三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着科学技术的飞速发展，人工智能技术越来越成熟，定位和建图功能在机器人上的运用逐渐广泛和成熟，并且定位和建图的精度也逐渐提高。其依靠传感器对周围环境的感知，同时实现对机器人自身位置和环境的描述。通过机器人当前观测和对历史建图的匹配，可确定机器人当前最新位置；当确定最新位置后，可将最新观测作用在当前位置上，实现对建图的更新和补充。
3.但是，在相关技术中，三维重建方向的各个实现方案对算力和耗时要求过高，大部分为离线方案或者依赖于gpu，难以实现在移动机器人端算力、内存有限条件下的实时运行，即使能够在移动机器人端进行三维地图重建，也会因为移动机器人运行过程中无法对周围环境完全覆盖而导致最终生成的三维模型出现部分地面缺失，影响美观。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种三维地图的处理方法，该方法能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
5.本发明的第二个目的在于提出一种三维地图的处理装置。
6.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
7.本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
8.为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种三维地图的处理方法，所述处理方法包括：获取三维地图，并确定所述三维地图的待填充地面区域；对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个所述空缺区域的目标颜色；根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据所述目标地面区域更新所述三维地图。
9.根据本发明的三维地图的处理方法，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
10.在本发明的一些实施例中，所述确定所述三维地图的待填充地面区域，包括：筛选所述三维地图中z轴坐标分量为0的地图点，并作为所述三维地图的地面点；确定所述三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值和第一最大值，并确定所述三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值和第二最大值；根据所述第一最小值、所述第一最大值、所述第二最小值和所述第二最大值确定多个目标顶点，并将所述多个目标顶点围成的地面区域作为所述三维地图的待填充地面区域。
11.在本发明的一些实施例中，所述根据所述目标地面区域更新所述三维地图，包括：确定所述目标地面区域中的室外地面点，并过滤所述目标地面区域中的室外地面点；根据过滤后的目标地面区域更新所述三维地图。
12.在本发明的一些实施例中，所述确定所述目标地面区域中的室外地面点，包括：确定所述目标地面区域的边缘区域的每个地面点对应的最近墙体点的连线向量；计算每个连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角；根据所述夹角确定连线向量所对应的地面点为所述目标地面区域中的室外地面点。
13.在本发明的一些实施例中，所述对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域，包括：将所述待填充地面区域沿x轴方向分割为第一预设份数，并将所述待填充地面区域沿y轴方向分割为第二预设份数，以得到所述多个待填充子地面区域；其中，所述第一预设份数和所述第二预设份数均为大于等于2的正整数。
14.在本发明的一些实施例中，所述确定每个待填充子地面区域中的空缺区域，包括：获取每个所述待填充子地面区域的地面点数量；若所述待填充子地面区域的地面点数量小于或等于第一预设数量，则将所述待填充子地面区域作为所述空缺区域。
15.在本发明的一些实施例中，所述确定每个所述空缺区域的目标颜色，包括：计算各待填充子地面区域内全部地面点的颜色的平均值，并将所述平均值作为对应的待填充子地面区域的平均颜色；选取与所述空缺区域相邻的第二预设数量个待填充子地面区域；其中，所选取的各待填充子地面区域为非空缺区域；计算所述第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将所述颜色加权平均值作为所述空缺区域的目标颜色。
16.在本发明的一些实施例中，各相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重与各相邻待填充子地面区域和所述空缺区域之间的距离呈负相关关系。
17.在本发明的一些实施例中，所述根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，包括：确定每个所述空缺区域的空缺位置；根据所述目标颜色对每个所述空缺区域的空缺位置进行填充以获得目标地面区域。
18.在本发明的一些实施例中，所述确定每个所述空缺区域的空缺位置，包括：遍历每个所述空缺区域的每一位置，并确定与每一位置距离最近的地面点；计算所述位置与所述位置对应的最近地面点之间的第一距离；若所述第一距离大于第一阈值，则将所述位置作为所述空缺区域的空缺位置。
19.在本发明的一些实施例中，在所述根据所述目标地面区域更新所述三维地图之后，所述方法还包括：遍历更新后的所述三维地图的每一地图点，并确定与每一所述地图点最近的地图点；计算所述地图点与所述地图点对应的最近地图点之间的第二距离，并在所述第二距离大于第二阈值时，在所述地图点和所述地图点对应的最近地图点之间插入新的地图点；根据所述地图点的参数和所述地图点对应的最近地图点的参数确定所述新的地图点的参数。
20.在本发明的一些实施例中，所述获取三维地图，包括：确定同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿；根据所述同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图；将所述当前局部地图与全局地图进行匹配，以对所述里程计位姿进行修正；根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对所述当前局部地图进行更新；将更新后的当前局部地图与所述rgb图进行融合，以更新所述全局地图并生成所述三维地图。
21.为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种三维地图的处理装置，所述处理装置包括：获取模块，用于获取三维地图，并确定所述三维地图的待填充地面区域；分割模块，用于对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定模块，用于确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个所述空缺区域的目标颜色；填充模块，用于根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据所述目标地面区域更新所述三维地图。
22.根据本发明的三维地图的处理装置，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
23.为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有三维地图的处理程序，该处理程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的三维地图的处理方法。
24.根据本发明的计算机可读存储介质，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
25.为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的三维地图的处理程序，所述处理器执行所述三维地图的处理程序时，实现上述任一实施例所述的三维地图的处理方法。
26.根据本发明的电子设备，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
27.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
28.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
29.图1是根据本发明一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
30.图2是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
31.图3是根据本发明一个实施例的三维地图的处理方法的场景示意图；
32.图4是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
33.图5是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的场景示意图；
34.图6是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
35.图7是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的场景示意图；
36.图8是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
37.图9是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
38.图10是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
39.图11是根据本发明一个实施例的三维地图的处理方法的效果示意图；
40.图12是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
41.图13是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
42.图14是根据本发明一个实施例的三维地图的处理方法中稠密化处理的效果示意图；
43.图15是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
44.图16是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的场景示意图；
45.图17是根据本发明一个实施例的三维地图的处理方法中位姿修正的效果示意图；
46.图18是根据本发明另一个实施例的三维地图的处理方法的流程示意图；
47.图19是根据本发明一个实施例的三维地图的处理装置的结构框图；
48.图20是根据本发明一个实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
49.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
50.为清楚说明本发明实施例的三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质，下面结合图1所示的三维地图的处理方法的流程示意图进行描述。如图1所示，本发明实施例的三维地图的处理方法包括以下步骤：
51.s11：获取三维地图，并确定三维地图的待填充地面区域；
52.s13：对待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；
53.s15：确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个空缺区域的目标颜色；
54.s17：根据目标颜色对每个空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据目标地面区域更新三维地图。
55.根据本发明的三维地图的处理方法，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
56.具体地，获取到的三维地图可为清洁机器人实时生成的地图，也可为云端服务器或者清洁机器人预先存储的三维地图，在此不作限定。获取到的三维地图中地面区域存在空缺位置，影响观感。三维地图的形式包括但不限于点云地图、统一尺寸面元地图、可变尺寸面元地图、曲面地图等。
57.三维地图可包括多个地图点和空缺位置。地图点，可以理解为三维地图中已知坐标信息、颜色信息和法向量信息的位置，即每个地图点的坐标信息、颜色信息和法向量信息是确定的、已知的。空缺位置，可以理解为三维地图中未知坐标信息、颜色信息和法向量信息的位置，即每个空缺位置的坐标信息、颜色信息和法向量信息是空的、未知的。
58.在三维地图中，与实际室内环境中的地面相对应的地图点可称为地面点，也即地面点能够表征实际室内环境中的地面。在三维地图中，与实际室内环境中墙体相对应的地图点可称为墙体点，也即墙体点能够表征实际室内环境中的墙体。在三维地图中，与实际室内环境中家具相对应的地图点可称为家具点，也即家具点能够表征实际室内环境中的家具。
59.待填充地面区域，可以理解为包含三维地图中全部已知的地面点的区域。值得注
意的是，根据待填充地面区域的确定方式的不同，待填充地面区域的面积可以大于室内地面的面积，也可以小于室内地面的面积，也可以等于室内地面的面积，在此不作限定。
60.根据待填充地面区域内地面点的分布的不同以及待填充地面区域的分割方式的不同，某一待填充地面子区域内地面点的数量可能为零，也可能为一个，也可能为大于一个，在此不作限定。
61.空缺区域，可以理解为期望进行填充的待填充地面子区域；非空缺区域，可以理解为不期望进行填充的待填充地面子区域。也即，对于某一待填充地面子区域，其为空缺区域或为非空缺区域。对空缺区域进行填充而对非空缺区域不进行填充，如此，提高地面填充的效率，并且节省算力。
62.在某些实施例中，在步骤s17之后，三维地图的处理方法还包括：显示更新后的三维地图。如此，可将更新后的三维地图呈现给用户，展示室内环境细节，提升用户体验。
63.请参阅图2，在本发明的一些实施例中，步骤s11包括：
64.s111：筛选三维地图中z轴坐标分量为0的地图点，并作为三维地图的地面点；
65.s113：确定三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值和第一最大值，并确定三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值和第二最大值；
66.s115：根据第一最小值、第一最大值、第二最小值和第二最大值确定多个目标顶点，并将多个目标顶点围成的地面区域作为三维地图的待填充地面区域。
67.如此，能够确定较大面积的待填充地面区域，能够更大程度的对三维地图中的地面缺失部分进行填充。
68.具体地，可以遍历三维地图的地面点以求出地面点在x轴坐标分量上的第一最小值x_min和第一最大值x_max，以及三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值y_min和第二最大值y_max，进而多个目标顶点可分别为(x_min，y_min，0)、(x_max，y_min，0)、(x_max，y_max，0)和(x_min，y_max，0)，当目标顶点为矩形的顶点时，根据(x_min，y_min，0)、(x_max，y_min，0)、(x_max，y_max，0)和(x_min，y_max，0)围成的矩形所对应的地面区域即为待填充地面区域。
69.请结合图3，在一个例子中，地面点a的坐标为(6，2，0)，地面点b的坐标为(1，8，0)，地面点c的坐标为(15，10，0)，地面点d的坐标为(16，9，0)，通过遍历三维地图的地面点，可以确定三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值为1，在x轴坐标分量上第一最大值为16，在y轴坐标分量上的第二最小值为2，在y轴坐标分量上的第二最大值为10，进而可以确定四个矩形顶点e(1，2，0)、f(16，1，0)、g(16，10，0)和h(1，10，0)，并根据顶点e、f、g和h所围成的矩形确定待填充地面区域。
70.请参阅图4，在本发明的一些实施例中，步骤s17包括：
71.s171：确定目标地面区域中的室外地面点，并过滤目标地面区域中的室外地面点；
72.s173：根据过滤后的目标地面区域更新三维地图。
73.如此，能够保证三维地图与室内环境相匹配，避免三维地图中出现室外地面点。
74.具体地，请结合图5，当待填充地面区域的面积大于实际室内地面的面积时，在对待填充地面区域的空缺区域进行填充之后，得到的目标地面区域可能既包括室内地面点又包括室外地面点，而三维地图中不需要室外地面点，室外地面点可视为错误填充的点，通过过滤掉目标地面区域中的室外点，能够有效保证三维地图的准确性，使得三维地图与室内
环境相匹配。
75.请参阅图6，在本发明的一些实施例中，步骤s171包括：
76.s1711：确定目标地面区域的边缘区域的每个地面点对应的最近墙体点的连线向量；
77.s1713：计算每个连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角；
78.s1715：根据夹角确定连线向量所对应的地面点为目标地面区域中的室外地面点。
79.如此，能够准确、快速地确定目标地面区域中的室外地面点。可以理解，考虑到室外地面点通常位于目标地面区域的边缘区域，因此，对目标地面区域的边缘区域的地面点进行计算，而对目标地面区域的其他区域的地面点不进行计算，能够节省算力，避免增加不必要的计算量，能够更快速地过滤室外地面点。
80.具体地，目标地面区域的边缘区域，可以理解为由与目标地面区域的边界的距离小于等于设定阈值的所有地面点组成的区域。
81.确定目标地面区域的边缘区域的每个地面点距离最近的墙体点，并确定该最近墙体点在目标地面区域的投影点，计算目标地面区域的边缘区域的每个地面点与对应的最近墙体点在目标地面区域的投影点的连线向量，该连线向量的方向可为由该地面点指向最近墙体点在目标地面区域的投影点，也可为由该最近墙体点在目标地面区域的投影点指向地面点，在此不作限定。
82.墙面点的法向量指向室内。
83.请结合图7(a)，当连线向量的方向为由地面点指向最近墙体点在目标地面区域的投影点n时，若连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角大于等于0度且小于90度，则可确定该地面点为室外地面点l；若连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角大于90度且小于等于180度，则可确定该地面点为室内地面点m。
84.请结合图7(b)，当连线向量的方向为由最近墙体点在目标地面区域的投影点指n向地面点时，若连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角为大于等于0度且小于90度，则可确定该地面点为室内地面点m；若连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角大于90度且小于等于180度，则可确定该地面点为室外地面点l。
85.在本发明的一些实施例中，步骤s13包括：
86.s131：将待填充地面区域沿x轴方向分割为第一预设份数，并将待填充地面区域沿y轴方向分割为第二预设份数，以得到多个待填充子地面区域；其中，第一预设份数和第二预设份数均为大于等于2的正整数。
87.如此，能够将待填充地面区域快速分割为多个待填充子地面区域。
88.具体地，分割可为均匀分割，也可为不均匀分割，在此不作限定。在某些实施例中，将待填充地面区域沿x轴方向均匀地分割为第一预设份数，并将待填充地面区域沿y轴方向均匀地分割为第二预设份数，从而得到多个面积相同的待填充子地面区域，面积相同的待填充子地面区域更加便于计算和判断。
89.可以理解，第一预设份数和第二预设份数的数值越大，分割的精度越高，计算结果越准确。
90.请参阅图8，在本发明的一些实施例中，步骤s15包括：
91.s151：获取每个待填充子地面区域的地面点数量；
92.s153：若待填充子地面区域的地面点数量小于或等于第一预设数量，则将待填充子地面区域作为空缺区域。
93.如此，能够确定期望进行填充的待填充子地面区域。
94.在一个例子中，第一预设数量为10，若某一待填充子地面区域的地面点数量小于或等于10，则认为该该待填充子地面区域期望进行填充，将该待填充子地面区域作为空缺区域。
95.请参阅图9，在本发明的一些实施例中，步骤s15包括：
96.s155：计算各待填充子地面区域内全部地面点的颜色的平均值，并将平均值作为对应的待填充子地面区域的平均颜色；
97.s157：选取与空缺区域相邻的第二预设数量个待填充子地面区域；其中，所选取的各待填充子地面区域为非空缺区域；
98.s159：计算第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将颜色加权平均值作为空缺区域的目标颜色。
99.如此，根据空缺区域相邻的非空缺区域确定空缺区域的目标颜色，增加可信度。
100.具体地，第二预设数量大于等于3。相邻，应当理解为两区域距离相对较近，而并非特指两区域距离为零相互接触。
101.可以按照非空缺区域与空缺区域之间的距离大小对非空缺区域进行排序，按照由近及远的顺序依次确定第二预设数量个非空缺区域，进而计算第二预设数量个非空缺区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将颜色加权平均值作为空缺区域的目标颜色。
102.在某些实施例中，在步骤s157中，所选取的各待填充子地面区域可同时包括非空缺区域和空缺区域，即按照距离大小对与空缺区域相邻的非空缺区域和空缺区域统一进行排序，按照由近及远的顺序依次确定第二预设数量个待填充子地面区域，进而计算第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将颜色加权平均值作为空缺区域的目标颜色。如此，使得目标颜色更加匹配周围环境特征，防止填充之后生成的新的地面点的颜色与已知地面点的颜色差异过大。
103.在本发明的一些实施例中，各相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重与各相邻待填充子地面区域和空缺区域之间的距离呈负相关关系。
104.具体地，相邻待填充子地面区域和空缺区域之间的距离越大，则在计算颜色加权平均值时，相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重越小，即相邻待填充子地面区域的平均颜色的占比越低；相邻待填充子地面区域和空缺区域之间的距离越小，则在计算颜色加权平均值时，相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重越大，即相邻待填充子地面区域的平均颜色的占比越高。
105.请参阅图10，在本发明的一些实施例中，步骤s17包括：
106.s175：确定每个空缺区域的空缺位置；
107.s177：根据目标颜色对每个空缺区域的空缺位置进行填充以获得目标地面区域。
108.如此，对空缺区域中的空缺位置进行填充，而不改变空缺区域中已经存在的地面点的参数。
109.具体地，填充，可以理解为确定空缺位置的坐标信息、颜色信息和法向量信息，进而在空缺位置生成新的地面点。
110.依次遍历每个空缺区域的每一空缺位置，并依次对每一空缺位置进行填充，即根据每一空缺区域的目标颜色对其区域内的所有空缺位置进行填充，以使得区域内每一空缺位置的颜色均为该区域的目标颜色。可以理解，每个地面点的法向量信息相同，均为(0，0，1)，填充后新生成的地面点的法向量也为(0，0，1)。新生成的地面点的坐标信息可以在遍历空缺位置时确定。在一个例子中，空缺位置的填充效果图如图11所示。
111.请参阅图12，在本发明的一些实施例中，步骤s175包括：
112.s1751：遍历每个空缺区域的每一位置，并确定与每一位置距离最近的地面点；
113.s1753：计算位置与位置对应的最近地面点之间的第一距离；
114.s1755：若第一距离大于第一阈值，则将位置作为空缺区域的空缺位置。
115.如此，能够确定每个空缺区域的空缺位置。
116.具体地，可以通过kdtree算法确定与空缺区域的每一位置距离最近的地面点，以及每一位置与其对应的最近地面点之间的第一距离。
117.在一个例子中，第一阈值设置为1cm，若空缺区域的某一位置与距离最近的地面点之间的第一距离大于1cm，则将该位置确定为空缺区域的空缺位置。
118.在一个例子中，第一阈值设置为2cm，若空缺区域的某一位置与距离最近的地面点之间的第一距离大于2cm，则将该位置确定为空缺区域的空缺位置。
119.请参阅图13，在本发明的一些实施例中，在步骤s17之后，方法还包括：
120.s21：遍历更新后的三维地图的每一地图点，并确定与每一地图点最近的地图点；
121.s23：计算地图点与地图点对应的最近地图点之间的第二距离，并在第二距离大于第二阈值时，在地图点和地图点对应的最近地图点之间插入新的地图点；
122.s25：根据地图点的参数和地图点对应的最近地图点的参数确定新的地图点的参数。
123.如此，对更新之后的三维地图进行全局稠密化处理，进一步优化三维地图的细节，改善三维地图的显示效果(如图14所示)。可以理解，由于在最初生成三维地图时不同环境特征(如桌子、衣柜、地面、墙体)被观测到时与传感器的距离不同、角度不同、被观测到的频率不同，导致三维地图中部分区域的地图点稀疏。虽然这部分区域的地图点稀疏，但是却保留了完整的结构信息，能够在一定程度上表征相应的环境特征，例如，桌面实际包括2000个点，而三维地图中与桌面对应的地图点只有1000个，这1000个分布稀疏的地图点保留了桌面完整的结构信息，虽然能够表征桌面，但是显示效果较差，通过本实施例的方法能够增加三维地图中与桌面对应的地图点，使得处理之后与桌面对应的地图点的数量大于1000个，从而改善三维地图中桌面的显示效果。
124.具体地，可以通过kdtree算法确定更新后的三维地图的每一地图点最近的地图点，以及每两个距离最近的地图点之间的第二距离。
125.在一个例子中，第二阈值设置为1cm，若每两个距离最近的地图点之间的第二距离大于1cm，则在此两个地图点之间插入新的地图点。
126.在一个例子中，第二阈值设置为2cm，若每两个距离最近的地图点之间的第二距离大于2cm，则在此两个地图点之间插入新的地图点。
127.插入的新的地图点的参数可包括坐标信息和颜色信息。可以根据两个地图点的参数线性插值获取插入的新的地图点的参数。
128.请参阅图15，在本发明的一些实施例中，步骤s11包括：
129.s31：确定同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿；
130.s33：根据同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图；
131.s35：将当前局部地图与全局地图进行匹配，以对里程计位姿进行修正；
132.s37：根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对当前局部地图进行更新；
133.s39：将更新后的当前局部地图与rgb图进行融合，以更新全局地图并生成三维地图。
134.如此，能够在清洁机器人端实现低cpu/内存占用、实时的、高精度的三维重建，获得三维地图。可以理解，由于传感器的探测距离、机器人的观测方向、机器人的行走路线等限制，在生成三维地图时可能造成对某一环境特征(如桌子、衣柜、地面、墙体)只观测到部分区域，从而导致三维地图中出现部分墙体缺失的情况，影响美观。
135.具体地，rgb图可以通过rgb相机获取，深度图可以通过深度相机获取，在rgb图和深度图的时间戳差异小于设定值时，可认为rgb图和深度图的时间戳对齐，即rgb图和深度图为同一时刻。
136.里程计位姿即与rgb图的时间戳相对齐时刻的清洁机器人的位置和朝向。位置可通过三维坐标(x，y，z)表示。朝向可通过俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)和翻滚角(roll)表示。
137.里程计位姿可以通过里程计传感器输出的位姿信号获取。当位姿信号对应的时间戳与rgb图的时间戳无法对齐时，可以采用比rgb图的时间戳早的位姿信号和比rgb图的时间戳晚的位姿信号插值求得与rgb图的时间戳对齐的位姿信号，并根据插值得到的位姿信号确定里程计位姿；当位姿信号对应的时间戳与rgb图的时间戳对齐时，可以直接根据时间戳对齐的位姿信号确定里程计位姿。如此，保证数据的准确性，减小误差，避免生成的三维地图出现错误。
138.里程计传感器包括但不限于激光里程计、imu里程计、视觉里程计等。值得注意的是，激光里程计输出的位姿信号不存在误差、较准确，而imu里程计和视觉里程计输出的位姿信号存在误差，根据里程计传感器的类型能够确定获得的位姿信号是否存在误差。
139.在里程计传感器输出的位姿信号存在误差时，可以根据最近、最新获取到的预设帧数(例如10帧)的临近rgb图和临近深度图确定局部地图，如此，尽量避免生成的三维地图出现错误。在里程计传感器输出的位姿信号不存在误差、且清洁机器人的运行时长较短时，可以基于回环检测算法确定历史rgb图和历史深度图中与当前rgb图的里程计位姿基本相同的rgb图和深度图并作为回环帧，并根据临近rgb图、临近深度图和回环帧确定局部地图；在里程计传感器输出的位姿信号不存在误差、且清洁机器人的运行时长较长时，可以基于广度优先搜索算法确定回环帧及回环帧的回环帧，并根据临近rgb图、临近深度图、回环帧及回环帧的回环帧确定局部地图，如此，保证生成的三维地图的精度。在一个例子中，具有回环关系的图像帧如图16所示。可以理解，当清洁机器人运行到新的位置时，会有新的相近的rgb图和深度图加入滑动窗口，对应的地图点退出全局地图，加入局部地图；差异逐渐变大的rgb图和深度图会退出滑动窗口，对应的地图点退出局部地图，加入全局地图，从而实现地图的流动，即为滑动窗口策略。
140.进一步地，在里程计传感器输出的位姿信号存在误差时，可以基于点-面icp匹配
技术对里程计位姿进行修正，进而根据修正后的里程计位姿修正局部地图，修正效果如图17所示。即依次遍历局部地图中的每一地图点，在全局地图中找到与该地图点最近的若干个地图点，利用它们构建最小二乘平面，记录局部地图中的该地图点到该最小二乘平面的距离和该最小二乘平面的法向量，通过最小化局部地图中的全部地图点到对应最小二乘平面的距离修正里程计位姿，进而求取位姿修正前和修正后的相对位姿变换矩阵：t_delta＝t_cur*t_pre-1
，对于局部地图的每一地图点的坐标p，乘以该变换矩阵t_delta以对局部地图的位置进行修正，修正后的局部地图的坐标p_new可由以下公式表示：p_new＝t_delta*p_old。在某些实施方式中，全局地图可为预先生成并获取到的三维地图，全局地图能够表征至少部分室内环境特征。
141.请参阅图18，在某些实施例中，步骤s39包括：
142.s391：分割rgb图以得到多个超像素区域；
143.s393：根据里程计位姿和相机参数，将更新后的局部地图中的每个地图点投影至rgb图的像素平面，以得到每个地图点对应的投影坐标信息；
144.s395：根据每个地图点的投影坐标信息、法向量信息和深度信息，确定与某一超像素区域具有环境特征一致性的若干地图点；
145.s397：将若干地图点融入对应的超像素区域，以再次更新局部地图，并根据再次更新后的局部地图和未融合的超像素区域更新全局地图，得到三维地图。
146.具体地，在步骤s391中，在某些实施例中，将rgb图中坐标差值小于等于预设坐标阈值、颜色差值小于等于预设颜色阈值、深度值差值小于等于预设深度值阈值的像素点划分为一个超像素区域。如此，通过划分超像素区域，可以合并大量数据，节约算力，减少内存占用。可以理解，坐标邻近、颜色相近且深度值相近的像素点通常对应同一个环境特征，因此无需采用多个像素点进行描述，可以采用一个超像素区域替换多个像素点。具体地，计算超像素区域内全部像素点的颜色的平均值并作为超像素区域的颜色，计算超像素区域内全部像素点的深度值的平均值并作为超像素区域的深度值，计算超像素区域内全部像素点的法向量的平均值并作为超像素区域的法向量，从而确定超像素区域的参数。如此，提高对噪声的鲁棒性。在某些实施例中，将rgb图平均分割为若干个矩形图块，并将每个矩形图块作为一个超像素区域。如此，能够快速确定超像素区域，当嵌入式设备运行本发明实施例的方法时，能够有效节省算力，提高效率。
147.在步骤s393中，根据里程计位姿t和相机参数k，将更新后的局部地图中的每个地图点p投影至rgb图的像素平面u：u＝k*t*p，以得到每个地图点对应的投影坐标信息。
148.在步骤s395中，当某一地图点的投影坐标信息与某一超像素区域匹配时，进一步对比该地图点与该超像素区域的法向量信息和深度信息，若两者的法向量信息和深度信息的差异小于设定值，可确定该地图点为与超像素区域具有环境特征一致性的地图点。
149.在步骤s397中，可将该地图点与该超像素区域的法向量信息、坐标信息和颜色信息进行加权融合，以再次更新局部地图。其中，局部地图中的地图点的权重值为与其融合过的历史超像素区域的权重值的和，超像素区域的权重值根据超像素区域的深度信息确定，超像素区域的权重值为深度的倒数的平方。可以理解，融合过程节约了内存，同时也减少噪声干扰。对于未融合的超像素区域，可确定为rgb图新观测到的环境特征，利用其颜色信息、法向量信息和坐标信息，再根据当前里程计位姿，将其旋转到全局坐标系下，创建新的地图
点，实现对全局地图的补充，从而根据全局地图得到三维地图。
150.在某些实施方式中，考虑到当里程计传感器为imu里程计时，虽然开启位姿修正功能能够极大地提升修正后的局部地图和里程计位姿的准确度，但是仍会累计少量误差，长时间运行后仍会出现漂移现象。因此需要实时维护全局地图精度，从而确保局部地图和全局地图的精确匹配。进一步地，考虑到运行环境的高度结构化，存在大量竖直和水平的平面，根据地图点的法向量信息提取出具有这些特征的地图点，并依次遍历这些地图点，根据这些地图点的最近的若干个地图点，采用构造最小二乘平面的方式，将这些地图点沿着最小二乘平面的法线方向移动到对应的最小二乘平面上，实现全部地图点关于特征中心平面收敛，这样，在下次进行icp匹配时，能够有效避免局部地图匹配到错误的全局地图位置，确保位姿修正的准确性。
151.需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本发明的实施，而不应理解为对本发明的限制。在其它例子或实施方式或实施例中，可根据本发明来选择其它数值，在此不作具体限定。
152.为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种三维地图的处理装置，该处理装置可实现上述任一实施例的三维地图的处理方法。图19是根据本发明一个实施例的三维地图的处理装置的结构示意图。如图19所示，本发明提出的三维地图的处理装置100包括获取模块12、分割模块14、确定模块16和填充模块18。获取模块12用于获取三维地图，并确定三维地图的待填充地面区域。分割模块14用于对待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域。确定模块16用于确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个空缺区域的目标颜色。填充模块18用于根据目标颜色对每个空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据目标地面区域更新三维地图。
153.根据本发明的三维地图的处理装置100，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
154.在本发明的一些实施例中，获取模块12包括筛选单元、第一确定单元和第二确定单元。筛选单元用于筛选三维地图中z轴坐标分量为0的地图点，并作为三维地图的地面点。第一确定单元用于确定三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值和第一最大值，并确定三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值和第二最大值。第二确定单元用于根据第一最小值、第一最大值、第二最小值和第二最大值确定多个目标顶点，并将多个目标顶点围成的地面区域作为三维地图的待填充地面区域。
155.在本发明的一些实施例中，填充模块18包括过滤单元和第一更新单元。过滤单元用于确定目标地面区域中的室外地面点，并过滤目标地面区域中的室外地面点。第一更新单元用于根据过滤后的目标地面区域更新三维地图。
156.在本发明的一些实施例中，过滤单元包括第一确定子单元、第一计算子单元和第二确定子单元。第一确定子单元用于确定目标地面区域的边缘区域的每个地面点对应的最近墙体点的连线向量。第一计算子单元用于计算每个连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角。第二确定子单元用于根据夹角确定连线向量所对应的地面点为目标地面区域中的室外地面点。
157.在本发明的一些实施例中，分割模块14还用于将待填充地面区域沿x轴方向分割
为第一预设份数，并将待填充地面区域沿y轴方向分割为第二预设份数，以得到多个待填充子地面区域；其中，第一预设份数和第二预设份数均为大于等于2的正整数。
158.在本发明的一些实施例中，确定模块16包括获取单元和第三确定单元。获取单元用于获取每个待填充子地面区域的地面点数量。第三确定单元用于若待填充子地面区域的地面点数量小于或等于第一预设数量，则将待填充子地面区域作为空缺区域。
159.在本发明的一些实施例中，确定模块16包括第一计算单元、选取单元和第二计算单元。第一计算单元用于计算各待填充子地面区域内全部地面点的颜色的平均值，并将平均值作为对应的待填充子地面区域的平均颜色。选取单元用于选取与空缺区域相邻的第二预设数量个待填充子地面区域；其中，所选取的各待填充子地面区域为非空缺区域。第二计算单元用于计算第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将颜色加权平均值作为空缺区域的目标颜色。
160.在本发明的一些实施例中，各相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重与各相邻待填充子地面区域和空缺区域之间的距离呈负相关关系。
161.在本发明的一些实施例中，填充模块18包括第四确定单元和填充单元。第四确定单元用于确定每个空缺区域的空缺位置。填充单元用于根据目标颜色对每个空缺区域的空缺位置进行填充以获得目标地面区域。
162.在本发明的一些实施例中，第四确定单元包括遍历子单元、第二计算子单元和第三确定子单元。遍历子单元用于遍历每个空缺区域的每一位置，并确定与每一位置距离最近的地面点。第二计算子单元用于计算位置与位置对应的最近地面点之间的第一距离。第三确定子单元用于若第一距离大于第一阈值，则将位置作为空缺区域的空缺位置。
163.在本发明的一些实施例中，三维地图的处理装置100还包括遍历模块、插值模块和定参模块。遍历模块用于遍历更新后的三维地图的每一地图点，并确定与每一地图点最近的地图点。插值模块用于计算地图点与地图点对应的最近地图点之间的第二距离，并在第二距离大于第二阈值时，在地图点和地图点对应的最近地图点之间插入新的地图点。定参模块用于根据地图点的参数和地图点对应的最近地图点的参数确定新的地图点的参数。
164.在本发明的一些实施例中，获取模块12还包括第五确定单元、第六确定单元、修正单元、第二更新单元和融合单元。第五确定单元用于确定同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿。第六确定单元用于根据同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图。修正单元用于将当前局部地图与全局地图进行匹配，以对里程计位姿进行修正。第二更新单元用于根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对当前局部地图进行更新。融合单元用于将更新后的当前局部地图与rgb图进行融合，以更新全局地图并生成三维地图。
165.需要指出的是，上述对三维地图的处理方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应本发明的三维地图的处理装置100，为避免冗余，在此不作详细展开。
166.为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有三维地图的处理程序，该处理程序被处理器执行时实现上述任一实施例的三维地图的处理方法。
167.根据本发明的计算机可读存储介质，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
168.为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种电子设备，该电子设备可实现上述任一实施例的三维地图的处理方法。图20是根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。如图20所示，本发明提出的电子设备200包括存储器22、处理器24及存储在存储器22上并可在处理器24上运行的三维地图的处理程序26，处理器24执行三维地图的处理程序26时，实现上述任一实施例的三维地图的处理方法。
169.根据本发明的电子设备200，通过对三维地图的待填充地面区域进行分割得到多个待填充子地面区域，进而对待填充子地面区域中的空缺区域进行填充，从而能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。
170.具体地，电子设备200可为包括彩色相机、深度相机和里程计传感器的设备，例如清洁机器人(包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、草坪整理机器人等)、无人配送小车、无人机、仓储机器人、商场服务机器人、送餐机器人、手持式三维重建扫描仪、固定式三位重建扫描设备、头戴式ar仪等，此时三维地图的生成和后处理可均在同一电子设备进行。电子设备200也可为服务器、笔记本电脑、个人计算机等不包括彩色相机、深度相机和里程计传感器的设备，此时三维地图可由其他设备生成，而电子设备200能够获取到其他设备生成的三维地图，并对获取到的三维地图进行后处理，其他设备包括但不限于清洁机器人(例如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、草坪整理机器人等)、无人配送小车、无人机、仓储机器人、商场服务机器人、送餐机器人、手持式三维重建扫描仪、固定式三位重建扫描设备、头戴式ar仪等。
171.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
172.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
173.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
174.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
175.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
176.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
177.此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
178.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：获取三维地图，并确定所述三维地图的待填充地面区域；对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个所述空缺区域的目标颜色；根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据所述目标地面区域更新所述三维地图。2.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定所述三维地图的待填充地面区域，包括：筛选所述三维地图中z轴坐标分量为0的地图点，并作为所述三维地图的地面点；确定所述三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值和第一最大值，并确定所述三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值和第二最大值；根据所述第一最小值、所述第一最大值、所述第二最小值和所述第二最大值确定多个目标顶点，并将所述多个目标顶点围成的地面区域作为所述三维地图的待填充地面区域。3.根据权利要求2所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述根据所述目标地面区域更新所述三维地图，包括：确定所述目标地面区域中的室外地面点，并过滤所述目标地面区域中的室外地面点；根据过滤后的目标地面区域更新所述三维地图。4.根据权利要求3所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定所述目标地面区域中的室外地面点，包括：确定所述目标地面区域的边缘区域的每个地面点对应的最近墙体点的连线向量；计算每个连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角；根据所述夹角确定连线向量所对应的地面点为所述目标地面区域中的室外地面点。5.根据权利要求2所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域，包括：将所述待填充地面区域沿x轴方向分割为第一预设份数，并将所述待填充地面区域沿y轴方向分割为第二预设份数，以得到所述多个待填充子地面区域；其中，所述第一预设份数和所述第二预设份数均为大于等于2的正整数。6.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定每个待填充子地面区域中的空缺区域，包括：获取每个所述待填充子地面区域的地面点数量；若所述待填充子地面区域的地面点数量小于或等于第一预设数量，则将所述待填充子地面区域作为所述空缺区域。7.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定每个所述空缺区域的目标颜色，包括：计算各待填充子地面区域内全部地面点的颜色的平均值，并将所述平均值作为对应的待填充子地面区域的平均颜色；选取与所述空缺区域相邻的第二预设数量个待填充子地面区域；其中，所选取的各待填充子地面区域为非空缺区域；计算所述第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将所述
颜色加权平均值作为所述空缺区域的目标颜色。8.根据权利要求7所述的三维地图的处理方法，其特征在于，各相邻待填充子地面区域的平均颜色的权重与各相邻待填充子地面区域和所述空缺区域之间的距离呈负相关关系。9.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，包括：确定每个所述空缺区域的空缺位置；根据所述目标颜色对每个所述空缺区域的空缺位置进行填充以获得目标地面区域。10.根据权利要求9所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定每个所述空缺区域的空缺位置，包括：遍历每个所述空缺区域的每一位置，并确定与每一位置距离最近的地面点；计算所述位置与所述位置对应的最近地面点之间的第一距离；若所述第一距离大于第一阈值，则将所述位置作为所述空缺区域的空缺位置。11.根据权利要求1-10中任一项所述的三维地图的处理方法，其特征在于，在所述根据所述目标地面区域更新所述三维地图之后，所述方法还包括：遍历更新后的所述三维地图的每一地图点，并确定与每一所述地图点最近的地图点；计算所述地图点与所述地图点对应的最近地图点之间的第二距离，并在所述第二距离大于第二阈值时，在所述地图点和所述地图点对应的最近地图点之间插入新的地图点；根据所述地图点的参数和所述地图点对应的最近地图点的参数确定所述新的地图点的参数。12.根据权利要求1-10中任一项所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述获取三维地图，包括：确定同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿；根据所述同一时刻的rgb图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图；将所述当前局部地图与全局地图进行匹配，以对所述里程计位姿进行修正；根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对所述当前局部地图进行更新；将更新后的当前局部地图与所述rgb图进行融合，以更新所述全局地图并生成所述三维地图。13.一种三维地图的处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取三维地图，并确定所述三维地图的待填充地面区域；分割模块，用于对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定模块，用于确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个所述空缺区域的目标颜色；填充模块，用于根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据所述目标地面区域更新所述三维地图。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有三维地图的处理程序，该处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的三维地图的处理方法。15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的三维地图的处理程序，所述处理器执行所述三维地图的处理程序时，实现如权利要求1-12中任一项所述的三维地图的处理方法。

技术总结
本发明公开了一种三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质，三维地图的处理方法包括：获取三维地图，并确定三维地图的待填充地面区域；对待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个空缺区域的目标颜色；根据目标颜色对每个空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据目标地面区域更新三维地图。根据本发明的三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质，能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。改善用户体验。改善用户体验。


技术研发人员：杨勇 胡瑞琪 宋昱慧
受保护的技术使用者：深圳市杉川机器人有限公司
技术研发日：2022.02.11
技术公布日：2022/5/25