新型柔性磁性拾取器结构的制作方法

1.本实用新型属于汽车车身装备制造技术技术领域，尤其涉及一种新型柔性磁性拾取器结构。


背景技术：

2.目前，前地板总成等白车身零件的上件装配，通常采用工装抓手进行固定和夹紧。这些工装抓手与零件相接触的执行器通常为气缸驱动的夹爪或真空吸盘形式的拾取器(如图1所示)，以及二者结合的抓手形式，此结构存在缺陷主要是：
3.1)此种结构在切换车型时，由于产品特征差异大，导致气缸驱动的夹爪会与零件产生离空或者干涉，真空吸盘也会由于零件型面差异而不能产生足够的真空吸力，无法固定和夹紧零件，往往需要增加一一对应车型的零件工装抓手，导致设备投资成本增加。
4.2)由于工装抓手对车型的不兼容，产线车型切换生产时额外增加工装抓手的切换设备、换枪盘、场地、调试，增加了人力物力成本。
5.3)工装切换增加了切换时间，降低了生产效率。
6.因此，现有技术有待于改善。


技术实现要素：

7.本实用新型的主要目的在于提出一种新型柔性磁性拾取器结构，以解决背景技术中提及的基于真空吸盘因吸附形面不平导致漏气吸附不牢的技术问题。
8.本实用新型的一种新型柔性磁性拾取器结构，应用于汽车零件拾取，包括：
9.连接件，所述连接件具有第一连接端以及第二连接端，所述第二连接端用于与位置转移机构连接；
10.旋转气缸，所述旋转气缸固定于所述第一连接端上，所述旋转气缸具有旋转轴；
11.转动件，所述转动件的数量为多个，多个所述转动件均与所述旋转气缸的旋转轴连接；
12.磁性件，所述磁性件的数量为多个，每个所述磁性件分别与对应的一个所述转动件连接，所述磁性件可吸附所述汽车零件。
13.进一步，所述连接件包括连接轴和套设于所述连接轴上的安装固定板，所述连接轴的一端用于与位置转移机构连接，所述连接轴的另一端与所述旋转气缸连接。
14.进一步，还包括：
15.抱箍，所述抱箍具有第一磁性抱箍部分以及第二磁性抱箍部分，所述第第一磁性抱箍部分可吸附于所述第二磁性抱箍部分上形成固定内腔；
16.其中，所述旋转气缸置于所述固定内腔中。
17.进一步，转动件包括：
18.主动齿轮，
19.第一从动齿轮，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与一
个所述磁性件固定。
20.第二从动齿轮，所述第二从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与一个所述磁性件固定。
21.进一步，所述磁性件包括：
22.活动磁铁，
23.固定磁铁，所述固定磁铁具有内腔，所述活动磁铁置于所述内腔中；
24.所述活动磁铁经第一轴承与所述第一从动齿轮连接。
25.进一步，还包括：
26.第一齿轮箱上盖，
27.第一齿轮箱下盖，所述第一齿轮箱下盖与所述第一齿轮箱上盖形成转动件内腔；
28.其中，所述主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均置于所述转动件内腔中。
29.进一步，还包括：
30.缓冲弹性件，所述缓冲弹性件套设于所述连接轴的另一端。
31.进一步，还包括：
32.位置检测开关，所述位置检测开关设置于所述旋转气缸上。
33.进一步，所述第一从动齿轮平行于所述第二从动齿轮，所述主动齿轮转动时，所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮同时转动。
34.进一步，所述位置转移机构包括机械臂。
35.本实用新型的新型柔性磁性拾取器结构，通过多个磁性件设置，能够通过磁性吸附力以拾取汽车零件，同时多个磁性件的位置可以基于旋转气缸带动以发生多个磁性件间的间距，保证与不同形状的汽车零件直接都能形成直接抵触，以保证磁吸附效果，因此能够适应于各种形状不同的汽车零件。
附图说明
36.图1为背景技术中所提及的工装抓手的三维示意图；
37.图2为本实用新型的新型柔性磁性拾取器结构的整体结构示意图；
38.图3为图2中一个磁性件与第一从动齿轮的连接示意图。
39.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本实用新型的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。
41.如图1所示，现有前地板总成零件抓手，其通过销子定位、四周边缘位置以气缸驱动的夹爪进行形面固定，对前地板总成零件进行固定、夹紧。当车型切换时，由于不同车型前地板的设计形面差异，若以该前地板抓手拾取下一车型前地板总成零件的话，会导致夹爪固定块与零件形面干涉，夹爪动作也会有干涉，无法兼容多车型零件。这种结构会增加车
型一一对应的工装抓手设备投资，另外也需要额外增加换枪盘、切换设备、场地的投资，增加了切换时间，降低了生产效率。
42.为了解决上述提及的基于真空吸盘因吸附形面不平导致漏气吸附不牢的技术问题。本实用新型提供了一种新型柔性磁性拾取器结构。
43.如图2所示，该新型柔性磁性拾取器结构，包括：
44.连接件10，所述连接件10具有第一连接端以及第二连接端，所述第二连接端用于与位置转移机构(图中未示)连接。
45.连接件可以是轴体或者杆状结构。
46.旋转气缸20，所述旋转气缸固定于所述第一连接端上，所述旋转气缸具有旋转轴；
47.旋转气缸20的作用在于经旋转轴提供转动力，以驱使转动件转动。
48.转动件，所述转动件的数量为多个，多个所述转动件均与所述旋转气缸的旋转轴连接；
49.转动件包括主动齿轮36、第一从动齿轮33以及第二从动齿轮34，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与一个所述磁性件固定；所述第二从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与一个所述磁性件固定。
50.即转动件中的主动齿轮36被旋转气缸20的旋转轴带动其进行转动时，与主动齿轮啮合的第一从动齿轮33、第二从动齿轮34也相应同时进行转动。
51.磁性件40，所述磁性件的数量为多个，每个所述磁性件分别与对应的一个所述转动件连接，所述磁性件可吸附所述汽车零件。
52.本实用新型的新型柔性磁性拾取器结构，通过多个磁性件设置，能够通过磁性吸附力以拾取汽车零件，同时多个磁性件的位置可以基于旋转气缸带动以发生多个磁性件间的间距，保证与不同形状的汽车零件直接都能形成直接抵触，以保证磁吸附效果，因此能够适应于各种形状不同的汽车零件。
53.如图2所示，所述连接件包括连接轴和套设于所述连接轴上的安装固定板11，该安装固定板11上开设有固定孔，这个固定孔数量可以是多个，以能够实现与位置转移机构固定。位置转移机构可以是机械臂。所述连接轴的一端用于与位置转移机构连接，所述连接轴的另一端与所述旋转气缸连接。
54.如图2所示，进一步，还包括：
55.抱箍，所述抱箍具有第一磁性抱箍部分22以及第二磁性抱箍部分23，所述第第一磁性抱箍部分可吸附于所述第二磁性抱箍部分上形成固定内腔；其中，所述旋转气缸置于所述固定内腔中。本实施例通过第一磁性抱箍部分22以及第二磁性抱箍部分23能够吸附在一起，以固定在旋转气缸外圈，由此建立旋转气缸与连接轴另一端的连接。其中，两个磁性磁性抱箍部分提供的磁性吸附的方式操作简单、快速。
56.如图3所示，进一步，所述磁性件包括：
57.活动磁铁44，
58.固定磁铁44，所述固定磁铁具有内腔，所述活动磁铁44置于所述内腔中；
59.所述活动磁铁44经第一轴承43与所述第一从动齿轮33连接。
60.本优选实施例对于磁性件进行具体结构限定以及限定第一从动齿轮33与磁性件连接方式，对于其余从动齿轮与对应的磁性件连接同上，这里不再赘述。这里的第一轴承43
作用在于保护第一从动齿轮，避免因为经常转动产生磨损。
61.进一步，还包括：
62.第一齿轮箱上盖31，
63.第一齿轮箱下盖32，所述第一齿轮箱下盖与所述第一齿轮箱上盖形成转动件内腔；
64.其中，所述主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均置于所述转动件内腔中。
65.通过第一齿轮箱上盖31、第一齿轮箱下盖32形成对于主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮的保护。
66.进一步，还包括：
67.缓冲弹性件12，所述缓冲弹性件12套设于所述连接轴的另一端。
68.通过缓冲弹性件12设置，有效降低了对汽车零件被吸附时，减少基于磁性吸附时的冲击力。
69.进一步，还包括：
70.位置检测开关21，所述位置检测开关设置于所述旋转气缸上。该位置检测开关能够检测旋转气缸的转动位置，方便控制各磁性件的间距等。
71.进一步，所述第一从动齿轮平行于所述第二从动齿轮，所述主动齿轮转动时，所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮同时转动。
72.本实用新型的还具有以下新颖、创新点：
73.1.磁性拾取器可适应不同车型不同形面都有很好的吸附力，避免真空吸盘对吸附形面平整度要求高，增强了车型兼容性；
74.2.磁性拾取器尾部弹簧缓冲装置，降低了对零件磁性吸附时的冲击力，减少了磁性拾取器与零件形面的间隙，使吸附力大大提升；
75.3.柔性磁性拾取器实现对多车型的兼容，使工装抓手的投资成本大幅降低，减少了切换场地的占用，节省了大量车型切换时的非增值时间。
76.本实用新型属于柔性磁性拾取器，采用多个组合的磁夹结合定位销，对前地板总成零件的形面进行磁性吸附和定位，柔性磁性拾取器尾部配有弹簧缓冲装置，可以针对不同车型零件的形面都能有效吸附，避免了夹爪结构车型切换时对零件的干涉和碰撞。从而实现对车型的兼容，有效节约工装抓手的设备、切换投资，消除了工装抓手切换时间，节约人力物力成本，提高了生产效率。
77.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种新型柔性磁性拾取器结构，应用于汽车零件拾取，其特征在于，包括：连接件，所述连接件具有第一连接端以及第二连接端，所述第二连接端用于与位置转移机构连接；旋转气缸，所述旋转气缸固定于所述第一连接端上，所述旋转气缸具有旋转轴；转动件，所述转动件的数量为多个，多个所述转动件均与所述旋转气缸的旋转轴连接；磁性件，所述磁性件的数量为多个，每个所述磁性件分别与对应的一个所述转动件连接，所述磁性件可吸附所述汽车零件。2.如权利要求1所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，所述连接件包括连接轴和套设于所述连接轴上的安装固定板，所述连接轴的一端用于与位置转移机构连接，所述连接轴的另一端与所述旋转气缸连接。3.如权利要求2所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，还包括：抱箍，所述抱箍具有第一磁性抱箍部分以及第二磁性抱箍部分，所述第一磁性抱箍部分可吸附于所述第二磁性抱箍部分上形成固定内腔；其中，所述旋转气缸置于所述固定内腔中。4.如权利要求3所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，转动件包括：主动齿轮，第一从动齿轮，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与一个所述磁性件固定；第二从动齿轮，所述第二从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与一个所述磁性件固定。5.如权利要求4所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，所述磁性件包括：活动磁铁，固定磁铁，所述固定磁铁具有内腔，所述活动磁铁置于所述内腔中；所述活动磁铁经第一轴承与所述第一从动齿轮连接。6.如权利要求5所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，还包括：第一齿轮箱上盖，第一齿轮箱下盖，所述第一齿轮箱下盖与所述第一齿轮箱上盖形成转动件内腔；其中，所述主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均置于所述转动件内腔中。7.如权利要求6所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，还包括：缓冲弹性件，所述缓冲弹性件套设于所述连接轴的另一端。8.如权利要求7所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，还包括：位置检测开关，所述位置检测开关设置于所述旋转气缸上。9.如权利要求4所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，所述第一从动齿轮平行于所述第二从动齿轮，所述主动齿轮转动时，所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮同时转动。10.如权利要求1-9任一项所述新型柔性磁性拾取器结构，其特征在于，所述位置转移机构包括机械臂。

技术总结
本实用新型公开了一种新型柔性磁性拾取器结构，应用于汽车零件拾取，包括：连接件具有第一连接端以及第二连接端，所述第二连接端用于与位置转移机构连接；旋转气缸固定于所述第一连接端上，旋转气缸具有旋转轴；转动件的数量为多个，多个转动件均与旋转气缸的旋转轴连接；磁性件的数量为多个，每个磁性件分别与对应的一个转动件连接，磁性件可吸附汽车零件。本实用新型，可以针对不同车型零件的形面都能有效吸附，避免了夹爪结构车型切换时对零件的干涉和碰撞。从而实现对车型的兼容，有效节约工装抓手的设备、切换投资，消除了工装抓手切换时间，节约人力物力成本，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。


技术研发人员：张凌云 马强 王瑞国
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2022/5/25