应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的制作方法

1.本技术涉及图像检测技术领域，尤其涉及应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置。


背景技术：

2.随着工业化水平的提高，锂电池制造工艺的不断成熟，用设备代替人工对锂电池各个工段的生产或检测已经成为一种重要的趋势，而行业中对结构紧凑、维修简单、操作简单且换型简单的检测装置的诉求也越来越普遍和强烈。
3.相关技术中，存在一种双转盘式锂电池外观检测装置，该装置通过多个转盘相互配合转动，使得锂电池在装置内移动到不同的检测工位，每个检测工位对锂电池的不同位置进行图像采集，从而实现对锂电池的外观检测。该装置结构复杂，进行检测工序切换时，需依赖大量的零部件配合将待测锂电池传输至不同的检测工位进行检测，装置物料成本高且维修难度高；另外，由于双转盘式锂电池外观检测装置的不同工位设置在一条检测流水线上，当其中某一工位发生故障时，会导致整个检测装置瘫痪，致使检测流程无法完整推进，影响效率。
4.现有技术中，公开号为cn210022875u的专利文件提供了一种单臂直线电机电池外观检测设备，其具有输送装置、正面检测装置、抓取分拣机械手和反面检测装置，其中，正面检测装置包括设置于输送装置上方提供光照给待检测锂电池的第一照射单元以及至少一个设置于所述输送装置上方的第一正面图像采集单元，抓取分拣机械手安装在直线电机模组上，用于抓取输送装置上传送的已经通过正面检测装置的锂电池并做横向直线迁移。
5.上述方案虽然通过传输带和机械手的配合，解决了双转盘式锂电池外观检测装置中配合零部件多，导致物料成本高且维修难度高的问题，但其不同的检测工位仍设置在一条检测流水线上，为了获取待测锂电池外观检测所需的多个角度的检测图像，需要利用传输带和机械手将待测锂电池从一个检测工位转运至另一检测工位，从而完成不同角度的检测图像的采集，当其中某一工位发生故障时，检测流程就会无法完整推进，使得检测过程中断，影响锂电池的检测效率。


技术实现要素：

6.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，能够避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。
7.本技术第一方面提供一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：
8.m个六轴机械臂10、m个外观检测工位20和控制器，所述m为大于1的整数；每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203；
9.所述m个六轴机械臂10和所述m个外观检测工位20一一对应，用于将待测锂电池80移动至所述外观检测工位20，以及旋转所述待测锂电池80使其呈现不同位姿；
10.所述控制器用于控制所述m个六轴机械臂10移动，以及控制所述外观图像采集器
201对呈现不同位姿的所述待测锂电池80进行拍摄。
11.在一种实施方式中，所述外观检测光发射器202包括：第一条形光发射器2021、4个第一面光发射器2022、第一环形光发射器2023和4个第二条形光发射器2024；
12.所述第一条形光发射器2021、所述4个第一面光发射器2022、所述第一环形光发射器2023和所述4个第二条形光发射器2024从上至下依次设置；
13.所述外观图像采集器201设置在所述4个第一面光发射器2022上方；所述4个第一面光发射器2022周向设置在所述第一环形光发射器2023上方；所述4个第二条形光发射器2024周向设置在所述第一环形光发射器 2023下方；所述漫反射板203与所述第二条形光发射器2024平行设置。
14.在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳检测工位30；
15.所述极耳检测工位30，包括：2个极耳图像采集器301和2个圆顶光发射器302；所述2个圆顶光发射器302相对设置，所述2个极耳图像采集器301对称设置在所述2个圆顶光发射器302的两侧；
16.所述控制器还用于在所述待测锂电池80位于所述2个圆顶光发射器 302之间时，开启所述2个圆顶光发射器302并控制所述2个极耳图像采集器301进行拍摄。
17.在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳整平工位40；
18.所述极耳整平工位，包括：极耳整平平台401、辊压机构402和升降机构403；所述辊压机构包括：2个滚轮4021；所述2个滚轮4021的间距与所述待测锂电池80的极耳间距相匹配；
19.所述极耳整平平台401和所述辊压机构402均与所述升降机构403相连；在所述待测锂电池80进入所述极耳整平工位40时，所述控制器控制所述升降机构403朝所述待测锂电池80移动，使得所述待测锂电池80的极耳一侧抵靠所述极耳整平平台401，另一侧经所述辊压机构402辊压整平。
20.在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：主体检测工位50；
21.所述主体检测工位50，包括：主体图像采集器501、4个第二面光发射器502和第二环形光发射器503；所述主体图像采集器501、所述4个第二面光发射器502和所述第二环形光发射器503从上至下依次设置；所述4个第二面光发射器502周向设置在所述第二环形光发射器503的上方；
22.所述控制器还用于在所述待测锂电池80位于所述第二环形光发射器 503下方时，开启所述4个第二面光发射器502和所述第二环形光发射器 503，并控制所述主体图像采集器501进行拍摄。
23.在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：入料传输带60和出料传输带70；
24.所述入料传输带60用于将所述待测锂电池80输送至所述m个六轴机械臂10的抓取范围内；
25.所述出料传输带70用于将待测锂电池80送出外观检测工位20。
26.在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：分料机构；
27.所述出料传输带70上设有扫码机构701；所述扫码机构701用于扫描获取所述待测锂电池80的条码信息，并将所述条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述条码信息控制所述分料机构执行分料动作。
28.在一种实施方式中，所述入料传输带上有定位识别机构601；
29.所述定位识别机构601用于对所述待测锂电池进行定位和条码识别，并将所述待测锂电池的位置信息和条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述位置信息控制所述六轴机械臂对所述待测锂电池进行抓取。
30.在一种实施方式中，所述分料机构包括：机械臂和k个分料箱；所述 k为大于1的整数；所述机械臂在所述控制器的控制下将所述待测锂电池从所述出料传输带上移动至相应的分料箱内。
31.在一种实施方式中，所述分料机构包括：分料箱传输带和k个分料箱；所述k为大于1的整数；所述k个分料箱设置在所述分料箱传输带上，所述分料箱传输带在所述控制器的控制下移动，使得相应的分料箱对准所述出料传输带。
32.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
33.本技术提供了一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其中的六轴机械臂具有6个自由度，能够实现三维旋转和三维移动；通过六轴机械臂的三维旋转和三维移动，令待测锂电池呈现不同的位姿，即待测锂电池的不同位面朝向外观图像采集器，控制器控制外观图像采集器对呈现不同位姿的所述待测锂电池进行拍摄，得到待测锂电池上不同部位的外观检测图像，形成待测锂电池的外观检测图像数据集。由于该应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置中含有多个外观检测工位，每个外观检测工位对应一个六轴机械臂，因此，在一个外观检测工位上即可完成待测锂电池的外观检测，多个外观检测工位可以同时进行外观检测，从而实现多个待测锂电池同时检测，且当其中某一外观检测工位发生故障时，另外的外观检测工位依旧能正常运行，完成完整的检测流程，从而避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
35.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
36.图1是本技术实施例示出的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的结构框图；
37.图2是本技术实施例示出的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的结构示意图；
38.图3是本技术实施例示出的极耳检测工位的结构示意图；
39.图4是本技术实施例示出的极耳整平工位的结构示意图；
40.图5是本技术实施例示出的主体检测工位的结构示意图。
具体实施方式
41.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
42.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
43.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.实施例一
45.双转盘式锂电池外观检测装置以及单臂直线电机电池外观检测设备中，其不同的检测工位均设置在一条检测流水线上，为了获取待测锂电池外观检测所需的多个角度的检测图像，需要利用传输带或转盘将待测锂电池从一个检测工位转运至另一检测工位，从而完成不同角度的检测图像的采集，当其中某一工位发生故障时，检测流程就会无法完整推进，使得检测过程中断，影响锂电池的检测效率。
46.针对上述问题，本技术实施例提供一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，能够在一个外观检测工位上完成待测锂电池的外观检测，并且多个外观检测工位可以同时进行外观检测，从而避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。
47.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
48.图1是本技术实施例示出的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的结构示意图。
49.参见图1，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：
50.m个六轴机械臂10、m个外观检测工位20和控制器，所述m为大于1的整数；
51.其中，每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203；
52.所述m个六轴机械臂10和所述m个外观检测工位20一一对应，用于将待测锂电池80移动至所述外观检测工位20，以及旋转所述待测锂电池80使其呈现不同位姿；
53.所述控制器用于控制所述m个六轴机械臂10移动，以及控制所述外观图像采集器201对呈现不同位姿的所述待测锂电池80进行拍摄。
54.在本技术实施例中，外观图像采集器201为相机，进一步地，外观图像采集器可以包括一个主相机和一个折角相机，主相机的镜头主轴与漫反射板平行，即待测锂电池位于外观检测工位内时，主相机的镜头主轴与待测锂电池所在平面相互垂直；折角相机的镜头
主轴与漫反射板呈特定夹角；通过主相机采集待测锂电池外周表面的外观检测图像，通过折角相机采集待测锂电池折角处的外观检测图像。
55.需要说明的是，上述对于外观图像采集器的描述仅是本技术实施例给出的示例，不构成对本技术的唯一限定。
56.在本技术实施例中，外观检测光发射器202可以为环形光发射器、圆顶光发射器、条形光发射器和面光发射器中的一种或多种的组合，具体的外观检测光发射器的选型可以依据实际情况进行调整，此处不作限定。
57.在本技术实施例中，外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203从上往下依次设置，外观检测工位20工作时，六轴机械臂 10将待测锂电池80移动到外观检测光发射器202和漫反射板203之间，通过漫发射板203降低反射光对外观检测图像的影响，从而保证外观检测的准确性。
58.在锂电池检测过程中，六轴机械臂先抓取待测锂电池并通过各关节配合将其移动至外观图像采集器的拍摄范围内，然后通过关节旋转带动待测锂电池旋转，使得待测锂电池的不同位面朝向外观图像采集器，每旋转一次，外观图像采集器就进行一次拍摄，进而得到待测锂电池的外观检测图像数据集，并传输至控制器进行图像识别检测，得到该待测锂电池的外观检测结果。
59.需要说明的是，由于六轴机械臂具有6个自由度，因此，其在三维空间中可以实现任意路径的移动，本技术中采用六轴机械臂对待测锂电池进行抓取、移动和旋转，能够保证在六轴机械臂的抓取范围内，对待测锂电池的位姿进行调整以保证能够获取到全部所需角度的外观检测图像。
60.在实际应用过程中，也可以根据外观检测图像的要求选用不同轴数的多轴机械臂，例如：四轴机械臂。
61.进一步地，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：入料传输带60和出料传输带70；入料传输带60用于将所述待测锂电池80 输送至所述m个六轴机械臂10的抓取范围内；出料传输带70用于将待测锂电池80送出外观检测工位20。
62.其中，入料传输带60上有定位识别机构601；所述定位识别机构601 用于对所述待测锂电池80进行定位和条码识别，并将所述待测锂电池80 的位置信息和条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述位置信息控制所述六轴机械臂10对所述待测锂电池80进行抓取。
63.在本技术实施例中，对于定位识别机构的实现方式并没有严格的限定，在实际应用过程中，所述定位识别机构可以为传感器，通过传感器的输出信号识别出待测锂电池是否达到预设抓取位置，若是，则控制六轴机械臂进行抓取；或将图像采集器作为定位识别机构，根据定位图像检测得到待测锂电池的坐标信息，从而实现对待测锂电池的抓取。
64.本技术提供了一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其中的六轴机械臂具有6个自由度，能够实现三维旋转和三维移动；通过六轴机械臂的三维旋转和三维移动，令待测锂电池呈现不同的位姿，即待测锂电池的不同位面朝向外观图像采集器，控制器控制外观图像采集器对呈现不同位姿的所述待测锂电池进行拍摄，得到待测锂电池上不同部位的外观检测图像，形成待测锂电池的外观检测图像数据集。由于该应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置中含有多个外观检测工位，每个外观检测工位对应一个六轴机械臂，因此，
在一个外观检测工位上即可完成待测锂电池的外观检测，多个外观检测工位可以同时进行外观检测，从而实现多个待测锂电池同时检测，且当其中某一外观检测工位发生故障时，另外的外观检测工位依旧能正常运行，完成完整的检测流程，从而避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。
65.实施例二
66.由于锂电池不同位面的形态不同，为了保证该位面的外观检测图像的质量，常常需要设定该外观检测图像的光线条件，本技术实施例在上述实施例一的基础上对外观检测工位的外观检测光发射器进行了设计。
67.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
68.图2是本技术实施例示出的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的另一结构示意图。
69.参见图2，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：
70.m个六轴机械臂10、m个外观检测工位20和控制器，所述m为大于1的整数；所述m个六轴机械臂10和所述m个外观检测工位20一一对应；每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203；
71.其中，外观检测光发射器202包括：第一条形光发射器2021、4个第一面光发射器2022、第一环形光发射器2023和4个第二条形光发射器2024；
72.所述第一条形光发射器2021、所述4个第一面光发射器2022、所述第一环形光发射器2023和所述4个第二条形光发射器2024从上至下依次设置；
73.所述外观图像采集器201设置在所述4个第一面光发射器上方2022；所述4个第一面光发射器2022周向设置在所述第一环形光发射器2023上方；所述4个第二条形光发射器2024周向设置在所述第一环形光发射器 2023下方；所述漫反射板203与所述第二条形光发射器2024平行设置。
74.在本技术实施例中，第一条形光发射器为uv条形光发射器，第二条形光发射器为蓝色条形光发射器，第一面光发射器为蓝色面光发射器。
75.在采集待测锂电池的主体正面的外观检测图像时，第一环形光发射器开启；在采集待测锂电池的长侧边的外观检测图像时，4个第二条形光发射器开启；在采集待测锂电池的尾部主体的外观检测图像时，4个第一面光发射器开启；在采集待测锂电池的尾部折角的外观检测图像时，4个第一面光发射器和第一条形光发射器开启；在采集待测锂电池的头部主体的外观检测图像时，4个第二条形光发射器开启；在采集待测锂电池的头部折角的外观检测图像时，4个第一面光发射器开启。
76.在本技术实施例中，控制器根据待测锂电池呈现的位姿控制相应的外观检测光发射器开启，同时控制外观图像采集器进行拍摄。
77.需要说明的是，在实际应用中，第一条形光发射器、第一面光发射器、第一环形光发射器和第二条形光发射器的选型可以依据实际情况进行调整，例如，在实际应用中，第一条形光发射器可以采用蓝紫色混合光发射器，第一面光发射器可以选用红色面光发射器。
78.可以理解的是，上述对于外观检测光发射器的描述不构成对本技术的唯一限定。
79.本技术实施例提供了一种由多个光发射器构成的外观检测光发射器，通过控制器控制不同的光发射器开启，从而形成不同的光源组合，并在不同组合的光源照射下，采集相
应的待测锂电池的不同位面的外观检测图像，使得获取到的各个角度的外观检测图像均是在与其匹配的光照条件下采集的，从而保证了各个外观检测图像的质量，进而保证了锂电池外观检测的可靠性；与传统的双转盘式锂电池外观检测装置相比，本技术实施例中的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置能够复用外观检测光发射器中的各个光发射器，简化了外观检测过程所需的光发射器的数量，大幅地降低了检测的设备成本。
80.实施例三
81.在上述实施例一或实施例二示出的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置的基础上，本技术实施例增设了极耳检测工位、极耳整平工位和主体检测工位中的一个或多个检测工位，以实现更多的检测工序。
82.请参见图3至图5，一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：m个六轴机械臂10、m个外观检测工位20和控制器；每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板 203；m个六轴机械臂10和所述m个外观检测工位20一一对应。
83.所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳检测工位 30；
84.所述极耳检测工位30，包括：2个极耳图像采集器301和2个圆顶光发射器302；所述2个圆顶光发射器302相对设置，所述2个极耳图像采集器301对称设置在所述2个圆顶光发射器302的两侧；
85.所述控制器还用于在所述待测锂电池80位于所述2个圆顶光发射器 302之间时，开启所述2个圆顶光发射器302并控制所述2个极耳图像采集器301进行拍摄。
86.在本技术实施例中，待测锂电池位于2个圆顶光发射器之间时，2个极耳图像采集器进行拍摄，能够同时得到极耳正面和背面的两张极耳检测图像，并传输给控制器进行图像检测，得到极耳检测结果。
87.在实际应用过程中，极耳检测工位30可以设置多个，与六轴机械臂 10一一对应；或仅设置一个，在进行外观检测之前或完成外观检测之后，利用额外的多轴机械臂对待测锂电池进行抓取和移动，使其位于极耳检测工位内。
88.进一步地，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳整平工位40；
89.所述极耳整平工位40，包括：极耳整平平台401、辊压机构402和升降机构403；所述辊压机构402包括：2个滚轮4021；所述2个滚轮4021 的间距与所述待测锂电池80的极耳间距相匹配；
90.所述极耳整平平台401和所述辊压机构402均与所述升降机构403相连；在所述待测锂电池80进入所述极耳整平工位40时，所述控制器控制所述升降机构403朝所述待测锂电池80移动，使得所述待测锂电池80的极耳一侧抵靠所述极耳整平平台401，另一侧经所述辊压机构402辊压整平。
91.在实际应用过程中，极耳整平工位40可以设置多个，与六轴机械臂 10一一对应；或仅设置一个，在进行极耳检测之前，利用额外的多轴机械臂对待测锂电池进行抓取和移动，使待测锂电池的极耳的一侧位于极耳整平平台，另一侧与辊压机构中的2个滚轮在竖直方向上对齐，从而极耳经辊压机构辊压整平。
92.进一步地，应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：主体检测工位50；
93.所述主体检测工位50，包括：主体图像采集器501、4个第二面光发射器502和第二环形光发射器503；所述主体图像采集器501、所述4个第二面光发射器502和所述第二环形光发射器503从上至下依次设置；所述4个第二面光发射器502周向设置在所述第二环形光发射器503的上方；
94.所述控制器还用于在所述待测锂电池位于所述第二环形光发射器下方时，开启所述4个第二面光发射器和所述第二环形光发射器，并控制所述主体图像采集器进行拍摄。
95.在本技术实施例中，第二面光发射器为蓝色面光发射器；在实际应用过程中，所述第二面光发射器还可以选用红外面光发射器，即上述对于第二面光发射器的描述不构成对本技术的唯一限定。
96.在本技术实施例中，通过主体检测工位采集到的主体检测图像，能够实现对锂电池的打皱缺陷和顶封起皱缺陷的检测。
97.在实际应用过程中，主体检测工位可以设置多个，与六轴机械臂一一对应；或仅设置一个，在进行外观检测之前或完成外观检测之后，利用额外的多轴机械臂对待测锂电池进行抓取和移动，使其位于主体检测工位内。
98.本技术实施例提供了一种具有极耳检测工位、极耳整平工位和主体检测工位的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，通过极耳检测工位实现对待测锂电池极耳缺陷的检测，通过极耳整平工位将待测锂电池的极耳进行整平，保证极耳结构的平整，通过主体检测工位实现对待测锂电池打皱缺陷和顶封起皱缺陷的检测，从而拓展锂电池外观检测的覆盖面，实现更大广度的锂电池外观检测，进一步提高锂电池产品的合格率。
99.实施例四
100.由于锂电池的各类外观缺陷的严重程度不同，例如，轻微划痕和颗粒属于轻微缺陷，边缘破损属于严重缺陷，因此，对待测锂电池进行良品和不良品分料时，还可以进一步地对不良品进行分料。本技术实施例对上述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置中进行了设计，使其能够根据锂电池的外观检测结果对锂电池进行分料。
101.一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：m个六轴机械臂 10、m个外观检测工位20和控制器；每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203；m个六轴机械臂 10和所述m个外观检测工位20一一对应；
102.所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：入料传输带60 和出料传输带70；进一步地，还包括：分料机构；
103.在本技术实施例中，入料传输带60用于将所述待测锂电池输送至六轴机械臂的抓取范围内；出料传输带70用于将待测锂电池80送出外观检测工位20。其中，出料传输带上设有扫码机构701；所述扫码机构701用于扫描获取所述待测锂电池的条码信息，并将所述条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述条码信息控制所述分料机构执行分料动作。
104.在本技术实施例中，控制器检测得到锂电池的外观检测结果后，将该结果与该锂电池的条码信息进行绑定，因此，出料传输带将待测锂电池80 送出外观检测工位20时，通过扫码机构获取得到锂电池的条码信息，控制器根据该条码信息调取到该锂电池的外观检测结果，并根据该外观检测结果控制分料机构将该锂电池移动到对应的分料箱中。
105.在本技术实施例中，分料机构的实现方式并不唯一，包含但不限于：
106.所述分料机构包括：机械臂和k个分料箱；所述k为大于1的整数；所述机械臂在所述控制器的控制下将所述待测锂电池从所述出料传输带上移动至相应的分料箱内。
107.或
108.所述分料机构包括：分料箱传输带和k个分料箱；所述k为大于1 的整数；所述k个分料箱设置在所述分料箱传输带上，所述分料箱传输带在所述控制器的控制下移动，使得相应的分料箱对准所述出料传输带。
109.在本技术实施例中，所述k个分料箱可以包括：良品箱、微缺陷不良品箱和严重缺陷不良品箱。良品箱用于放置外观检测结果为无缺陷的锂电池，微缺陷不良品箱用于放置外观检测结果为划痕或颗粒的锂电池，严重缺陷不良品箱用于放置外观检测结果为边缘破损的锂电池。
110.需要说明的是，在实际应用过程中，可以根据实际情况选用不同结构的分料机构，即上述对于分料机构的描述不构成对本技术的唯一限定。
111.本技术实施例提供了一种具有分料机构的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，控制器根据扫码机构获取的条码信息调用外观检测结果，并依据该外观检测结果控制分料机构将锂电池移动至对应的分料箱中，使得锂电池能够根据缺陷的严重程度进行分类，实现锂电池的精细化管理。
112.上文中已经参考附图详细描述了本技术的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。另外，可以理解，本技术实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
113.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，包括：m个六轴机械臂(10)、m个外观检测工位(20)和控制器，所述m为大于1的整数；每个外观检测工位(20)包括：外观图像采集器(201)、外观检测光发射器(202)和漫反射板(203)；所述m个六轴机械臂(10)和所述m个外观检测工位(20)一一对应，用于将待测锂电池(80)移动至所述外观检测工位(20)，以及旋转所述待测锂电池(80)使其呈现不同位姿；所述控制器用于控制所述m个六轴机械臂(10)移动，以及控制所述外观图像采集器(201)对呈现不同位姿的所述待测锂电池(80)进行拍摄。2.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，所述外观检测光发射器(202)包括：第一条形光发射器(2021)、4个第一面光发射器(2022)、第一环形光发射器(2023)和4个第二条形光发射器(2024)；所述第一条形光发射器(2021)、所述4个第一面光发射器(2022)、所述第一环形光发射器(2023)和所述4个第二条形光发射器(2024)从上至下依次设置；所述外观图像采集器(201)设置在所述4个第一面光发射器(2022)上方；所述4个第一面光发射器(2022)周向设置在所述第一环形光发射器(2023)上方；所述4个第二条形光发射器(2024)周向设置在所述第一环形光发射器(2023)下方；所述漫反射板(203)与所述第二条形光发射器(2024)平行设置。3.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：极耳检测工位(30)；所述极耳检测工位(30)，包括：2个极耳图像采集器(301)和2个圆顶光发射器(302)；所述2个圆顶光发射器(302)相对设置，所述2个极耳图像采集器(301)对称设置在所述2个圆顶光发射器(302)的两侧；所述控制器还用于在所述待测锂电池(80)位于所述2个圆顶光发射器(302)之间时，开启所述2个圆顶光发射器(302)并控制所述2个极耳图像采集器(301)进行拍摄。4.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：极耳整平工位(40)；所述极耳整平工位，包括：极耳整平平台(401)、辊压机构(402)和升降机构(403)；所述辊压机构包括：2个滚轮(4021)；所述2个滚轮(4021)的间距与所述待测锂电池(80)的极耳间距相匹配；所述极耳整平平台(401)和所述辊压机构(402)均与所述升降机构(403)相连；在所述待测锂电池(80)进入所述极耳整平工位(40)时，所述控制器控制所述升降机构(403)朝所述待测锂电池(80)移动，使得所述待测锂电池(80)的极耳一侧抵靠所述极耳整平平台(401)，另一侧经所述辊压机构(402)辊压整平。5.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：主体检测工位(50)；所述主体检测工位(50)，包括：主体图像采集器(501)、4个第二面光发射器(502)和第二环形光发射器(503)；所述主体图像采集器(501)、所述4个第二面光发射器(502)和所述第二环形光发射器(503)从上至下依次设置；所述4个第二面光发射器(502)周向设置在所述第二环形光发射器(503)的上方；所述控制器还用于在所述待测锂电池(80)位于所述第二环形光发射器(503)下方时，
开启所述4个第二面光发射器(502)和所述第二环形光发射器(503)，并控制所述主体图像采集器(501)进行拍摄。6.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：入料传输带(60)和出料传输带(70)；所述入料传输带(60)用于将所述待测锂电池(80)输送至所述m个六轴机械臂(10)的抓取范围内；所述出料传输带(70)用于将所述待测锂电池(80)送出所述外观检测工位(20)。7.根据权利要求6所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：分料机构；所述出料传输带(70)上设有扫码机构(701)；所述扫码机构(701)用于扫描获取所述待测锂电池(80)的条码信息，并将所述条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述条码信息控制所述分料机构执行分料动作。8.根据权利要求6所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，所述入料传输带上有定位识别机构(601)；所述定位识别机构(601)用于对所述待测锂电池进行定位和条码识别，并将所述待测锂电池的位置信息和条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述位置信息控制所述六轴机械臂对所述待测锂电池进行抓取。9.根据权利要求7所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，所述分料机构包括：机械臂和k个分料箱；所述k为大于1的整数；所述机械臂在所述控制器的控制下将所述待测锂电池从所述出料传输带上移动至相应的分料箱内。10.根据权利要求7所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，所述分料机构包括：分料箱传输带和k个分料箱；所述k为大于1的整数；所述k个分料箱设置在所述分料箱传输带上，所述分料箱传输带在所述控制器的控制下移动，使得相应的分料箱对准所述出料传输带。

技术总结
本申请是关于一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，该装置包括：M个六轴机械臂、M个外观检测工位和控制器，M为大于1的整数；每个外观检测工位包括：外观图像采集器、外观检测光发射器和漫反射板；M个六轴机械臂和M个外观检测工位一一对应，用于将待测锂电池移动至外观检测工位，以及旋转待测锂电池使其呈现不同位姿；控制器用于控制M个六轴机械臂移动，以及控制外观图像采集器对呈现不同位姿的待测锂电池进行拍摄。本申请提供的方案，具有多个外观检测工位，且一个外观检测工位即可完成锂电池外观检测的全部工序，从而避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。效率的问题。效率的问题。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：高视科技（苏州）有限公司
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2022/5/25