无线通信方法、装置、无人机以及无人机控制系统与流程

无线通信方法、装置、无人机以及无人机控制系统
【技术领域】
1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无线通信方法、装置、无人机以及无人机控制系统。


背景技术：

2.无人机作为一种远程操控的飞行设备，其可被应用到多个领域中，实现多种多样的功能。比如，通过无人机拍摄视频图像等。然而，在实际应用中，很容易因为各种各样的原因造成无人机与控制端失去联系，无人机很容易飞丢。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种无线通信方法、装置、无人机以及无人机控制系统，解决无人机容易与控制端失去联系的技术问题。
4.本发明实施例的一个方面，提供一种无线通信方法，应用于无人机，所述方法包括：
5.获取所述无人机的飞行状态信息；
6.确定第一通信链路断开；
7.通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
8.可选地，在所述确定第一通信链路断开之前，所述方法还包括：
9.根据第一esim卡和第二esim卡建立第一通信链路，其中，所述第一esim卡设置于所述无人机，所述第二esim卡设置于所述遥控终端。
10.可选地，所述无人机包括gps模块和第一北斗模块，则，所述获取所述无人机的飞行状态信息包括：
11.获取所述第一esim卡的基站定位信息；
12.获取gps模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
13.获取所述第一北斗模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
14.将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；
15.根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。
16.可选地，所述方法还包括：
17.通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；
18.实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
19.可选地，所述实时搜索所述第一通信链路的通信信号包括：
20.获取所述无人机的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号。
21.可选地，所述方法还包括：
22.启动返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。
23.本发明实施例的另一个方面，提供一种无线通信装置，应用于无人机，所述装置包括：
24.信息获取模块，用于获取所述无人机的飞行状态信息；
25.通信链路状态确定模块，用于确定第一通信链路断开；
26.第一信息发送模块，用于通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
27.可选地，所述装置还包括：
28.通信链路建立模块，用于根据第一esim卡和第二esim卡建立第一通信链路，其中，所述第一esim卡设置于所述无人机，所述第二esim卡设置于所述遥控终端。
29.可选地，所述无人机包括gps模块和第一北斗模块，所述信息获取模块包括：
30.第一获取单元，用于获取所述第一esim卡的基站定位信息；
31.第二获取单元，用于获取gps模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
32.第三获取单元，用于获取所述第一北斗模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
33.计算单元，用于将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；
34.处理单元，用于根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。
35.可选地，所述装置还包括：
36.第二信息发送模块，用于通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；
37.信号搜索模块，用于实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
38.可选地，所述信号搜索模块具体用于：
39.获取所述无人机的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
40.可选地，所述装置还包括：
41.程序启动模块，用于启动预设的返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。
42.本发明实施例又一个方面，提供一种无人机，所述无人机包括机身，与所述机身相连的机臂以及用于给所述无人机提供飞行的动力的动力装置，其特征在于，所述无人机还包括设于所述机身内的第一esim卡、第一北斗模块以及飞行控制器，所述飞行控制器与所述第一esim卡和所述第一北斗模块通信连接；其中，
43.所述第一esim卡，用于建立第一通信链路；
44.所述第一北斗模块，用于建立第二通信链路；
45.所述飞行控制器，用于获取所述无人机的飞行状态信息；确定所述第一通信链路断开；通过所述第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
46.可选地，所述无人机还包括gps模块，所述gps模块与所述飞行控制器通信连接，
47.所述gps模块，用于采集所述无人机的位置信息和速度信息；
48.所述第一esim卡，用于获取所述第一esim卡对应的基站定位信息；
49.所述第一北斗模块，用于采集所述无人机的位置信息和速度信息；
50.所述飞行控制器，用于将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；
51.所述飞行控制器还用于：
52.根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。
53.可选地，所述飞行控制器还用于：
54.通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；
55.实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
56.可选地，所述飞行控制器还用于：
57.启动返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。
58.本发明实施例的再一个方面，提供一种无人机控制系统，所述系统包括：
59.如上所述的无人机；
60.遥控终端，所述遥控终端设置有第二esim卡和第二北斗模块；
61.所述第一esim卡连接所述第二esim卡，以建立所述第一通信链路，所述第一北斗模块连接所述第二北斗模块，以建立所述第二通信链路；
62.所述遥控终端，用于在所述第一通信链路断开时，接收所述无人机通过所述第二通信链路发送的飞行状态信息，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
63.可选地，所述系统还包括云端服务器，所述云端服务器用于，接收并存储所述无人机通过所述第一esim卡或者所述第一北斗模块上传的图像信息。
64.在本发明的实施例中，通过获取无人机的飞行状态信息，并且监测第一通信链路的连接状态，在监测到第一通信链路断开，通过第二通信链路向遥控终端发送所述飞行状态信息，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。该实施方式能够始终掌握无人机的飞行状态，从而确保了无人机不会失联，提高了无人机的安全性，降低了用户的损失。
【附图说明】
65.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
66.图1是本发明实施例提供的一种无人机控制系统的结构示意图；
67.图2是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；
68.图3是本发明实施例提供的一种无人机的硬件结构示意图；
69.图4是本发明实施例提供的遥控终端的结构示意图；
70.图5是本发明实施例提供的一种无线通信方法的流程图；
71.图6是本发明实施例提供的一种无线通信方法中获取所述无人机的飞行状态信息的方法的流程图；
72.图7是本发明另一实施例提供的一种无线通信方法的流程图；
73.图8是本发明又一实施例提供的一种无线通信方法的流程图；
74.图9是本发明再一实施例提供的一种无线通信方法的流程图；
75.图10是本发明实施例提供的一种无线通信装置的结构示意图。
【具体实施方式】
76.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
77.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
78.请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机控制系统的结构示意图。如图1所示，该系统100包括：无人机10和遥控终端20。
79.在本发明实施例中，所述无人机控制系统主要基于gps技术、5g esim卡以及北斗技术提供一种复合通信定位方式，来确保所述无人机10不会与所述遥控终端20失联；并且，在所述无人机10与所述遥控终端20失联后，提供一种保护无人机10的方案，以尽力降低损失；此外，还可以解决无人机10向遥控终端20传输图像时容易受距离限制以及受遮挡物限制的问题。
80.其中，所述无人机10与所述遥控终端20通信连接，所述遥控终端20可以控制所述无人机10的飞行，向无人机10发送指令，以使无人机10根据所述指令返回对应的信息，比如，无人机10根据所述指令向遥控终端20发送拍摄的图像信息。在本实施例中，所述无人机10正常飞行时，无人机10与遥控终端20基于gps技术、5g esim卡以及北斗技术组成的复合通信方式建立通信连接。
81.需要说明的是，所述无人机10与所述遥控终端20可以是一一对应的关系。也可以是多对一的关系，比如多个无人机10对应一个遥控终端20，其中，多个无人机10中的每一个无人机10都可以基于gps技术、5g esim卡以及北斗技术组成的复合通信方式与所述遥控终端20通信。所述无人机控制系统100的结构并不受图1的限制。
82.具体的，请参阅图2和图3，所述无人机10包括：机身101、四个自机身101延伸的机臂102、分别装设在每个机臂102上的动力装置103，以及设于所述机身101内的第一esim卡104、第一北斗模块105、飞行控制器106。所述飞行控制器106分别与所述第一esim卡104和
所述第一北斗模块105通信连接。
83.图2所示的无人机10为四旋翼无人飞行器，动力装置103的数量为四个。在其他可能的实施例中，无人机10可以是其他任何类型的无人飞行器，例如固定翼无人机飞行器等。在动力装置103应用于其他类型无人飞行器的场合，动力装置103的数量可以根据实际需要改变，本发明对此不作限定。
84.在发明的一实施例中，机臂102与机身101固定连接，优选地，机臂102与机身101一体成型。在其他可能的实施例中，机臂102还可以可相对于机身101展开或折叠的方式与机身101相连。例如，机臂102可以通过一转轴机构与机身101相连，以实现机臂102可相对于机身101展开或折叠。
85.在本发明的一实施例中，动力装置103包括驱动装置1031和由驱动装置1031驱动的螺旋桨组件1032，螺旋桨组件1032装设于驱动装置1031的输出轴上，螺旋桨组件1032在驱动装置1031的驱动下旋转以产生使无人机10飞行的升力或推力。驱动装置1031可以是任何合适类型的电机，例如有刷电机、无刷电机、直流电机、步进电机、交流感应电机等。
86.请参阅图3，所述第一esim卡104用于建立第一通信链路。所述第一esim卡104具体可以是具有4g通信功能或者5g通信功能的esim卡，其具有体积小、重量轻的优点，方便安装于所述无人机10。所述第一esim卡104用于获取所述第一esim卡104对应的基站定位信息，所述基站定位信息指的是所述无人机10的定位信息，获取所述基站定位信息的具体方式是所述第一esim卡104根据其对应的基站来进行定位，从而输出所述无人机10的定位信息。所述第一通信链路指的是基于5g通信技术或者4g通信技术实现所述无人机10和所述遥控终端20连通的通信链路。在本发明实施例中，所述遥控终端20可以根据第一通信链路控制所述无人机10，比如控制无人机10起飞、降落、拍摄视频、回传图像等等。
87.所述第一北斗模块105用于建立第二通信链路。所述第一北斗模块105具体可以是装载于无人机10上的用于接收北斗信号的芯片，所述第一北斗模块105可以用于导航定位，提供所述无人机10的位置、速度测量信息等。所述第一北斗模块105还可以将无人机10与遥控终端20连接，通过所述第二通信链路向所述遥控终端20发送所述无人机10的位置信息、飞行速度信息等。所述第二通信链路指的是基于北斗技术实现所述无人机10与所述遥控终端20连通的通信链路。在本发明实施例中，所述第二通信链路主要用于传输所述无人机10的飞行状态信息至遥控终端20，所述飞行状态信息包括所述无人机10的位置、飞行速度等。
88.值得说明的是，由于北斗通信是短报文通信方式，短报文通信通常时延0.5秒，并且只能1秒发送一次数据，从而造成数据延迟大，更新频率低，因此，所述遥控终端20一般不通过所述第二通信链路控制所述无人机10的飞行，当然，在实际应用中，可以根据具体的情况选择使用所述第二通信链路控制所述无人机10，而优选的，使用所述第一通信链路，或者射频通信的方式控制所述无人机10，或者结合使用所述第一通信链路和所述第二通信链路来控制所述无人机10。
89.所述飞行控制器106具体是所述无人机10的飞行控制系统，其用于保证所述无人机10的正常飞行，所述飞行控制器106可以包括处理器、传感器、存储器、电源等设备。在本实施例中，所述飞行控制器106用于获取所述无人机10的飞行状态信息，并且监测所述第一通信链路的连通情况，在所述第一通信链路断开时，通过所述第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端20，以使所述遥控终端20根据所述飞行状态信息确定所述无人机10的
飞行状态。其中，所述飞行状态信息指的是所述无人机10的飞行速度，当前所在位置的经度、纬度信息，飞行高度等。根据所述飞行状态信息确定所述无人机10的飞行状态，即根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置和飞行速度。其中，获取无人机10飞行状态信息的过程与监测第一通信链路的连通情况的过程可以同时进行，可以在无人机10起飞后就一直获取所述飞行状态信息，并且一直监测所述第一通信链路的连通情况。
90.在本实施例中，所述飞行状态信息具体包括所述第一esim卡104对应的基站定位信息，所述第一北斗模块105检测的所述无人机10的位置、速度信息。所述飞行控制器106将获取到的所述基站定位信息和所述第一北斗模块105检测的所述无人机10的位置速度信息进行打包，并通过所述第二通信链路发送给遥控终端20。其中，通过基站对无人机10进行定位的信息与通过第一北斗模块105检测的所述无人机10的位置信息可能相同，也可能不相同，当这两个位置信息不相同时，可以在所述遥控终端20上同时显示这两个位置，判断这两个位置的距离是否小于预设距离阈值，若是，可以将这两个位置对应的中间位置作为所述无人机10当前的位置。或者，分析所述第一esim卡104对应的历史基站定位信息，以及所述第一北斗模块105检测的所述无人机10的历史位置，根据得到的两组历史位置信息分别确定所述无人机10的飞行轨迹，此时可以得到两条飞行轨迹，再根据这两条飞行轨迹确定所述无人机10当前的位置。
91.在一些实施例中，同样请参阅图3，所述无人机10还包括gps模块107。所述gps模块107与所述飞行控制器106通信连接。
92.其中，所述gps模块107具体可以是所述无人机10自身所包含的gps模块，其用于采集所述无人机10的位置和飞行速度。
93.其中，所述飞行控制器106具备数据处理功能，在本实施例中，所述飞行控制器106用于将所述第一esim卡104采集的基站定位信息、所述gps模块107采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块105采集的所述位置信息和速度信息进行计算得到数据融合信息，所述数据融合信息包括所述无人机10的位置和飞行速度。其中，计算所述数据融合信息时，具体可以采用卡尔曼滤波方法计算所述无人机10的位置和飞行速度，也可以采用其他方法计算所述无人机10的位置和飞行速度。计算得到所述无人机10的位置信息和飞行速度后，将所述位置信息和飞行速度发送至飞行控制器106，飞行控制器106根据预设的控制算法将所述位置信息和飞行速度生成电机的pwm指令，传送给飞机。在本实施例中，飞行控制器106将第一esim卡104、第一北斗模块105以及gps模块107各自采集的位置信息和速度信息进行综合计算，能够得到较为准确的位置信息和速度信息，从而提高了对无人机10定位的准确率。
94.飞行控制器106获取到上述数据融合信息后，在检测到所述第一通信链路断开时，可以通过所述第二通信链路将所述数据融合信息，所述第一esim卡104采集的位置信息，所述第一北斗模块105采集的位置、速度信息，以及所述gps模块107采集的位置、速度信息发送至遥控终端20，从而使遥控终端20能够获取较为准确的所述无人机10的位置和飞行速度。其中，通过所述第二通信链路发送上述各位置信息和速度信息时，可以对各位置信息和速度信息进行打包压缩，然后再通过第二通信链路发送打包压缩后的数据，由此，能够提高数据的传输效率。
95.一般情况下，在遥控终端20获取到无人机10当前的位置和飞行速度后，遥控终端
20并不能通过所述第二通信链路控制所述无人机10飞行，因此，为了保障无人机10的安全，可以采用下述方式保护所述无人机10。
96.具体的，所述飞行控制器106还用于通过所述第二通信链路向所述遥控终端20发送飞行警告信息。所述飞行警告信息用于提醒所述遥控终端20对应的用户所述无人机10可能会失联，以便用户能够及时响应失联事故。与此同时，所述飞行控制器106还用于实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。其中，所述实时搜索所述第一通信链路的通信信号具体包括：获取所述无人机10的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号。在本实施例中，当所述无人机10的第一通信链路断开时，确定所述无人机10与遥控终端20失联，此时所述无人机10自主决定飞行，所述无人机10根据其历史飞行路径飞行，并且在飞行过程中自动搜索使所述第一通信链路连通的信号。在所述第一通信链路连通后，所述遥控终端20能够控制所述无人机10飞行。其中，所述无人机10自主决定飞行时，会触发预设的失联处理指令，所述飞行控制器106根据所述失联处理指令生成对应的pwm指令，从而驱使电机，控制所述无人机10自主飞行。其中，在所述第一通信链路连通后，所述无人机10保持原地悬停，等待所述遥控终端20发送操作指令。
97.在一些实施例中，在所述无人机10失联后，所述飞行控制器106还用于启动预设的返航程序，以使所述无人机10飞回起飞点。其中，所述无人机10起飞时记录了其起飞点。在本实施例中，所述无人机10可以自动飞回起飞点，从而保护所述无人机10。
98.可选地，所述无人机10还包括sd卡，所述sd卡用于存储所述无人机10的数据信息，比如，存储所述无人机10拍摄的图像信息。
99.其中，请参阅图4，所述遥控终端20包括第二esim卡201和第二北斗模块202。所述第二esim卡201与上述第一esim卡104组成相同，所实现的功能相同，所述第二北斗模块202与上述第一北斗模块105组成相同，所实现的功能也相同。所述第二esim卡201与上述第一esim卡104通信连接，以建立所述第一通信链路；所述第二北斗模块201与上述第一北斗模块105通信连接，以建立所述第二通信链路。
100.所述遥控终端20具体可以是遥控器，或者智能手机、平板电脑等移动终端设备。当所述遥控终端20是移动终端设备时，可以通过所述移动终端设备上安装的app来操控所述无人机10。
101.可选地，所述遥控终端20还包括sd卡，所述sd卡用于存储数据信息，比如存储所述无人机10返回的图像信息、所述无人机10的飞行状态等。
102.值得说明的是，所述sd卡是可选择的，所述sd卡默认设置于所述遥控终端20，当所述遥控终端20未设置所述sd卡时，所述sd卡设置于所述无人机10。当所述无人机10和所述遥控终端20均未设置所述sd卡时，所述无人机10拍摄的图像信息可以存储在云端服务器。所述图像信息包括图片、视频、音频等。
103.可选地，所述遥控终端20还包括显示模块，所述显示模块具体可以是led显示屏等。所述显示模块用于显示所述无人机10的飞行状态信息，比如在屏幕上显示地图，根据所述无人机10的位置在地图上突出显示所述无人机10。其中，所述地图可以是二维平面地图，也可以是三维立体地图，无人机10根据地图的格式对应调整其显示方式。
104.在本实施例中，所述无人机控制系统100通过所述第一esim卡104与所述第二esim卡201建立第一通信链路，通过所述第一北斗模块105与所述第二北斗模块202建立第二通
信链路，在所述第一通信链路断开时，所述遥控终端20通过所述第二通信链路获取所述无人机10的飞行状态，从而降低了无人机10失联的概率，提高了无人机10的稳定性。
105.在一些实施例中，所述无人机控制系统100还包括云端服务器，所述云端服务器用于接收并存储所述无人机10通过所述第一esim卡104或者所述第一北斗模块105上传的图像信息。
106.本发明的实施例提供了一种无人机控制系统，该系统通过获取无人机的飞行状态信息，并且监测第一通信链路的连接状态，在监测到第一通信链路断开，通过第二通信链路向遥控终端发送所述飞行状态信息，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。该实施方式能够始终掌握无人机的飞行状态，从而确保了无人机不会失联，提高了无人机的安全性，降低了用户的损失。
107.请参阅图5，本发明实施例提供了一种无线通信方法，所述方法应用于上述无人机10，所述方法具体由上述飞行控制器106执行，所述方法包括：
108.s11、获取所述无人机的飞行状态信息；
109.其中，所述无人机包括gps模块和第一北斗模块，请参阅图6，所述获取所述无人机的飞行状态信息包括：
110.s111、获取所述第一esim卡的基站定位信息；
111.s112、获取gps模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
112.s113、获取第一北斗模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；
113.s114、将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；
114.s115、根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。
115.s13、确定第一通信链路断开；
116.s14、通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
117.上述步骤s11至步骤s14由上述实施例中的无人机10执行，其具体实现可以参考上述无人机控制系统的实施例，在此不再赘述。
118.在一些实施例中，请参阅图7，图7与图5的主要区别在于，在步骤s13、确定第一通信链路断开之前，所述方法还包括：
119.s12、根据第一esim卡和第二esim卡建立第一通信链路，其中，所述第一esim卡设置于所述无人机，所述第二esim卡设置于所述遥控终端。
120.在一些实施例中，请参阅图8，图8与上述图7的主要区别在于，所述方法还包括：
121.s15、通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；
122.s16、实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
123.所述实时搜索所述第一通信链路的通信信号具体包括：获取所述无人机的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号。
124.在一些实施例中，请参阅图9，图9与上述图8的主要区别在于，所述方法还包括：
125.s17、启动返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。
126.关于本发明实施例提供的无线通信方法的详细内容可以参见本发明实施例提供的无人机控制系统实施例，在此不再详述。
127.本发明的实施例提供了一种无线通信方法，该方法通过获取无人机的飞行状态信息，并且监测第一通信链路的连接状态，在监测到第一通信链路断开，通过第二通信链路向遥控终端发送所述飞行状态信息，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。该实施方式能够始终掌握无人机的飞行状态，从而确保了无人机不会失联，提高了无人机的安全性，降低了用户的损失。
128.请参阅图10，图10是本发明实施例提供的一种无线通信装置30的结构示意图，所述无线通信装置30应用于上述无人机10。所述无线通信装置30包括：信息获取模块31、通信链路状态确定模块32以及第一信息发送模块33。在本发明一实施例中，信息获取模块31、通信链路状态确定模块32以及第一信息发送模块33可以是无人机内的飞行控制器。
129.其中，信息获取模块31，用于获取所述无人机的飞行状态信息；通信链路状态确定模块32，用于确定第一通信链路断开；第一信息发送模块33，用于通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。
130.其中，所述无人机10包括gps模块和第一北斗模块，此时，同样请参阅图10，所述信息获取模块31包括：第一获取单元311、第二获取单元312、第三获取单元313、计算单元314以及处理单元315。第一获取单元311，用于获取所述第一esim卡的基站定位信息；第二获取单元312，用于获取gps模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；第三获取单元313，用于获取北斗模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；计算单元314，用于将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；处理单元315，用于根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。
131.在一些实施例中，同样请参阅图10，所述装置30还包括通信链路建立模块34。所述通信链路建立模块34，用于根据第一esim卡和第二esim卡建立第一通信链路，其中，所述第一esim卡设置于所述无人机，所述第二esim卡设置于所述遥控终端。在本发明一实施例中，所述通信链路建立模块34可以是无人机内的飞行控制器。
132.在一些实施例中，同样请参阅图10，所述装置30还包括第二信息发送模块35和信号搜索模块36。第二信息发送模块35，用于通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；信号搜索模块36，用于实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。在本发明一实施例中，所述第二信息发送模块35和信号搜索模块36可以是无人机内的飞行控制器。
133.其中，所述信号搜索模块36具体用于：获取所述无人机的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。
134.在一些实施例中，同样请参阅图10，所述装置30还包括程序启动模块37。所述程序启动模块37用于启动预设的返航程序，以使所述无人机10飞回起飞点。在本发明一实施例
中，所述程序启动模块37可以是无人机内的飞行控制器。
135.需要说明的是，本发明实施例中的一种无线通信装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容同样适用于无线通信装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现，并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。
136.本发明的实施例提供了一种无线通信装置，该装置通过获取无人机的飞行状态信息，并且监测第一通信链路的连接状态，在监测到第一通信链路断开，通过第二通信链路向遥控终端发送所述飞行状态信息，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。该实施方式能够始终掌握无人机的飞行状态，从而确保了无人机不会失联，提高了无人机的安全性，降低了用户的损失。
137.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
138.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
139.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种无线通信方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的飞行状态信息；确定第一通信链路断开；通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态；通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一通信链路断开之前，所述方法还包括：根据第一esim卡和第二esim卡建立第一通信链路，其中，所述第一esim卡设置于所述无人机，所述第二esim卡设置于所述遥控终端。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括gps模块和第一北斗模块，则，所述获取所述无人机的飞行状态信息包括：获取所述第一esim卡的基站定位信息；获取所述gps模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；获取所述第一北斗模块采集的所述无人机的位置信息和速度信息；将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时搜索所述第一通信链路的通信信号，包括：获取所述无人机的历史飞行路径，在所述历史飞行路径上实时搜索所述第一通信链路的通信信号。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：启动返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。6.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身，与所述机身相连的机臂以及用于给所述无人机提供飞行的动力的动力装置，其特征在于，所述无人机还包括设于所述机身内的第一esim卡、第一北斗模块以及飞行控制器，所述飞行控制器与所述第一esim卡和所述第一北斗模块通信连接；其中，所述第一esim卡，用于建立第一通信链路；所述第一北斗模块，用于建立第二通信链路；所述飞行控制器，用于获取所述无人机的飞行状态信息；确定所述第一通信链路断开；通过所述第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态；所述飞行控制器还用于：通过所述第二通信链路向所述遥控终端发送飞行警告信息；
实时搜索所述第一通信链路的通信信号，以使所述第一通信链路连通。7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括gps模块，所述gps模块与所述飞行控制器通信连接，所述gps模块，用于采集所述无人机的位置信息和速度信息；所述第一esim卡，用于获取所述第一esim卡对应的基站定位信息；所述第一北斗模块，用于采集所述无人机的位置信息和速度信息；所述飞行控制器，用于将所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述第一北斗模块采集的所述位置信息和速度信息进行计算，以得到数据融合信息，其中，所述数据融合信息包括所述无人机的位置和飞行速度；所述飞行控制器还用于：根据所述基站定位信息、所述gps模块采集的所述位置信息和速度信息、所述北斗模块采集的所述位置信息和速度信息、以及所述数据融合信息进行打包，生成所述无人机的飞行状态信息。8.根据权利要求6或7所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：启动返航程序，以使所述无人机飞回起飞点。9.一种无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括：权利要求6至8中任一项所述的无人机；遥控终端，所述遥控终端设置有第二esim卡和第二北斗模块；所述第一esim卡连接所述第二esim卡，以建立所述第一通信链路，所述第一北斗模块连接所述第二北斗模块，以建立所述第二通信链路；所述遥控终端，用于在所述第一通信链路断开时，接收所述无人机通过所述第二通信链路发送的飞行状态信息，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：云端服务器，所述云端服务器用于，接收并存储所述无人机通过所述第一esim卡或者所述第一北斗模块上传的图像信息。

技术总结
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无线通信方法、装置、无人机以及无人机控制系统。该方法包括：获取所述无人机的飞行状态信息；确定第一通信链路断开；通过第二通信链路发送所述飞行状态信息至遥控终端，以使所述遥控终端根据所述飞行状态信息确定所述无人机的飞行状态。该实施方式能够始终掌握无人机的飞行状态，从而确保了无人机不会失联，提高了无人机的安全性，降低了用户的损失。降低了用户的损失。降低了用户的损失。


技术研发人员：张添保
受保护的技术使用者：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
技术研发日：2019.07.24
技术公布日：2022/5/25