓄能器打压的第一打压时长。
47.其中，预设最高压力阈值可以是蓄能器201的正常压力范围的最高压力值。在一些实施例中，预设最高压力阈值可在150bar～170bar内取值；示例地，预设最高压力阈值可取160bar。示例地，若蓄能器201的正常压力范围为130bar～160bar，则预设最高压力阈值为160bar。蓄能器201的正常压力范围可以根据经验测试得到，并预先存储在车辆中。
48.在本步骤中，在开始向蓄能器201打压时，可以先获取预设最高压力阈值，在每次获取蓄能器201的实时压力后，可以将实时压力与预设最高压力阈值进行对比，在实时压力达到预设最高压力阈值的情况下，获取向蓄能器201打压的第一打压时长。示例地，若预设最高压力阈值为160bar，则在实时压力达到160bar时，可以获取向蓄能器201打压的第一打压时长，示例地，可以在开始向蓄能器201打压时启动计时器，在打压过程中，可以通过计时器记录打压时长，在实时压力达到预设最高压力阈值时，控制计时器停止计时，并将计时器记录的时长作为第一打压时长。
49.s107、在第一打压时长大于第一预设时长的情况下，确定制动系统的第二异常状态为有效。
50.其中，第一预设时长可以是蓄能器201的压力从预设最低压力阈值打压至预设最高压力阈值的时长。在一些实施例中，第一预设时长可在10s～20s内取值；示例地，第一预设时长可取13s。
51.若第一打压时长大于第一预设时长，即对蓄能器201从预设最低压力打压至预设最高压力阈值的实际时长大于理论时长，可以认为在打压过程中存在制动系统200发生了漏油、但漏油的速率小于打压的速率的可能。也就是说，制动系统200的第二异常状态被标记为有效，是指制动系统200存在漏油的可能性较大。需要说明的是，当制动系统200的第二异常状态被标记为有效后，即使s104～s107的条件不满足，也不会将制动系统200的第二异常状态标记为无效。
52.在一些实施例中，为了提高蓄能器201的压力检测的准确率，可以设置时长安全系数，第一预设时长可以通过以下公式得到：
53.t
lim
＝k1*t
normal
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
54.其中，t
lim
为第一预设时长，k1为该时长安全系数，t
normal
为蓄能器201的压力从预设最低压力阈值打压至预设最高压力阈值的时长。时长安全系数可以根据制动系统200检测准确率设置，示例地，针对要求较高检测准确率的制动系统200，可以设置较小的压降安全系数，例如3，针对不要求较高检测准确率的制动系统200，可以设置较大的压降安全系数，例如5，本公开对此不作限定。
55.s108、确定制动系统的第一异常状态及第二异常状态是否为有效，在制动系统的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下，确定制动系统处于压力异常状态。
56.需要说明的是，制动系统200处于压力异常状态，是指制动系统200已发生漏油。当制动系统200的第一异常状态或第二异常状态被标记为有效时，可以认为制动系统200存在漏油的可能性较大，但也有发生误判的可能。因此通过确定制动系统200的第一异常状态和第二异常状态是否均为有效，来确定制动系统200是否存在漏油，保证了压力异常检测具有极高的准确性。
57.本公开实施例提供的用于制动系统200的压力异常检测方法，通过在制动系统200的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下确定制动系统200处于压力异常状态，即在上述两个判断制动系统200存在漏油的较大可能性的条件均满足时才确定制动系统200发生漏油，避免因压力波动或检测误差等原因误判制动系统200发生了小量漏油，从而实现在不影响车辆正常行驶的情况下实时检测制动系统200的状态，以及更准确地确定车辆在行驶过程中的安全隐患。
58.图3是本公开实施例提供的第二种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图3所示，在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法还包括：
59.s109、周期性地获取蓄能器的压力检测值；
60.s110、在任意一个周期的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，控制油泵开始向蓄能器打压；
61.s111、在向蓄能器打压的第二打压时长达到第二预设时长的情况下，重新获取蓄能器的压力检测值；
62.其中，第二预设时长大于第一预设时长；
63.s112、在重新获取的蓄能器的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，确定制动系统处于压力异常状态。
64.其中，第二预设时长可以是蓄能器201的压力从0打压至预设最高压力阈值的时长。在一些实施例中，第二预设时长可在30s～40s内取值；示例地，第二预设时长可取35s。
65.若制动系统200漏油比较严重，则可能出现漏油的速率接近甚至大于打压的速率，也就是说，在第二预设时长内，蓄能器201的实时压力可能无法达到预设最高压力阈值，即无法获取第一打压时长。反之，在打压过程中，若在第二预设时长内，蓄能器201的实时压力未达到预设最高压力阈值，则此时无需通过判断制动系统200的第一异常状态和第二异常状态是否有效，即可认为制动系统200发生了严重漏油，即确定制动系统200处于压力异常状态。
66.在一些实施例中，为了提高蓄能器201的压力检测的准确率，可以设置安全余量系数，第二预设时长可以通过以下公式得到：
67.t
p_judge
＝k2*t
p_0
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
68.其中，t
p_judge
为第二预设时长，k2为该时长安全系数，t
p_0
为蓄能器201的压力从0bar打压至预设最高压力阈值的时长。安全余量系数可以根据制动系统200的误报率设置，示例地，针对要求较小误报率的制动系统200，可以设置较大的安全余量系数，例如10，针对不要求较小误报率的制动系统200，可以设置较小的安全余量系数，例如2，本公开对此不作限定。
69.图4是本公开实施例提供的第三种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图4所示，在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法的步骤s102：在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和蓄能器201的工作状态，确定所述周期是否为异常周期，包括：
70.s113、根据所述周期的压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，获取所述周期的压降；
71.s114、根据所述压降和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期。
72.需要说明的是，确定任意一个周期是否为异常周期，是指确定制动系统200在所述周期内是否存在漏油的可能，也就是说，本公开通过蓄能器201在所述周期内的工作状态下对所述周期相对于其上一周期的压降进行分析，以确定制动系统200在所述周期内是否存在漏油的可能。
73.在一些实施例中，根据所述周期的压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，获取所述周期的压降，是指获取所述周期的压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值的差值，将该差值作为所述周期的压降。
74.在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统200的压力异常检测方法的步骤s114：根据所述压降和所述蓄能器201的工作状态，确定所述周期是否为异常周期，包括：
75.s115、在所述周期的压降大于或等于预设压降阈值，且蓄能器的工作状态为非制动状态的情况下，确定所述周期为异常周期。
76.在蓄能器201的工作状态为非制动状态的情况下，若制动系统200未发生漏油，蓄能器201的压力应处于稳定状态，反之，若蓄能器201在所述周期的压降大于或等于预设压降阈值，则可以确定制动系统200在所述周期内存在漏油的可能。
77.在一些实施例中，预设压降阈值为蓄能器201的压力的正常波动值，示例地，在制动系统200未发生漏油时，由于环境变化等原因，蓄能器201的压力可能会发生变化，该变化量是蓄能器201的压力的正常波动值。为了提高制动系统200检测的准确率，可以设置压降安全系数，这样，预设压降阈值可以通过以下公式得到：
78.△
p
lim
＝k3*
△
p
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
79.其中，
△
p
lim
为预设压降阈值，k3为该压降安全系数，
△
p为蓄能器201的压力的正常波动值。压降安全系数可以根据制动系统200检测准确率设置，示例地，针对检测准确率要求较高的制动系统200，可以设置较小的压降安全系数，例如1，针对检测准确率要求较低的制动系统200，可以设置较大的压降安全系数，例如3。在一些实施例中，预设压降阈值可在1bar～2bar内取值，示例地，预设压降阈值可取1.5bar。
80.在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统200的压力异常检测方法还包括：在制动系统200的第一异常状态或第二异常状态中的一个被标记为有效后，在一个失效周期内，若制动系统200的第一异常状态或第二异常状态中的另一个未被标记为有效，则制动系统200的第一异常状态或第二异常状态中的一个为无效；反之，若制动系统200的第一异常状态或第二异常状态中的另一个被标记为有效，则确定制动系统200处于异常状态。需要说明的是，失效周期可以是固定时间，也可以是特定条件被满足后再次被满足所间隔的时间。
81.若在第一异常状态和第二异常状态中的一个被标记为有效并经过较长时间后另一个仍未被标记为有效，实际上可以认为前者被标记为有效就是一种误判，因此通过在一定的失效周期内未满足第一异常状态和第二异常状态同时被标记为有效时，将原来被标记为有效的第一异常状态和第二异常状态改为标记为无效，进一步提高了压力异常检测的准确性。
82.在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法还包括：
83.s116、在任意一个周期的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，将异常周期的数量清零，并将第一异常状态置为无效。
84.在制动系统200中，蓄能器201在正常压力范围内提供制动力、蓄能器201的压力逐渐减小至小于预设最低压力阈值、对蓄能器201打压至预设最高压力阈值、蓄能器201恢复正常压力范围提供制动力，是一个往复循环的蓄能器201的工作周期。因此，在蓄能器201的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，将第一异常状态置为无效，使得若在一个蓄能器201的工作周期内第二异常状态未被标记为有效，即使第一异常状态被标记为有效，也将在蓄能器201的压力检测值小于预设最低压力阈值时将第一异常状态置为无效，进一步提高了压力异常检测的准确性。
85.图5是本公开实施例提供的第四种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图5所示，在另一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法还包括：
86.s117、在确定第一异常状态和第二异常状态中的一个为有效，且第一异常状态和第二异常状态中的另一个为无效的情况下，控制计时器开始计时；
87.s118、在计时器的计时时长大于或等于预设误判时长的情况下，将第一异常状态和第二异常状态中的一个置为无效。
88.若在第一异常状态和第二异常状态中的一个被标记为有效并经过预设误判时长后另一个仍未被标记为有效，可以认为前者被标记为有效就是一种误判，因此通过在预设误判时长内未满足第一异常状态和第二异常状态同时被标记为有效时，将原来被标记为有效的第一异常状态和第二异常状态改为标记为无效，进一步提高了压力异常检测的准确性。在一些实施例中，预设误判时长可在15min～25min内取值，示例地，预设误判时长可取20min。
89.图6是本公开实施例提供的第五种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图6所示，在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法还包括的步骤s101：周期性地获取蓄能器201的压力检测值和蓄能器201的工作状态，包括：
90.s119、周期性地获取蓄能器的实际压力检测值；
91.s120、根据任意一个周期的实际压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，对所述周期的实际压力检测值进行滤波处理后获取所述周期的压力检测值。
92.需要说明的是，在车辆行驶过程中，可以通过制动系统200的压力传感器203周期性获取蓄能器201的实际压力检测值，其中，实际压力检测值是指压力传感器203直接检测所得的数据，压力检测值是指滤波处理后所得的数据。
93.在一些实施例中，在通过压力传感器203获取实际压力检测值后，可以先获取压力传感器203的正常压力范围，确定实际压力检测值是否在正常压力范围内，若实际压力检测值不在正常压力范围内，则表示压力传感器203故障，不再进行制动系统200的状态判断，并发出压力传感器203故障报警信号；若实际压力检测值在正常压力范围内，则表示压力传感器203功能正常，可以根据压力传感器203获取的压力检测值进行制动系统200状态的判断。
94.在一些实施例中，在获取实际压力检测值后，可以获取所述周期的前一周期的压力检测值，该前一周期的压力检测值也是经过滤波处理后的压力值，之后，可以根据实际压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，对实际压力检测值进行滤波处理，得到所述周期的压力检测值，相比所述周期的实际压力检测值，滤波处理后的压力检测值的准确率更高。
95.示例地，可以通过以下公式计算得到所述周期的压力检测值：
96.s
f[n]
＝s
[n]
*β+s
f[n-1]
*(1-β)
ꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0097]
其中，s
f[n]
为第n个周期的压力检测值，s
[n]
为第n个周期的实际压力检测值，s
f[n-1]
为第n-1个周期的压力检测值，β为滤波系数。
[0098]
在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法的步骤s102：在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和蓄能器201的工作状态，确定所述周期是否为异常周期，包括：
[0099]
s121、在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值、且小于预设稳定压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和蓄能器201的工作状态，确定所述周期是否为异常周期；其中，所述预设稳定压力阈值小于所述预设最高压力阈值且大于所述预设最低压力阈值。
[0100]
通常情况下，在蓄能器201打压完成，即打压至蓄能器201的压力达到预设最高压力阈值后，由于热效应等原因，蓄能器201的压力会在一段时间内较快地降低，最终在降低至一个稳定值后稳定下来，该稳定值即为预设稳定压力阈值。为避免因蓄能器201的压力检测值大于预设稳定压力阈值时蓄能器201的压力不稳定而导致的对第一异常状态的误判，在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值、且小于预设稳定压力阈值的情况下，再去确定所述周期是否为异常周期，进一步提高了压力异常检测的准确性。在一些实施例中，预设稳定压力阈值可在145bar～155bar内取值，示例地，预设稳定阈值可取150bar，其中，预设稳定压力阈值小于预设最高压力阈值且大于预设最低压力阈值。
[0101]
在一些实施例中，本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法还包括：
[0102]
s122、在确定制动系统处于压力异常状态的情况下，输出压力异常告警信息。
[0103]
在确定制动系统200处于压力异常状态，即确定制动系统200发生了漏油的情况下，通过输出压力异常告警信息，提醒司机或司控中心存在制动系统200漏油的情况，从而做出停车检修等相应的应对，保证了车辆的行驶安全。
[0104]
图7是本公开实施例提供一种制动控制单元的结构示意图，如图7所示，本公开实施例还提供了一种制动控制单元700，包括存储器701和处理器702，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开实施例提供的用于制动系统的压力异常检测方法。
[0105]
图8是本公开实施例提供的一种车辆的框图，如图8所示，所述车辆包括制动系统200，制动系统200包括蓄能器201、油泵206和本公开实施例提供的制动控制单元700。
[0106]
图9是本公开实施例提供的第六种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图9所示，对本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法的一个实施例进行阐述，包括以下程序和步骤：
[0107]
s901、周期性地获取蓄能器的压力检测值；
[0108]
s902、判断当前周期的压力检测值是否大于或等于预设最低压力阈值，若是，则执行步骤s903，若否，则执行步骤s910和s911；
[0109]
s903、判断蓄能器是否处于非制动状态；若是，则执行步骤s904，若否，则结束程序；
[0110]
s904、根据当前周期的压力检测值和当前周期的上一周期的压力检测值，计算当前周期的压降；
[0111]
s905、判断当前周期的压降是否大于预设压降阈值，若是，则执行步骤s906，若否，则执行步骤s907；
[0112]
s906、异常周期的数量加一；
[0113]
s907、异常周期的数量加零；
[0114]
s908、判断异常周期的数量是否大于或等于预设异常次数阈值，若是，则执行步骤s909，若否，则结束程序；
[0115]
s909、将第一异常状态标记为有效，并结束程序；
[0116]
s910、将异常周期的数量清零，并将第一异常状态标记为无效；
[0117]
s911、控制油泵向蓄能器打压，并获取蓄能器的实时压力，以及对打压时长进行计时，然后执行步骤s912和s915；
[0118]
s912、判断蓄能器的实时压力是否大于或等于预设最高压力阈值，若是，则执行步骤s913，若否，则返回执行步骤s911；
[0119]
s913、判断打压时长是否大于第一预设时长，若是，则执行步骤s914，若否，则结束程序；
[0120]
s914、将第二异常状态标记为有效，并结束程序；
[0121]
s915、判断打压时长是否大于第二预设时长，若是，则执行步骤s916，若否，则返回执行步骤s911；
[0122]
s916、判断蓄能器的实时压力是否大于预设最低压力阈值，若是，则结束程序，若否，则执行步骤s917；
[0123]
s917、发出制动系统压力异常告警信息，并结束程序。
[0124]
图10是本公开实施例提供的第七种用于制动系统的压力异常检测方法的流程图，如图10所示，对本公开提供的用于制动系统的压力异常检测方法的一个实施例进行阐述，包括以下程序和步骤：
[0125]
s1001、判断第一异常状态是否为有效，若是，则执行步骤s1002，若否，则结束程序；
[0126]
s1002、判断第二异常状态是否为有效，若是，则执行步骤s1003，若否，则执行步骤1003；
[0127]
s1003、发出制动系统压力异常告警信息；
[0128]
s1004、建立计时器并开始计时，若已开始计时则继续计时；
[0129]
s1005、判断计时器计时时长是否大于预设误判时长，若是，则执行步骤s1005，若否，则返回执行步骤s1001；
[0130]
s1006、计时器停止计时并清除计时器，将第一异常状态标记为无效。
[0131]
本公开实施例提供的用于制动系统的压力异常检测方法，通过在制动系统的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下确定制动系统处于压力异常状态，即在上述两个判断制动系统存在漏油的较大可能性的条件均满足时才确定制动系统发生漏油，避免因压力波动或检测误差等原因误判制动系统发生了小量漏油，从而实现在不影响车辆正常行驶的情况下实时检测制动系统的状态，以及更准确地确定车辆在行驶过程中的安全隐患。
[0132]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0133]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

技术特征：
1.一种用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述制动系统包括蓄能器和油泵，所述方法包括：周期性地获取所述蓄能器的压力检测值和所述蓄能器的工作状态；在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期；在所述异常周期的数量大于或等于预设异常次数阈值的情况下，确定所述制动系统的第一异常状态为有效；在任意一个周期的压力检测值小于所述预设最低压力阈值的情况下，控制所述油泵开始向所述蓄能器打压；在向所述蓄能器打压过程中，获取所述蓄能器的实时压力；在所述实时压力达到预设最高压力阈值的情况下，获取向所述蓄能器打压的第一打压时长；在所述第一打压时长大于第一预设时长的情况下，确定所述制动系统的第二异常状态为有效；确定所述制动系统的第一异常状态及第二异常状态是否为有效，在所述制动系统的第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下，确定所述制动系统处于压力异常状态。2.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：在任意一个周期的压力检测值小于所述预设最低压力阈值的情况下，控制所述油泵开始向所述蓄能器打压；在向所述蓄能器打压的第二打压时长达到第二预设时长的情况下，重新获取所述蓄能器的压力检测值，其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；在重新获取的所述蓄能器的压力检测值小于所述预设最低压力阈值的情况下，确定所述制动系统处于压力异常状态。3.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期包括：根据所述周期的压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，获取所述周期的压降；根据所述周期的压降和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期。4.根据权利要求3所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述根据所述周期的压降和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期包括：在所述周期的压降大于或等于预设压降阈值，且所述蓄能器的工作状态为非制动状态的情况下，确定所述周期为异常周期。5.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：在任意一个周期的压力检测值小于所述预设最低压力阈值的情况下，将所述异常周期的数量清零，并将所述第一异常状态置为无效。6.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述方法还
包括：在确定所述第一异常状态和所述第二异常状态中的一个为有效，且所述第一异常状态和所述第二异常状态中的另一个为无效的情况下，控制计时器开始计时；在所述计时器的计时时长大于或等于预设误判时长的情况下，将所述第一异常状态和所述第二异常状态中的一个置为无效。7.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述蓄能器的压力检测值和所述蓄能器的工作状态包括：周期性地获取所述蓄能器的实际压力检测值；根据任意一个周期的实际压力检测值和所述周期的前一周期的压力检测值，对所述周期的实际压力检测值进行滤波处理后获取所述周期的压力检测值。8.根据权利要求1所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期包括：在任意一个周期的压力检测值大于或等于所述预设最低压力阈值、且小于预设稳定压力阈值的情况下，根据所述周期的压力检测值和所述蓄能器的工作状态，确定所述周期是否为异常周期；其中，所述预设稳定压力阈值小于所述预设最高压力阈值且大于所述预设最低压力阈值。9.根据权利要求1-8任一项所述的用于制动系统的压力异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述制动系统处于压力异常状态的情况下，输出压力异常告警信息。10.一种制动控制单元，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如权利要求1～9任一项所述的用于制动系统的压力异常检测方法。11.一种车辆，其特征在于，包括制动系统，所述制动系统包括蓄能器、油泵和权利要求10中所述的制动控制单元。

技术总结
本公开涉及一种用于制动系统的压力异常检测方法、制动控制单元及车辆，该方法包括：在任意一个周期的压力检测值大于或等于预设最低压力阈值的情况下，根据该周期的压力检测值和该蓄能器的工作状态，确定该周期是否为异常周期；在异常周期的数量大于或等于预设异常次数阈值的情况下，确定该制动系统的第一异常状态为有效；在任意一个周期的压力检测值小于预设最低压力阈值的情况下，控制油泵开始向该蓄能器打压，在蓄能器的实时压力达到预设最高压力阈值的情况下，获取第一打压时长；在第一打压时长大于第一预设时长的情况下，确定制动系统的第二异常状态为有效；在第一异常状态和第二异常状态均为有效的情况下，确定制动系统处于压力异常状态。于压力异常状态。于压力异常状态。


技术研发人员：马东 王璐 谭志成
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2020.11.23
技术公布日：2022/5/25