机器人系统的开关机控制方法及机器人系统与流程

1.本技术涉及机器人电气控制技术领域，尤其是涉及一种机器人系统的开关机控制方法及机器人系统。


背景技术：

2.多数机器人系统内部仅有一个控制单元，开关机策略仅针对这一个控制单元，用单个按键相对容易实现。即便机器人内部有多个控制单元，通常也是以一个为主，单按键开关机仅针对这一个控制单元进行设计与实现。对于机器人内部有多个控制单元的复杂系统，要采用一个开关按键来实现多个控制单元的开关机功能，则相对比较复杂，往往需要设计多个不同的电路控制模块，实现复杂的控制过程。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种机器人系统的开关机控制方法及机器人系统，能够实现一键控制机器人系统的开机流程、关机流程或重启流程，降低用户的操作控制复杂度。
4.第一方面，本技术实施例提供一种机器人系统的开关机控制方法，方法应用于机器人系统，系统包括一开关按键和多个控制单元；多个控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；方法包括：开关按键响应目标触控操作，向与开关按键连接的控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号；目标触控操作包括开机触控操作、关机触控操作或强制关机触控操作；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程。
5.进一步地，上述目标触控操作包括预设次数的点击操作或者预设时长的按压操作；开机触控操作、关机触控操作和强制关机触控操作分别对应的点击次数或按压时长均不同。
6.进一步地，上述其它至少两个控制单元包括：配置有操作系统的至少两个第一类控制单元；至少一个第一类控制单元与开关按键通过信号触发线连接；多个第一类控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；至少一个第一类控制单元与电源板通过通讯线连接。
7.进一步地，上述其它至少两个控制单元包括：配置有操作系统的至少一个第一类控制单元和未配置有操作系统的至少一个第二类控制单元；至少一个第一类控制单元与开关按键通过信号触发线连接；多个第一类控制单元和多个第二类控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；至少一个第二类控制单元与电源板通过通讯线连接。
8.进一步地，上述目标触发信号为开机触控操作对应的开机触发信号；与开关按键
连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：电源板检测到开机触发信号后，接通电源为其它每个控制单元供电；与开关按键连接的第一类控制单元上电后，根据检测到的开机触发信号执行开机操作，并触发其它第一类控制单元在上电后执行开机操作；每个第二类控制单元上电后，执行开机操作。
9.进一步地，上述目标触发信号为关机触控操作对应的关机触发信号；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：与开关按键连接的第一类控制单元检测到关机触发信号后，向其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元发送关机触发信号，并执行关机操作；其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元根据关机触发信号执行关机操作；与电源板通讯连接的第二类控制单元还同时向电源板发送关机触发信号；电源板在检测到关机触发信号后，在达到预设延时时间后关断电源。
10.进一步地，上述至少一个第一类控制单元包括：配置有用户操作界面的至少一个第一类子控制单元和至少一个未配置有用户操作界面的第二类子控制单元；至少一个第一类子控制单元与开关按键通过信号触发线连接；多个第一类子控制单元和第二类子控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元连接；与开关按键连接的第一类控制单元检测到关机触发信号后，向其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元发送关机触发信号，并执行关机操作的步骤，包括：与开关按键连接的第一类子控制单元检测到关机触发信号后，向用户显示包含有关机选项和重启选项的用户选择界面；第一类子控制单元响应用户选择关机选项生成的关机触发信号，向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元中的每个控制单元发送关机触发信号，并执行关机操作。
11.进一步地，上述与开关按键连接的第一类子控制单元检测到关机触发信号后，向用户显示包含有关机选项和重启选项的用户选择界面的步骤之后，还包括：第一类子控制单元响应用户选择重启选项生成的重启触发信号，执行重启操作，并向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元发送重启触发信号；通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元根据重启触发信号，执行重启操作，并向通讯连接的第二类控制单元发送重启触发信号；通讯连接的第二类控制单元根据重启触发信号执行重启操作。
12.进一步地，上述目标触发信号包括强制关机触控操作对应的强制关机触控信号；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：电源板检测到强制关机触控信号后，执行断电操作，以使其它每个控制单元强制关机。
13.第二方面，本技术实施例还提供一种机器人系统，系统包括一开关按键和多个控制单元；多个控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；系统用于执行
如第一方面所述的机器人系统的开关机控制方法。
14.本技术实施例提供的机器人系统的开关机控制方法及机器人系统中，方法应用于机器人系统，该系统包括一开关按键和多个控制单元；多个控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；开关按键响应目标触控操作，向与开关按键连接的控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号；目标触控操作包括开机触控操作、关机触控操作或强制关机触控操作；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程。本技术实施例中通过开关按键、电源板、多个其它控制单元之间的连接关系，可以在对开关按键进行某种触控操作时，一键完成对多个控制单元的控制，从而使机器人系统完成该触控操作对应的开机流程或关机流程，降低用户的操作复杂度，提高控制效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本技术实施例提供的一种机器人系统的结构示意图；
17.图2为本技术实施例提供的另一种机器人系统的结构示意图；
18.图3为本技术实施例提供的一种机器人系统的开关机控制方法的流程图；
19.图4为本技术实施例提供的一种开机流程示意图；
20.图5为本技术实施例提供的一种关机重启流程示意图；
21.图6为本技术实施例提供的另一种机器人系统的结构示意图；
22.图7为本技术实施例提供的另一种开机流程示意图；
23.图8为本技术实施例提供的另一种关机重启流程示意图。
具体实施方式
24.下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.对于机器人内部有多个控制单元的复杂系统，要采用一个开关按键来实现多个控制单元的开关机功能，则相对比较复杂，目前针对复杂机器人系统，往往需要设计多个不同的电路控制模块，来实现复杂的控制过程。基于此，本技术实施例提供一种机器人系统的开关机控制方法及机器人系统，能够实现一键控制机器人系统的开机流程或关机流程，降低用户的操作控制复杂度。为便于对本实施例进行理解，首先对本技术实施例所公开的一种机器人系统进行详细介绍。
26.图1为本技术实施例提供的一种机器人系统的内部结构示意图，该机器人系统包括：一开关按键10和多个控制单元；多个控制单元包括电源板20和其它至少两个控制单元30；电源板20与其它每个控制单元30通过电源线连接，如黑线所示；开关按键10分别与电源板20和其它至少一个控制单元30通过信号触发线连接，如虚线所示；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接，如粗黑线所示。
27.机器人系统内部有多个控制单元，用于完成不同的任务。每个控制单元上可以安装操作系统，或者是不装操作系统的裸片。多个控制单元之间，具有网络通讯。每个控制单元至少与除它之外的控制单元中的一个有连接。这些控制单元中，至少有一个负责整个系统的供电控制，即提供所有控制单元的上电与下电，如上述电源板。
28.负责供电的电源板需要和每个控制单元连接，对于带操作系统的控制单元，需要执行正常的开机关机流程，不能直接断电。对于不带操作系统的控制单元，从产品角度，开机关机时也会定义一些操作动作，因此也不能直接断电，会影响机器人正常功能。
29.在一种优选的机器人系统中，上述安装有操作系统的控制单元，还可以分为两种，一种是配置有用户操作界面的控制单元，即面向用户的控制单元，另一种是未配置有用户操作界面的控制单元，即不面向用户的控制单元。
30.参见图2所示，该机器人系统中将控制单元分为了a类、b类、c类、d类四种，包括作为电源板的控制单元d1，带操作系统且面向用户的控制单元a1，带操作系统非面向用户的控制单元b1和b2，不带操作系统的控制单元c1和c2。其中，电源板通过电源线与其它每个控制单元连接；开关按键通过信号触发线与电源板和带操作系统的控制单元a1、b1、b2连接；a类控制单元中控制单元a1分别与b类控制单元中的b1、b2通讯连接；b类控制单元中控制单元b1分别与c类控制单元中的c1、c2通讯连接；c类控制单元中的c1与电源板通讯连接。
31.通过上述开关按键、电源板和多个控制单元的连接关系，可以实现一键开关机控制，具体的控制过程参见下述方法实施例中的阐述。
32.基于上述机器人系统实施例，本技术实施例还提供的一种机器人系统的开关机控制方法，该方法应用于机器人系统，系统包括一开关按键和多个控制单元；多个控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；参见图3所示的一种机器人系统的开关机控制方法的流程图，该方法具体包括以下步骤：
33.步骤s302，开关按键响应目标触控操作，向与开关按键连接的控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号；
34.上述目标触控操作包括预设次数的点击操作或者预设时长的按压操作；开机触控操作、关机触控操作和强制关机触控操作分别对应的点击次数或按压时长均不同。比如，按压操作1s，对应为开机触控操作，按压操作3s，对应为关机触控操作，按压操作5s，对应为强制关机触控操作。或者快速点击1次，对应为开机触控操作，快速点击2次，对应为关机触控操作，快速点击3次，对应为强制关机触控操作。
35.在用户进行机器人系统开关控制时，通常是知道目前系统需要开机，还是关机，因而会对开关按键执行对应的触控操作，比如，目前机器人系统处于关机状态，用户想要开机，点击1次或按压1s即可。
36.开关按键在响应到目标触控操作后，会自动生成对应的目标触发信号，发送至与开关按键连接的控制单元，以使与开关按键连接的控制单元能够对该目标触发信号进行识别，从而知道目前应该执行什么操作或者是忽略该信号。
37.步骤s304，与所述开关按键连接的控制单元对所述目标触发信号进行识别，忽略所述目标触发信号或执行与所述目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与所述目标触发信号对应的操作，以使所述机器人系统完成所述目标触控操作对应的目标流程。
38.当前目标触发信号为开机触发信号时，电源板会执行接通电源的操作、与开关按键连接的控制单元会执行开机操作，电源板或与开关按键连接的其它控制单元会触发其它通讯连接的控制单元执行开机操作；
39.当前目标触发信号为关机触发信号时，电源板会忽略该信号，与开关按键连接的控制单元会执行关机操作，与开关按键连接的控制单元会触发其它通讯连接的控制单元执行关机操作。
40.本技术实施例提供的机器人系统的开关机控制方法，应用于机器人系统，该系统包括一开关按键和多个控制单元；多个控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；开关按键响应目标触控操作，向与开关按键连接的控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号；目标触控操作包括开机触控操作、关机触控操作或强制关机触控操作；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程。本技术实施例中通过开关按键、电源板、多个其它控制单元之间的连接关系，可以在对开关按键进行某种触控操作时，一键完成对多个控制单元的控制，从而使机器人系统完成该触控操作对应的开机流程或关机流程，降低用户的操作复杂度，提高控制效率。
41.本技术实施例还提供一种机器人系统的开关机控制方法，该方法在上一实施例的基础上实现，该实施例重点描述一种具体的开关机流程和重启流程。
42.本技术实施例中，上述至少两个控制单元包括配置有操作系统的至少两个第一类控制单元；至少一个第一类控制单元与开关按键通过信号触发线连接；多个第一类控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；至少一个第一类控制单元与电源板通过通讯线连接。
43.上述至少两个控制单元还可以包括：配置有操作系统的至少一个第一类控制单元(如图2中所示的控制单元a1、控制单元b1、控制单元b2)和未配置有操作系统的至少一个第二类控制单元(如图2中的控制单元c1、控制单元c2)；与开关按键连接的控制单元为至少一个第一类控制单元，如上述控制单元a1、控制单元b1、控制单元b2；多个第一类控制单元和多个第二类控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；如控制单元b1分别与控制单元c1、控制单元c2连接。至少一个第二类控制单元与电源板通过通讯线连接，如控制单元c1与电源板d1通讯连接。
44.在这种连接关系下，开关机控制步骤如下：
45.开关按键响应目标触控操作，向电源板和与开关按键连接的第一类控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号；
46.电源板和与开关按键连接的第一类控制单元分别对目标触发信号进行识别，忽略目标触发信号或执行与目标触发信号对应的操作，并触发第二类控制单元执行与目标触发信号对应的操作，以使机器人系统完成目标触控操作对应的目标流程。
47.上述目标触发信号为开机触控操作对应的开机触发信号；具体的开机过程如下：
48.(1)开关按键响应开机触控操作，向电源板和与开关按键连接的第一类控制单元发送开机触控操作对应的开机触发信号；参见图4所示，开机触控操作为短按，比如1s；开关按键被短按时，触发两种控制单元：负责供电的电源板和带操作系统的控制单元。开关按键响应到开机触控操作后，向电源板d1和第一类控制单元a1、b1发送开机触发信号。
49.(2)电源板检测到开机触发信号后，接通电源为其它每个控制单元供电；如上述电源板d1被触发后，接通供电电源，给系统所有控制单元(如图4中的控制单元a1、控制单元b1和控制单元c1)供电。
50.(3)与开关按键连接的第一类控制单元上电后，根据检测到的开机触发信号执行开机操作，并触发其它第一类控制单元在上电后执行开机操作；带操作系统的控制单元，在延迟几十毫秒后，也被开关按键触发，自动启动，执行开机流程。如图4中控制单元a1、b1在上电后，根据检测到的开机触发信号开始启动流程。
51.(4)每个第二类控制单元上电后，执行开机操作。不带操作系统的控制单元，不直接由开关按键触发，而是在电源板上电后，直接启动，执行初始化流程。如控制单元c1在检测到电源板提供上电信号后，开始启动流程。相邻控制单元都正常启动后，建立二者间通讯连接。所有控制单元正常启动后，整个系统启动完成。
52.当上述目标触发信号为关机触控操作对应的关机触发信号时，正常关机流程如下：
53.(1)开关按键响应关机触控操作，向电源板和与开关按键连接的第一类控制单元发送关机触控操作对应的关机触发信号；上述关机触控操作如长按3s，电源板检测到该信号后忽略，不执行操作。
54.(2)与开关按键连接的第一类控制单元检测到关机触发信号后，向其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元发送关机触发信号，并执行关机操作；如控制单元b1向控制单元c1、c2发送关机触发信号，控制单元a1、b1执行关机流程。
55.(3)其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元根据关机触发信号执行关机操作。控制单元c1、c2开启关机流程。
56.需要说明的是，本实施例中控制单元向其它通讯连接的控制单元发送触发信号和其自身执行相应操作可以同时进行，或者可以先向其它控制单元发送触发信号，然后再执行相应操作。
57.(4)与电源板通讯连接的第二类控制单元还同时向电源板发送关机触发信号；如控制单元c1向电源板d1发送关机触发信号。
58.(5)电源板在检测到关机触发信号后，在达到预设延时时间后关断电源。电源板在延迟预设时间后关断电源。
59.在一种优选的实施方式中，上述至少一个第一类控制单元包括配置有用户操作界
面的至少一个第一类子控制单元(如图2中的控制单元a1)和未配置有用户操作界面的至少一个第二类子控制单元(如图2中的控制单元b1、b2)；至少一个第一类子控制单元与开关按键通过信号触发线连接；多个第一类子控制单元和第二类子控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元连接；如图2中控制单元a1分别与控制单元b1、b2连接；控制单元b1与控制单元c1、c2通讯连接；在包含有面向用户的控制单元的情况下，上述关机流程还可以通过以下方式实现：
60.s1，开关按键响应关机触控操作，向电源板和与开关按键连接的第一类控制单元发送关机触发信号；如前述对开关按键按压3s。
61.参见图5所示，开关按键被长按3s，开关按键向电源板和与开关按键连接的第一类子控制单元发送触发信号，电源板检测到该信号后忽略该信号。
62.s2，与开关按键连接的第一类子控制单元检测到上述触发信号后，向用户显示包含有关机选项和重启选项的用户选择界面；如图5中，面向用户的控制单元捕捉到该触发信号后，界面弹出“关机|重启”页面。
63.如果用户选择关机，关机流程如下：
64.s3，第一类子控制单元响应用户选择关机选项生成的关机触发信号，执行关机操作，并向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元发送关机触发信号；如果用户选择关机选项，控制单元a执行关机流程，并向b类控制单元，如控制单元b1、b2发送关机指令。
65.s4，通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元检测到关机触发信号后，执行关机操作，并向通讯连接的第二类控制单元发送关机触发信号；如控制单元b1、b2执行关机流程，控制单元b2向控制单元c1、c2发送关机触发信号。
66.s5，通讯连接的第二类控制单元根据关机触发信号执行关机操作。控制单元c1、c2开启关机流程。
67.s6，与电源板通讯连接的第二类控制单元向电源板发送关机触发信号；控制单元c1向电源板发送关机触发信号。
68.s7，电源板在检测到关机触发信号后，在达到预设延时时间后关断电源。电源板在延迟预设时间后关断电源。
69.如果用户选择重启，重启流程如下：
70.s8，第一类子控制单元响应用户选择重启选项生成的重启触发信号，执行重启操作，并向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元发送重启触发信号；如果用户选择重启选项，控制单元a执行重启流程，并向b类控制单元，如控制单元b1、b2发送重启指令。
71.s9，通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元检测到重启触发信号后，执行重启操作，并向通讯连接的第二类控制单元发送重启触发信号；如控制单元b1、b2执行重启流程，控制单元b2向控制单元c1、c2发送重启触发信号。
72.s10，通讯连接的第二类控制单元根据重启触发信号执行重启操作。控制单元c1、c2开启重启流程。
73.具体实施中，1个开关按键长按3s，进行正常关机或重启。电源板接收到该触发信号，但忽略该信号，不做处理。带操作系统的控制单元中，非面向用户操作的控制单元，同样
忽略该信号，不做处理。带操作系统的控制单元中，面向用户操作的控制单元，捕捉到该触发信号，界面弹出“关机|重启”界面，由用户进行选择。如果选择“关机”，则控制单元执行关机流程。关机流程中，面向用户操作的控制单元，会向非面向用户操作的多个控制单元下发关机指令。非面向用户操作的控制单元，收到关机指令后，执行关机流程。带操作系统的控制单元，向不带操作系统的控制单元传递关机指令，从而使不带操作系统的控制单元进入关机流程。不带操作系统的控制单元，再向电源板下发关机指令。电源板收到关机指令后，计时延迟一段时间后，切断整个系统供电，关机完成。延迟时间长度通过标定方法来确定。
74.如果用户选择“重启”，则控制单元执行重启流程。重启流程中，面向用户操作的控制单元，会向非面向用户操作的多个控制单元下发重启指令。非面向用户操作的控制单元，收到重启指令后，执行重启流程。带操作系统的控制单元，向不带操作系统的控制单元传递重启指令，从而使不带操作系统的控制单元进入重启流程。整个过程中，电源板始终保持供电状态。
75.下面介绍一种特殊关机方式，即强制关机方式，即上述目标触发信号为强制关机触控操作对应的强制关机触控信号；在开关按键响应目标触控操作，向电源板和与开关按键连接的控制单元发送目标触控操作对应的目标触发信号的步骤之后，还包括：电源板检测到强制关机触控信号后，执行断电操作，以使其它每个控制单元强制关机。比如，1个开关按键长按5s以上，则只有电源板检测该信号并做响应，其它所有控制单元都忽略该信号，不做任何响应。电源板捕获该信号，立即切断系统所有供电，整个机器人系统强制关机。
76.本技术实施例还提供机器人系统的开关机控制方法中，通过1个按键触发多个控制单元，以及多个控制单元之间设计软件通讯机制，实现复杂机器人系统的1键开关机功能。通过面向用户的控制单元触发非面向用户的控制单元，带操作系统的控制单元触发未带操作系统的控制单元，以及控制单元与电源板之间的互相触发机制，可以实现一键控制机器人系统的开关机流程和重启流程。
77.本技术实施例还提供一种机器人系统的开关机控制方法，该方法在上一实施例的基础上实现，该实施例重点描述一种具体应用场景中的开关机流程和重启流程。本技术实施例中，上述第一类子控制单元包括安卓主板；第二类子控制单元包括导航主板、视觉主板；第二类控制单元包括mcu板。
78.机器人系统接线方式如图6所示，机器人内部有3块主控板、5个计算或处理单元，其中1块主板装有android系统，即安卓主板、1块主板装有linux做视觉开发，即视觉主板、1块装有ubuntu做导航规划，即导航主板、1块是mcu装有freertos，即mcu板(虽然该mcu板装有操作系统，但该系统可直接断电操作，因此，该mcu板可划分为第二类控制单元)、1块是电源板无操作系统。对于带操作系统的主板，最好能执行正常的开机关机流程，而不是直接断电。目前的情况，安卓主板和导航主板均需要正常开机关机。
79.本实施例中有1个硬件开关按钮，需要控制整个系统的开关机功能，以及休眠和活跃状态的切换。
80.开关机方案如下：
81.(1)开机，参见图7所示：
82.1个开关按钮，同时控制3个板子的供电和信号触发。当开关键短按时，电源板收到触发信号，给系统所有控制器供电。与此同时(或延迟几十ms)，安卓主板开机信号被触发，
自动启动，执行开机流程；导航主板开机信号被触发，自动启动，执行开机流程。电源板则去给其它板子和外设供电。mcu板上电后，执行初始化流程，电机等各种外设复位，启动灯效自动播放。整个系统启动。
83.(2)正常关机，参见图8所示：
84.1个开关按钮，长按3s，电源板忽略该信号，导航主板忽略该信号，安卓主板捕捉到该信号，界面弹出“关机|重启”界面，由用户进行选择。如果选择“关机”，则安卓主板执行关机流程，中间执行步骤包括向导航主板下发关机指令、向视觉主板下发关机指令。导航主板ubuntu系统收到关机指令后，执行关机指令，中间执行步骤包括向mcu板freertos系统下发关机指令。mcu板freertos系统收到关机指令后，执行关机动作，同时向电源板下发关机指令。电源板收到关机指令后，计时延迟一段时间后，切断整个系统供电。
85.(3)重启，参见图8所示：
86.1个开关按钮，长按3s，电源板忽略该信号，导航主板忽略该信号，安卓主板捕捉到该信号，界面弹出“关机|重启”界面，由用户进行选择。如果选择“重启”，则安卓主板android系统执行重启流程，中间执行步骤包括向导航主板下发重启指令、向视觉主板下发重启指令。导航主板ubuntu系统收到重启指令后，执行重启指令，中间执行步骤包括向mcu板freertos系统下发重启指令。mcu板freertos系统收到重启指令后，执行软重启操作。电源板始终保持供电状态。
87.(4)强制关机：
88.1个开关按钮，长按5s，安卓主板忽略该信号，导航主板忽略该信号，电源板捕获该信号，立即切断系统所有供电。
89.本技术实施例提供的机器人系统的开关机控制方法中，方法应用于机器人系统，该系统包括一开关按键、一电源板、安卓主板、导航主板、视觉主板和mcu板；本技术实施例中通过开关按键、电源板、安卓主板、导航主板、视觉主板和mcu板之间的连接关系，可以在对开关按键进行某种触控操作时，一键完成对多个控制单元的控制，从而使机器人系统完成该触控操作对应的工作流程，如开机流程、关机流程或重启流程，降低用户的操作复杂度，提高控制效率。
90.本技术实施例所提供的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
91.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本技术的范围。
92.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
94.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种机器人系统的开关机控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人系统，所述系统包括一开关按键和多个控制单元；多个所述控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；所述电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；所述开关按键分别与所述电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个所述控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；所述方法包括：所述开关按键响应目标触控操作，向与所述开关按键连接的控制单元发送所述目标触控操作对应的目标触发信号；所述目标触控操作包括开机触控操作、关机触控操作或强制关机触控操作；与所述开关按键连接的控制单元对所述目标触发信号进行识别，忽略所述目标触发信号或执行与所述目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与所述目标触发信号对应的操作，以使所述机器人系统完成所述目标触控操作对应的目标流程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标触控操作包括预设次数的点击操作或者预设时长的按压操作；所述开机触控操作、所述关机触控操作和所述强制关机触控操作分别对应的点击次数或按压时长均不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其它至少两个控制单元包括：配置有操作系统的至少两个第一类控制单元；至少一个第一类控制单元与所述开关按键通过信号触发线连接；多个第一类控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；至少一个第一类控制单元与所述电源板通过通讯线连接。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其它至少两个控制单元包括：配置有操作系统的至少一个第一类控制单元和未配置有操作系统的至少一个第二类控制单元；至少一个第一类控制单元与所述开关按键通过信号触发线连接；多个第一类控制单元和多个第二类控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；至少一个第二类控制单元与所述电源板通过通讯线连接。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标触发信号为开机触控操作对应的开机触发信号；与所述开关按键连接的控制单元对所述目标触发信号进行识别，忽略所述目标触发信号或执行与所述目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与所述目标触发信号对应的操作，以使所述机器人系统完成所述目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：所述电源板检测到所述开机触发信号后，接通电源为其它每个控制单元供电；与所述开关按键连接的第一类控制单元上电后，根据检测到的所述开机触发信号执行开机操作，并触发其它第一类控制单元在上电后执行开机操作；每个所述第二类控制单元上电后，执行开机操作。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标触发信号为关机触控操作对应的关机触发信号；与所述开关按键连接的控制单元对所述目标触发信号进行识别，忽略所述目标触发信号或执行与所述目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与所述目标触发信号对应的操作，以使所述机器人系统完成所述目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：与所述开关按键连接的第一类控制单元检测到所述关机触发信号后，向其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元发送所述关机触发信号，并执行关机操作；
其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元根据所述关机触发信号执行关机操作；与所述电源板通讯连接的第二类控制单元还同时向所述电源板发送关机触发信号；所述电源板在检测到所述关机触发信号后，在达到预设延时时间后关断电源。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，至少一个所述第一类控制单元包括：配置有用户操作界面的至少一个第一类子控制单元和未配置有用户操作界面的至少一个第二类子控制单元；至少一个第一类子控制单元与所述开关按键通过信号触发线连接；多个第一类子控制单元和第二类子控制单元中，每个控制单元至少与其它一个控制单元连接；与所述开关按键连接的第一类控制单元检测到所述关机触发信号后，向其它通讯连接的第一类控制单元和/或第二类控制单元发送所述关机触发信号，并执行关机操作的步骤，包括：与所述开关按键连接的第一类子控制单元检测到所述关机触发信号后，向用户显示包含有关机选项和重启选项的用户选择界面；所述第一类子控制单元响应用户选择所述关机选项生成的关机触发信号，向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元发送关机触发信号，并执行关机操作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述开关按键连接的第一类子控制单元检测到所述关机触发信号后，向用户显示包含有关机选项和重启选项的用户选择界面的步骤之后，还包括：所述第一类子控制单元响应用户选择所述重启选项生成的重启触发信号，执行重启操作，并向通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元发送重启触发信号；通讯连接的其它第一类子控制单元和/或第二类子控制单元根据所述重启触发信号，执行重启操作，并向通讯连接的第二类控制单元发送重启触发信号；通讯连接的第二类控制单元根据所述重启触发信号执行重启操作。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标触发信号包括强制关机触控操作对应的强制关机触控信号；与所述开关按键连接的控制单元对所述目标触发信号进行识别，忽略所述目标触发信号或执行与所述目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行与所述目标触发信号对应的操作，以使所述机器人系统完成所述目标触控操作对应的目标流程的步骤，包括：所述电源板检测到所述强制关机触控信号后，执行断电操作，以使其它每个控制单元强制关机。10.一种机器人系统，其特征在于，所述系统包括一开关按键和多个控制单元；多个所述控制单元包括电源板和其它至少两个控制单元；所述电源板与其它每个控制单元通过电源线连接；所述开关按键分别与所述电源板和其它至少一个控制单元通过信号触发线连接；多个所述控制单元中的每个控制单元至少与其它一个控制单元通过通讯线连接；所述系统用于执行如权利要求1-9任一项所述的机器人系统的开关机控制方法。

技术总结
本申请提供了一种机器人系统的开关机控制方法及机器人系统，方法应用于机器人系统，包括一开关按键和多个控制单元，如电源板和其它至少两个控制单元；电源板与其它每个控制单元连接；开关按键分别与电源板和其它至少一个控制单元连接；多个控制单元中的每个至少与其它一个控制单元连接；开关按键响应目标触控操作，向与开关按键连接的控制单元发送目标触发信号；与开关按键连接的控制单元对目标触发信号进行识别，忽略或执行与目标触发信号对应的操作，并触发其它通讯连接的控制单元执行对应的操作，以使机器人系统完成目标流程。本申请能够实现一键控制机器人系统的开机流程、关机流程或重启流程，降低用户的操作控制复杂度。降低用户的操作控制复杂度。降低用户的操作控制复杂度。


技术研发人员：赵辉 奉飞飞
受保护的技术使用者：美的集团股份有限公司
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2022/5/25