一种多自由度的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种多自由度的机械手。


背景技术：

2.医用机械手臂设备是一种用于对医疗手术进行精准辅助定位的医疗器具，包括气缸、驱动臂，有效的对医疗界做出了质的飞跃，为医疗达到辅助作用，但是机械运行时易造成微振动，易造成医疗出现严重危险。
3.专利号为：cn208989166u，专利名称为：一种医用机械手臂设备，该专利包括上下滑动块和旋转圈，旋转圈包括水平滑动块,水平滑动块焊接在上下滑动块的正背面，上下滑动块的两侧滑动连接有两组升降气缸，旋转圈与上下滑动块的下表面滑动连接，上下滑动块的正背面焊接有水平滑动条，水平滑动条与水平滑动块紧密贴合，旋转圈的上方螺钉连接有底盘，水平滑动块和底盘转动连接在旋转圈的上表面，旋转圈的正面焊接有旋转节点，旋转节点的下端转动连接有第一旋转臂，第一旋转臂的下端转动连接有第二旋转臂，第二旋转臂远离第一旋转臂的一侧固定安装有旋转块，旋转块远离第二旋转臂的一侧固定安装有无影灯，无影灯远离旋转块的一侧焊接有衔接接头，衔接接头远离无影灯的一侧固定安装有手术装置。该专利解决了上述问题，但是该专利中的自由度较少，在使用过程中效果不好。
4.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种多自由度的机械手。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供了一种多自由度的机械手，解决了上述背景技术中提出的关于自由度较少，使用效果不好的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种多自由度的机械手，包括上下活动块与升降气缸，所述上下活动块与升降气缸之间活动连接；
8.所述上下活动块底部设置有基座，且所述基座上从靠近上下活动块的一端往远处依次设置有连接座、第一连接杆、第二连接杆与连接件；所述连接座与第一连接杆、第一连接杆与第二连接杆、第二连接杆与连接件之间均由转动环相互连接；所述连接件远离转动环的一端设置有连接头，且连接头上设置有手术装置。
9.进一步的，所述连接座、第一连接杆、第二连接杆、连接件与转动环之间均为转动连接。
10.进一步的，所述连接头与连接件之间转动连接。
11.进一步的，所述基座与连接座之间为固定连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本机械手中的第一连接杆、第二连接杆、连接件与转动环的设置，能够在使用过程中的自由度更高，更方便使用，而且在使用过程中更方便。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
15.在附图中：
16.图1是本实用新型中的结构示意图；
17.图2是本实用新型中不同状态下的结构示意图。
18.图中：1、上下活动块；2、基座；3、连接座；4、第一连接杆；5、第二连接杆；6、转动环；7、升降气缸；8、连接件；9、连接头；10、手术装置。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.本实用新型提供以下技术方案:
21.如图所示，
22.一种多自由度的机械手，包括上下活动块1与升降气缸7，所述上下活动块1与升降气缸7之间活动连接；上下活动块1与升降气缸7之间的连接为现有技术(具体连接方式请参照申请号为：cn208989166u的专利)，上下活动块1能够在升降气缸7上上下活动；
23.所述上下活动块1底部设置有基座2，基座2与上下活动块1之间为活动连接(具体的连接方式请参照申请号为：cn208989166u的专利)，基座2在上下活动块1上左右移动，使得本机械手能够活动的自由度更大；且所述基座2上从靠近上下活动块1的一端往远处依次设置有连接座3、第一连接杆4、第二连接杆5与连接件8；所述连接座3与第一连接杆4、第一连接杆4与第二连接杆5、第二连接杆5与连接件8相互连接；所述连接件8远离转动环6的一端设置有连接头9，且连接头9上设置有手术装置10。
24.进一步的，所述连接座3、第一连接杆4、第二连接杆5、连接件8与转动环6之间均为转动连接，该转动连接可以为左右转动、前后转动，如果是上述转动方式，则在可以将连接座3、第一连接杆4、第二连接杆5、连接件8与转动环6的连接端设置成内凹型，然后将该内凹处活动设置于转动环6的侧壁上，也可以用现有的任一能够实现连接座3、第一连接杆4、第二连接杆5、连接件8与转动环6转动的结构均可；还可以将连接座3、第一连接杆4、第二连接杆5、连接件8与转动环6的连接端设置为万向头，设置为万向转动结构，而万向头与转动环6之间的连接方式为现有技术，此处不再赘述。
25.进一步的，所述连接头9与连接件8之间转动连接，连接头9与连接件8之间的转动连接，可以在连接件8的内部设置一个圆形空腔，而连接头9与连接件8的连接端设置为球形，将该球形结构设置于圆形空腔内，同时球形解耦股与圆形空腔之间间隙设置。
26.进一步的，所述基座2与连接座3之间为固定连接。
27.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征
进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种多自由度的机械手，包括上下活动块(1)与升降气缸(7)，所述上下活动块(1)与升降气缸(7)之间活动连接；其特征在于：所述上下活动块(1)底部设置有基座(2)，且所述基座(2)上从靠近上下活动块(1)的一端往远处依次设置有连接座(3)、第一连接杆(4)、第二连接杆(5)与连接件(8)；所述连接座(3)与第一连接杆(4)、第一连接杆(4)与第二连接杆(5)、第二连接杆(5)与连接件(8)之间均由转动环(6)相互连接；所述连接件(8)远离转动环(6)的一端设置有连接头(9)，且连接头(9)上设置有手术装置(10)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械手，其特征在于：所述连接头(9)与连接件(8)之间转动连接。3.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械手，其特征在于：所述基座(2)与连接座(3)之间为固定连接。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种多自由度的机械手，包括上下活动块与升降气缸，所述上下活动块与升降气缸之间活动连接；所述上下活动块底部设置有基座，且所述基座上从靠近的一端往远处依次设置有连接座、第一连接杆、第二连接杆与连接件；所述连接座、第一连接杆、第二连接杆与连接件之间均由转动环相互连接；所述连接件远离转动环的一端设置有连接头，且连接头上设置有手术装置；所述连接座、第一连接杆、第二连接杆、连接件与转动环之间均为转动连接；所述连接头与连接件之间转动连接。本机械手中的第一连接杆、第二连接杆、连接件与转动环的设置，能够在使用过程中的自由度更高，更方便使用，而且在使用过程中更方便。而且在使用过程中更方便。而且在使用过程中更方便。


技术研发人员：单小伟
受保护的技术使用者：苏州泰铼机器人科技有限公司
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/5/25