引导车辆自动停车的控制方法及车辆与流程

1.本技术涉及车辆自动驾驶技术领域，更具体而言，本技术涉及引导车辆自动停车的控制方法及车辆。


背景技术：

2.在现有技术中，对于包括自动驾驶系统的车辆而言，在其运行过程中，例如在其运行于高速公路上时，通常希望自动驾驶系统在运行车辆发生各类异常状况时能够自主接管车辆并实现自动停车。对于此类停车情景，通常还需要自动驾驶系统在停车前控制停车警示物的抛出，以便于能够对在后的行驶车辆起到足够的警示作用。虽然已存在此类概念的提出，但具体如何实现自动停车的前置判断、过程操作以及后期处理，依然在不断探索践行中。例如，就其前置判断而言，如何判断当前车辆是否满足自动停车的安全要求与法规要求，成为亟待解决的问题。而对于过程操作而言，如何判断抛出停车警示物的时机，同样成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术旨在提供一种改进的引导车辆自动停车的控制方法及车辆，从而可以有效解决或缓解现有技术中的至少一个问题。
4.根据本技术的一个方面，提供一种引导车辆自动停车的控制方法，其包括：步骤s100，接收到触发自动停车模式的触发信号；步骤s200，判断所述车辆与在后车辆的间距是否满足释放停车警示物的设定间距s
set
；以及步骤s300，在判断结果为是时，基于所述车辆从触发自动停车模式到停车的运行间距s
stop
及车辆与停车警示物的规定间距s
legal
来计算停车警示物的释放时间点t2；步骤s400，在到达所述释放时间点t2时，释放停车警示物。
5.根据本技术的另一个方面，提供一种车辆，其包括具有自动停车模式的自动驾驶系统；且所述自动驾驶系统用于执行如前所述的控制方法。
6.根据本技术的引导车辆自动停车的控制方法及车辆，通过步骤s200来实现对车辆自动停车的间距是否合适进行判断，并通过步骤s300具体提出了一种停车警示物的释放时间点的计算方式，由此提出了一种切实可行的车辆自动停车控制过程，同时满足法规要求并具有高安全性。
附图说明
7.结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本技术，附图中同样的附图标记指代视图中同样的元件。其中：图1是本技术的车辆自动停车的一个实施例的示意图。
8.图2是本技术的引导车辆自动停车的控制方法的一个实施例的控制流程图。
具体实施方式
9.首先，需要说明的是，以下将以示例方式来说明根据本技术的引导车辆自动停车的控制方法及车辆的组成、工作原理、特点和优点等，但是应当理解的是，所有描述仅是为了举例说明而给出的，因此不应理解为对本技术形成任何的限制。
10.此外，对于在本文所提及的实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，本技术仍然允许在这些技术特征（或其等同物）之间继续进行任意组合或者删减而不存在任何的技术障碍，由此获得可能未在本文中直接提及的本技术的更多其它实施例。
11.参见图1，其示出了本技术的车辆自动停车的一个实施例。该车辆100至少应包括具有自动停车模式的自动驾驶系统，以便于执行引导车辆自动停车的控制方法。基于现有的自动驾驶技术分级水平，此类自动驾驶系统通常被定义为具有高速公路辅助功能（hwa）或具有l2以上的自动驾驶分级。在实际应用中，此类自动驾驶系统具体可以呈现为高级驾驶辅助系统（adas）或自动驾驶系统（ad）。此种布置下的车辆提供了部分软件或硬件上的支持，使得其自动停车功能得以可靠地实现。
12.另一方面，该车辆还提供有停车警示物释放装置110，其与自动驾驶系统通信连接，且受控地将停车警示物120从车辆释放。此种布置下为停车警示物120的释放提供了硬件上的支持，使得该警示功能得以可靠地实现。
13.再者，该车辆还可设置有传感器组，以用于检测各类参数来辅助执行自动停车控制。例如，这些传感器可分别用于检测车辆与在后车辆的间距、车辆与在后车辆各自的速度来辅助判断当前的间距与速度是否足够预留出自动停车的裕量；再如，这些传感器还可分别检测用于确定驾驶者处于异常状态的驾驶者异常信号及用于确定车辆处于故障状态的车辆故障信号，以辅助判断是否需要自动驾驶系统接管车辆并执行自动停车模式。当然，应当知道的是，前述部分传感器并非必须是专用于执行自动停车功能的传感器，其也可以是在车辆内现有的相关设置并可用于执行其他功能。在此种情形下，通过自动驾驶系统来简单地调用该部分参数即可。
14.在此还结合前述实施例中的车辆或具有类似软件或硬件支持的车辆来描述一种引导车辆自动停车的控制方法的实施例，以具体实现自动停车的控制过程。具体而言，该控制方法包括：首先执行步骤s100，接收到触发自动停车模式的触发信号，以便于车辆100的控制系统启动该自动停车模式；其次执行步骤s200，判断车辆100与在后车辆的间距是否满足释放停车警示物120的设定间距s
set
；若不满足该设定间距s
set
，则判定为当前情况不适合执行自动停车模式；而若满足该设定间距s
set
，则继续执行步骤s300，基于车辆从触发自动停车模式到停车的运行间距s
stop
及车辆与停车警示物120的规定间距s
legal
来计算停车警示物120的释放时间点t2；且随后执行步骤s400，在到达释放时间点t2时，释放停车警示物120。根据本技术的一个实施例的引导车辆自动停车的控制方法，通过步骤s200来实现对车辆自动停车的间距是否合适进行判断，并通过步骤s300具体提出了一种停车警示物的释放时间点的计算方式，由此提出了一种切实可行的车辆自动停车控制过程，同时满足法规要求并具有高安全性。
15.如下将该控制方法的实施例中的各个步骤展开阐述，以便详细了解该步骤的执行目的与实施方式。
16.首先，关于步骤s100而言，其旨在提供一个触发自动停车模式开启的触发信号。要触发自动停车模式，通常意味着驾驶者存在异常而导致无法正常操控车辆，或者意味着车辆存在故障而导致无法被正常操控。因此，该触发信号至少包括能够指示如上问题的信号，即：用于确定驾驶者处于异常状态的驾驶者异常信号与用于确定车辆处于故障状态的车辆故障信号中的一者或多者。
17.举例而言，其中驾驶者异常信号包括：手势检测异常信号、腿部检测异常信号及眼部检测异常信号中的一个或多个。这些信号可以通过技术成熟的传感器来感测，如摄像头、力传感器、位移传感器等；且通常可以直接或间接地反应驾驶者的异常状态，例如，通过方向盘的异常操控来反应驾驶者的手势异常，进而反应其身体或精神的异常状态；又如，通过油门、刹车板的异常操控来反应驾驶者的腿部异常，进而反应其身体或精神的异常状态；还如，通过摄像头直接感测驾驶者的眼部异常状态，如长时间闭眼等，来反应驾驶者的身体或精神的异常状态。
18.从另一方面举例而言，车辆故障信号包括：用于确定车辆处于故障状态的制动系统异常信号、转向系统异常信号、adas系统异常信号、ad系统异常信号及传感器异常信号中的一个或多个。这些信号也可以通过技术成熟的传感器来感测；且部分已经在现有车辆系统中直接安装并实现，从而无需增加额外的硬件成本。此外，通过各类实际车辆故障信号的确认，也有助于协助该控制方法在合适的前提下触发自动停车，确保车辆与驾驶者的安全。
19.另外，关于步骤s200而言，其旨在将设定间距配置成足以释放停车警示物，使其与车辆保持规定的间距；且使得在后车辆具有足够的反应时间来完成变道。为实现前述目的，将步骤s200中的设定间距配置成：s
set
》 s
legal + s
safe + v2*t
react
；其中，v2为车辆接收到触发自动停车模式的触发信号时所感测到的在后车辆的行驶速度；t
react
为在后车辆的驾驶者观察到停车警示物的存在的反应时间；且s
safe
为在后车辆的驾驶者在对停车警示物的存在做出反应后直至完成在后车辆变道所需的安全距离。换言之，在执行自动停车前，应先确认该车辆100与在后车辆200之间的间距是否满足设定间距s
set
的要求，具体而言，该设定间距s
set
首先要预留出法律规定的故障车辆100与摆放的停车警示物120之间的规定间距s
legal
，如，该白天的规定距离是150m，或者晚上的规定距离可以是200m，并可以根据当地法规来实施调整该数据。其次，该设定间距s
set
还要预留出在后车辆200的驾驶者对停车警示物120的反应时间以及做出变道等操作的操控时间及对应的距离。其中，反应时间t
react
可在系统内做出设定，如1s；并可以根据实际场景中的数据采集与自主学习来更新该数据。再以该反应时间乘以车辆200的实时车速v2，便可以获得在后车辆在驾驶者的反应时间内的行驶距离，并预留出该部分距离。此外，在后车辆的驾驶者在反应过前方存在警示后，还需做出变道等操作，故通常还可以在系统内设定该预留操作时间，也即对应于此处定义的安全距离s
safe
，如0-100m；并可以根据实际场景中的数据采集与自主学习来更新该数据。前述距离的预留，使得车辆在执行自动停车模式后，有足够的裕量来应付多种可能的意外情况，提高在该模式下的车辆与驾驶者的安全性。
20.再者，关于步骤s300而言，其旨在于合适的时间点从车辆上释放出停车警示物，从而既可以对在后车辆起到警示作用，又可以满足法律规定的停车警示物与当前车辆的间距要求。为实现前述目的，步骤s300中的释放时间点t2的计算方式可包括：当s
set
= s
legal +δs时（其中，δs是距离误差），意味着在触发自动停车模式时的车辆间距所满足的设定间距sset
已经近似地等于法律上的规定间距s
legal
，故直接释放停车警示物便可满足法规要求及安全性要求，也即释放时间点t
2 = t1，其中，t1意指车辆接收到触发自动停车模式的触发信号的时间点。而当s
set
》 s
legal
时，意味着在触发自动停车模式时的车辆间距所满足的设定间距s
set
仍然大于法律上的规定间距s
legal
，故此时可留有足够的裕量来应付其他可能的意外。因此，可以使车辆继续运行一段时间，直至s
set
= s
legal
时才释放停车警示物，同样可满足法规要求及安全性要求，也即释放时间点t
2 = t
1 +δt；其中，δt是车辆运行至使得s
set
= s
legal
所花费的时间。当s
set
《 s
legal
时，由于当前距离已经无法满足法律上的规定间距s
legal
的要求，故此种情况下将无法合规地释放停车警示物，而应采取其他应急措施。
21.在此基础上，为进一步提高警示效果，在经由步骤s100触发了自动停车模式后，还可执行步骤s110，以触发警示灯启动照明状态来向周边车辆示警，由此进一步提高安全性能。
22.以上具体实施方式仅用于说明本技术，而并非对本技术的限制。为说明相对位置关系，本技术中使用了左右、上下等相对的方位术语，并非对于绝对位置的限定。有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术的范围的情况下，还可以对本技术的技术方案做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术的范畴，本技术的专利保护范围应由权利要求限定。

技术特征：
1.一种引导车辆自动停车的控制方法，其特征在于，包括：步骤s100，接收到触发自动停车模式的触发信号；步骤s200，判断所述车辆与在后车辆的间距是否满足释放停车警示物的设定间距s
set
；以及步骤s300，在判断结果为是时，基于所述车辆从触发自动停车模式到停车的运行间距s
stop
及车辆与停车警示物的规定间距s
legal
来计算停车警示物的释放时间点t2；步骤s400，在到达所述释放时间点t2时，释放停车警示物。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s200中的设定间距被配置成：s
set
> s
legal + s
safe + v
2 * t
react
；其中，v2为所述车辆接收到触发自动停车模式的触发信号时所感测到的在后车辆的行驶速度；t
react
为在后车辆的驾驶者观察到停车警示物的存在的反应时间；且s
safe
为在后车辆的驾驶者在对停车警示物的存在做出反应后直至完成在后车辆变道所需的安全距离。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s300中的释放时间点t2的计算包括：当s
set
= s
legal +δs时，则t
2 = t1；当s
set
> s
legal
时，则t
2 = t
1 +δt；当s
set
< s
legal
时，则无法释放停车警示物；其中，t1是所述车辆接收到触发自动停车模式的触发信号的时间点；δt是所述车辆运行至使得s
set
= s
legal
所花费的时间；δs是距离误差。4.根据权利要求1至3任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述触发信号包括：用于确定驾驶者处于异常状态的驾驶者异常信号和/或用于确定所述车辆处于故障状态的车辆故障信号。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶者异常信号包括：手势检测异常信号、腿部检测异常信号及眼部检测异常信号中的一个或多个。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述车辆故障信号包括：用于确定所述车辆处于故障状态的制动系统异常信号、转向系统异常信号、adas系统异常信号、ad系统异常信号及传感器异常信号中的一个或多个。7.根据权利要求1至3任意一项所述的控制方法，其特征在于，在步骤s100后，还包括：步骤s110，触发警示灯启动照明状态。8.一种车辆，其特征在于，包括：具有自动停车模式的自动驾驶系统；所述自动驾驶系统用于执行如权利要求1至7任意一项所述的控制方法。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，包括：停车警示物释放装置，其与所述自动驾驶系统通信连接，且受控地将所述停车警示物从所述车辆释放。10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，还包括：传感器组，其分别用于检测所述车辆与在后车辆的间距、所述车辆与在后车辆各自的速度、用于确定驾驶者处于异常状态的驾驶者异常信号及用于确定所述车辆处于故障状态的车辆故障信号。

技术总结
本申请提供一种引导车辆自动停车的控制方法及车辆。该控制方法包括：步骤S100，接收到触发自动停车模式的触发信号；步骤S200，判断所述车辆与在后车辆的间距是否满足释放停车警示物的设定间距S


技术研发人员：韩晋
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2020.11.23
技术公布日：2022/5/25