制动系统、制动方法、可读存储介质、车辆与流程

1.本发明涉及交通运输技术领域，特别涉及一种车辆的制动系统、适用于该制动系统的制动车辆的制动方法、实现所述制动方法的计算机可读存储介质、实现所述制动方法的车辆。


背景技术：

2.随着电子技术的发展，电子驻车系统epb几乎已经成为乘用车的标配产品，电子真空助力器ibooster也越来越普及。epb、ibooster、esp等其他电器设备，可以通过整车can网络实行通信和诊断功能。
3.在实现使用过程中，需要乘用车必须配备紧急/应急制动以确保在行车制动系统失效的时候具备刹车的功能。


技术实现要素：

4.本发明第一方面在于提出一种车辆的制动系统，该制动系统结构简单，并可以提高制动安全性和稳定性。
5.本发明第二方面在于提出一种车辆的制动方法。
6.本发明第三方面在于提出一种计算机可读存储介质。
7.本发明第四方面在于提出一种车辆。
8.根据本发明第一方面的车辆的制动系统，所述制动系统包括多个液压制动装置、第一泵送装置、第二泵送装置、主缸、机械制动装置和控制器，所述液压制动装置包括车轮制动器、轮缸增压阀和轮缸泄压阀，所述轮缸增压阀的一端、所述轮缸泄压阀的一端均与所述车轮制动器相连；所述第一泵送装置与多个所述轮缸增压阀的另一端相连；所述第二泵送装置与多个所述轮缸增压阀的另一端相连；所述主缸与多个所述轮缸泄压阀的另一端、所述第一泵送装置以及所述第二泵送装置相连；所述控制器与所述第一泵送装置、所述第二泵送装置、所述液压制动装置以及所述机械制动装置相连，所述控制器用于根据制动需求以及所述第一泵送装置和所述第二泵送装置的故障状态确定所述制动系统的制动模式。
9.根据本发明实施例的车辆的制动系统，该制动系统结构简单，并可以提高制动安全性和稳定性。
10.另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动系统，还可以具有如下附加的技术特征：
11.可选地，所述第一泵送装置和所述第二泵送装置均包括活塞泵总成、电机和控制阀，所述活塞泵总成具有进油口和出油口，所述活塞泵总成的所述进油口与所述主缸相连；所述电机与所述活塞泵总成相连；所述控制阀分别与所述活塞泵总成的出油口以及多个所述轮缸增压阀相连。
12.可选地，所述控制阀包括第一开关阀和第二开关阀，所述第一开关阀的一端与所述活塞泵总成的进油口相连，所述第一开关阀的另一端与多个所述轮缸增压阀的一部分相
连；所述第二开关阀的一端与所述活塞泵总成的进油口相连，所述第二开关阀的另一端与多个所述轮缸增压阀的另一部分相连。
13.可选地，所述第一泵送装置和所述第二泵送装置还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述电机相连；所述第二传感器与所述活塞泵总成的出油口相连，其中，所述第一传感器和所述第二传感器均与所述控制器信号传输。
14.根据本发明第二方面的车辆的制动方法，所述车辆包括前述的车辆的制动系统，所述制动方法包括：判断是否存在制动需求；如果存在制动需求，则判断所述第一泵送装置有无故障，如果所述第一泵送装置无故障，则运行正常制动模式；如果所述第一泵送装置有故障，则判断所述第二泵送装置有无故障，如果所述第二泵送装置无故障，则运行备用制动模式；如果所述第二泵送装置有故障则运行机械制动模式。
15.可选地，所述判断是否存在制动需求，包括：采集制动深度信号；根据所述制动深度信号判断是否存在制动需求。
16.可选地，所述正常制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入正常四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入正常单轮制动模式。
17.可选地，所述正常四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀打开、多个所述轮缸泄压阀关闭；获取第一泵送装置的实际制动力，根据所述实际制动力与所述目标制动力确定第一泵送装置的目标位置；控制所述第一泵送装置运行；如果所述第一泵送装置达到所述目标位置则停止所述第一泵送装置。
18.可选地，所述正常单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制所述第一泵送装置打开、所述失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、所述失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭。
19.可选地，所述备用制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入备用四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入备用单轮制动模式。
20.可选地，所述备用四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀打开、多个所述轮缸泄压阀关闭；获取第二泵送装置的实际制动力，根据所述实际制动力与所述目标制动力确定第二泵送装置的目标位置；控制所述第二泵送装置运行；如果所述第二泵送装置达到所述目标位置则停止所述第二泵送装置。
21.可选地，所述备用单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制所述第二泵送装置打开、所述失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、所述失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关
闭。
22.根据本发明第三方面的计算机可读存储介质，其上存储有制动程序，该制动程序被处理执行时实现如前述的车辆的制动方法。
23.根据本发明第四方面的车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的制动程序，所述处理器执行所述制动程序时实现如前述的车辆的制动方法。
附图说明
24.图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的示意图。
25.图2是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的示意图。
26.图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的示意图。
27.图4是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的流程示意图。
28.图5是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中确定是否存在制动需求的流程示意图。
29.图6是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中正常制动模式的流程示意图。
30.图7是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中正常制动模式的正常四轮制动的流程示意图。
31.图8是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法中正常制动模式的正常四轮制动的流程示意图。
32.图9是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中正常制动模式的正常单轮制动的流程示意图。
33.图10是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法中正常制动模式的正常单轮制动的流程示意图。
34.图11是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中备用制动模式的流程示意图。
35.图12是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中备用制动模式的备用四轮制动的流程示意图。
36.图13是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法中备用制动模式的备用四轮制动的流程示意图。
37.图14是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法中备用制动模式的备用单轮制动的流程示意图。
38.图15是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法中备用制动模式的备用单轮制动的流程示意图。
39.图16是根据本发明一个实施例的车辆中制动需求/制动深度(％)与制动力的对照示意图。
40.附图标记：
41.制动系统100，多个液压制动装置10，车轮制动器11，轮缸增压阀12，轮缸泄压阀13，第一泵送装置20，第二泵送装置30，活塞泵总成101，电机102，第一开关阀103，第二开关阀104，第一传感器105，第二传感器106，主缸40，控制器50，机械制动装置60。
具体实施方式
42.制动系统作为车辆行驶过程中最重要的一个系统之一，为车辆形式的安全性和稳定性提供了保障，相关技术中提供了多种不同形式的制动系统，其中包括：
43.1、制动系统由两套液压总成结构组成：ibooster总成+esp总成。其中ibooster总成由无刷电机、行星齿轮、滚珠丝杆、活塞泵以及ibooster控制器组成。esp总成是由有刷电机、柱塞泵、电磁阀以及esp控制器组成；它的工作原理是ibooster控制器采集制动装置制动需求，若ibooster无故障的情况下由ibooster施加制动，若ibooster失效，esp介入；另外若整车失稳，需要单轮制动的情况，esp介入；支持l3智能驾驶；
44.2、制动系统由两套液压总成结构组成：ipb总成+esp总成。其中ipb总成由无刷电机、行星齿轮、滚珠丝杆、活塞泵、14个电磁阀以及ipb控制器组成。rc总成是由无刷电机、行星齿轮、滚珠丝杆、活塞泵、2个电磁阀以及rc控制器组成；它的工作原理是ipb控制器采集制动装置制动需求，若ipb无故障的情况下四轮或者单轮制动完全由ipb施加，若ipb失效，rc只能进行四轮制动；支持l3以上无人驾驶；
45.3、制动系统由两套相同的液压总成结构组成：ecb总成+ecb总成。其中ecb总成由有刷电机、蓄能器、柱塞泵、14个电磁阀以及ecb控制器组成。它的工作原理是外部有一个制动主控制器，制动主控器采集ipb采集制动装置制动需求，两套总成正常的情况下，平均分配制动需求，若其中有一套ecb失效，那么制动需求完全分配给另外一套总成。支持l3以上无人驾驶。
46.其中，ibooster是指机电伺服助力系统，esp是指车身电子稳动系统，ipb是指智能集成制动系统，ecb是指电子制动系统
47.上述制动系统都属于线控解耦制动系统，支持无人驾驶l3-l5等级，满足asild等级。但是都是两套总成组成，占用空间大，成本高，并且匹配难度高。
48.为了解决相关技术中存在的一些问题，本发明提供了一种车辆的制动系统，该不仅适用于燃油车、混合动力车以及纯电动，还适用于无人驾驶车。该系统高度集成化，安装空间小，同时安全性满足asid要求，同时满足l4-l5等级智能驾驶。
49.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
50.结合图1和图2，根据本发明第一方面的车辆的制动系统100，制动系统100包括液压制动装置、第一泵送装置20、第二泵送装置30、主缸40和控制器50，其中液压制动装置用于对车轮制动，第一泵送装置20和第二泵送装置30为并列设置的泵送装置，其分别用于为液压制动装置提供泵送液压油，第一泵送装置20和第二泵送装置30可以独立运行，而且制动系统100还可以具有更多的泵送装置。主缸40用于存储和提供油液，控制器50用于控制整个制动系统100的运行。
51.具体而言，液压制动装置包括车轮制动器11、轮缸增压阀12和轮缸泄压阀13，轮缸增压阀12的一端、轮缸泄压阀13的一端均与车轮制动器11相连，车轮制动器11、轮缸增压阀12和轮缸泄压阀13组合形成对一个车轮进行制动的结构，本发明中包括了多个液压制动装置10，多个液压制动装置10分别对对个车轮提供制动。第一泵送装置20与多个轮缸增压阀12的另一端相连，第二泵送装置30与多个轮缸增压阀12的另一端相连，第一泵送装置20和
第二泵送装置30均可以独立地为车轮制动器11提供液压。主缸40与多个轮缸泄压阀13的另一端、第一泵送装置20以及第二泵送装置30相连。在使用过程中，第一泵送装置20和第二泵送装置30可以将主缸40的油液泵送到液压制动装置，在液压制动装置中，如果轮缸增压阀12打开，则第一泵送装置20和第二泵送装置30可以将油液泵送到车轮制动器11，而如果轮缸泄压阀13打开，则车轮制动器11的油压可以回流到主泵。
52.控制器50与第一泵送装置20、第二泵送装置30以及液压制动装置相连，控制器50用于根据制动需求以及第一泵送装置20和第二泵送装置30的故障状态确定制动系统100的制动模式。举例而言，车辆运行过程中，控制器50获取第一泵送装置20的状态，如果第一泵送装置20没有发生故障，则可以利用第一泵送装置20泵送油液，如果第一泵送装置20发生故障且第二泵送装置30没有发生故障，则可以利用第二泵送装置30泵送油液。
53.根据本发明实施例的车辆的制动系统100，通过设置第一泵送装置20和第二泵送装置30，在第一泵送装置20和第二泵送装置30中的一个发生故障时，依然可以利用第一泵送装置20和第二泵送装置30中的另一个泵送油液，从而实现对车轮的稳定制动。另外，本发明中的第一泵送装置20和第二泵送装置30共用同一个控制器50，简化了制动系统100的结构，提高了制动系统100的集成度，并降低制动系统100占用的空间，提高制动系统100的空间利用率。
54.另外，本发明的制动系统100还可以包括机械制动装置60，该机械制动装置60可以与控制器50相连，如果第一泵送装置20和第二泵送装置30均发生故障，则可以利用机械制动装置60提供制动，从而进一步地提高制动系统100的稳定性和安全性。从而进一步地提高了制动系统100的稳定性和安全性。
55.可选地，如图1所示，第一泵送装置20和第二泵送装置30均包括活塞泵总成101、电机102和控制阀，活塞泵总成101具有进油口和出油口，活塞泵总成101的进油口与主缸40相连；电机102与活塞泵总成101相连；控制阀分别与活塞泵总成101的出油口以及多个轮缸增压阀12相连。其中，电机102可以为活塞泵总成101提供动力，以驱动活塞泵总成101运行。控制阀可以实现第一泵送装置20与液压制动装置的接通和断开，当控制阀打开时，活塞泵总成101可以驱动油液通过控制阀后送往液压制动装置。通过将第一泵送装置20和第二泵送装置30设置成大体相同的形式，可以有效地简化对第一泵送装置20和第二泵送装置30的控制逻辑，并可以实现第一泵送装置20和第二泵送装置30以基本相同的形式向液压制动装置泵送油液，无论是第一泵送装置20运行、还是第二泵送装置30运行，均可以为液压制动装置提供稳定的制动油压。
56.另外，本技术中在第一泵送装置20和第二泵送装置30中设置控制阀，还可以提高泵送装置运行的稳定性，在第一泵送装置20和/或第二泵送装置30故障时，控制阀可以提供快速地检修以及避免故障增大。
57.其中，需要说明的是，本发明中所称的第一泵送装置20打开是指，第一泵送装置20的控制阀打开；同样地，第二泵送装置30打开是指，第二泵送装置30的控制阀打开。另外，本发明中的第一泵送装置20和第二泵送装置30打开还可以为其他情形，例如，在不设置控制阀的实施方式中，本发明中所称的第一泵送装置20打开还可以指，第一泵送装置20的活塞泵总成101打开；同样地，第二泵送装置30打开还可以指，第二泵送装置30的活塞泵总成101打开。
58.另外，还需要说明的是，本发明中的第一泵送装置20和第二泵送装置30也可以不包括控制阀。本发明主要是第一泵送装置20和第二泵送装置30均包括控制阀为例进行说明，并非是对本发明保护范围的限制。
59.其中，本发明中的控制阀可以为适于可切换地接通和断开活塞泵总成101和多个液压制动装置10的阀结构，本发明主要以控制阀包括第一开关阀103和第二开关阀104为例进行说明，这不能理解为对本发明保护范围的限制。
60.如图1所示，在本发明的一些实施例中，控制阀包括第一开关阀103和第二开关阀104，第一开关阀103的一端与活塞泵总成101的进油口相连，第一开关阀103的另一端与多个轮缸增压阀12的一部分相连；第二开关阀104的一端与活塞泵总成101的进油口相连，第二开关阀104的另一端与多个轮缸增压阀12的另一部分相连。通过第一开关阀103和第二开关阀104的打开、关闭，可以实现活塞泵总成101与多个液压制动装置10接通和断开，实现对第一泵送装置20和第二泵送装置30的稳定控制。通过设置第一开关阀103和第二开关阀104，可以提高第一泵送装置20和第二泵送装置30的稳定性和安全性，降低第一泵送装置20和第二泵送装置30的控制难度，提高制动系统100的稳定性和安全性。
61.为了实时地了解第一泵送装置20和第二泵送装置30的运行情况，本发明中的第一泵送装置20和第二泵送装置30上可以设置各种传感器，从而方便对第一泵送装置20和第二泵送装置30的控制，并简化控制逻辑，提高制动系统100的稳定性和安全性。
62.如图1，在本发明的一些实施例中，第一泵送装置20和第二泵送装置30还可以包括第一传感器105，第一传感器105与电机102相连，第一传感器105可以用于获取电机102的位置，从而实现对液压制动装置提供稳定的油液以及液压，提高制动系统100的稳定性，其中，第一传感器105与控制器50信号传输。
63.另外，本发明的第一泵送装置20和第二泵送装置30还可以包括第二传感器106，第二传感器106与活塞泵总成101的出油口相连，第二传感器106可以为压力传感器，可以获取活塞泵总成101的运行情况，从而进一步稳定地实现对液压制动装置提供稳定的油液以及液压，提高制动系统100的稳定性，第二传感器106与控制器50信号传输。
64.在本发明一个具体实施例的制动系统100中，主要包括控制器50、机械制动装置60、液压制动装置、第一泵送装置20、第二泵送装置30。其中，第一泵送装置20主要包括电机102(可以为无刷电机)、第一传感器105(电机位置/角度传感器)、第二传感器106(压力传感器)、活塞泵总成101(主要由行星齿轮、滚珠丝杆以及活塞泵组成)以及控制阀(第一开关阀103和第二开关阀104)。第二泵送装置30主要包括电机102(可以为无刷电机)、第一传感器105(电机位置/角度传感器)、第二传感器106(压力传感器)、活塞泵总成101(主要由行星齿轮、滚珠丝杆以及活塞泵组成)以及备用的控制阀(第一开关阀103和第二开关阀104)。液压制动装置包括多个，液压制动装置主要包括轮缸增压阀12和轮缸泄压阀13。其中，第一泵送装置20和第二泵送装置30均通过第一开关阀103和第二开关阀104管路连接到轮缸增压阀12。
65.举例而言，本发明中的车辆可以包括左前轮、右后轮、左后轮以及右前轮，对应地液压制动装置包括四个，四个液压制动装置分别用于对左前轮、右后轮、左后轮以及右前轮进行制动，其中，第一开关阀103与左后轮对应的轮缸增压阀12以及右前轮对应的轮缸增压阀12相连，第二开关阀104与左前轮对应的轮缸增压阀12以及右后轮对应的轮缸增压阀12
相连。
66.其中，如图3所示，在本发明中，控制器50与机械控制装置组合构成装置i；本发明中的第一泵送装置20与多个液压制动装置10组合构造成装置ii，以实现正常制动；而第二泵送装置30作为装置iii，以实现备用制动。第二泵送装置30与多个液压制动装置10相连。本发明的车辆还包括供电装置、制动装置，供电装置用于为制动系统100提供电能，制动装置可以为踏板，制动装置可以生成是否需要进行制动的信号。另外，如图1所示，将多个液压制动装置的整体标号为10。
67.与相关技术相比，本发明的结构上有明显区别，为了满足无人驾驶l3以上等级或者达到asild等级，相关技术中的制动系统都是有两套液压总成组合来实现，本技术首先采用一套液压总成，总成里面集成两套液压管路，一个ecu控制器。优点是在同样满足安全性以及支持无人驾驶l3以上等级的情况下，整车布置空间小，整套成本低，同时由于一个控制器控制两套液压管路，匹配难度会降低，制动衔接会更优，整车制动平顺性会更强。
68.另外，本发明中的主缸可以与汽车中的其他液压系统共用。
69.根据本发明第二方面的车辆的制动方法，车辆包括前述的车辆的制动系统，制动方法包括：
70.判断是否存在制动需求，也就是说，判断在车辆运行过程中，是否需要进行制动，例如制动踏板达到预定的制动深度，也可以是智能控制系统确定是否需要对车辆进行制动，例如智能控制系统根据车辆是否即将达到目的地、与前车距离是否过小、是否存在安全指示灯信号等等。
71.如果存在制动需求，则判断第一泵送装置有无故障。可以根据第一泵送装置是否出现异常判断第一泵送装置有无故障，例如判断第一泵送装置是否反馈信号、判断第一泵送装置的反馈信号是否异常。
72.如果第一泵送装置无故障，则运行正常制动模式，制动系统采用第一泵送装置对车辆进行制动；如果第一泵送装置有故障，则不采用正常制动模式，而是判断第二泵送装置有无故障。如果第二泵送装置无故障，则运行备用制动模式，制动系统采用第二泵送装置对车辆进行制动。
73.如果第二泵送装置有故障，此时不采用第一泵送装置和第二泵送装置进行制动，而是利用运行机械制动模式，制动系统将采用机械制动装置进行制动。
74.结合图1至图4，根据本发明实施例的制动方法，通过对第一泵送装置和第二泵送装置的故障情况进行判断，从而实现对车辆的有效制动，提高了车辆运行的稳定性和安全性。
75.另外，该制动方法应用了前述的制动系统，通过设置第一泵送装置和第二泵送装置，在第一泵送装置和第二泵送装置中的一个发生故障时，依然可以利用第一泵送装置和第二泵送装置中的另一个泵送油液，从而实现对车轮的稳定制动。另外，本发明中的第一泵送装置和第二泵送装置共用同一个控制器，简化了制动系统的结构，提高了制动系统的集成度，并降低制动系统占用的空间，提高制动系统的空间利用率。
76.需要说明的是，本发明前述对制动需求的判断、对第一泵送装置是否存在故障的判断、对第二泵送装置是否存在故障的判断等，均是本发明的一些具体实施方式，其意在方便本领域技术人员理解本技术的技术方案，并非是对本发明保护范围的限制，下面将对前
述的各个控制步骤进行详细说明。
77.如图5所示，在本发明的而一些实施例中，在判断是否存在制动需求时，包括：采集制动深度信号，根据制动深度信号判断是否存在制动需求。利用制动深度信号，来实现对制动需求的判断，可以提高车辆制动系统的安全性和稳定性。
78.具体而言，本发明中可以设置成，当制动深度信号大于0时，判断存在制动需求。
79.如图6所示，在本发明的一些实施例中，正常制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入正常四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入正常单轮制动模式。其中，可以根据车身失稳情况来判断车辆是否失稳，例如，通过在车身上设置角速度传感器等来实现对车辆是否失稳的判断。通过对车辆失稳和车辆未失稳的分别控制，可以实现车辆制动过程中的安全性和稳定性，保证了车辆在失稳和未失稳的状态下，都能保证稳定的制动，提高车辆形式过程中的稳定性和安全性。
80.如图7所示，在本发明的一些实施例中，正常四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制第一泵送装置打开、多个轮缸增压阀打开、多个轮缸泄压阀关闭；获取第一泵送装置的实际制动力，根据实际制动力与目标制动力确定第一泵送装置的目标位置；控制第一泵送装置运行；如果第一泵送装置达到目标位置则停止第一泵送装置。此时，第一泵送装置向多个车轮制动器提供合理的制动液压，保证对各个车轮的稳定制动。根据目标制动力和实际制动力的比较，可以获取合理的制动方式，从而实现对车轮的稳定制动，从而提高车辆的稳定性和安全性。
81.具体而言，结合前述实施例，液压制动装置可以包括四个，四个液压制动装置总共包含四个轮缸增压阀、四个轮缸泄压阀，第一泵送装置和第二泵送装置均包括活塞泵总成、电机、第一开关阀、第二开关阀、第一传感器和第二传感器，
82.如图8所示，本发明的正常四轮制动模式包括：
83.根据制动需求确定目标制动力；
84.第一泵送装置的第一开关阀、第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀打开，四个轮缸泄压阀关闭；
85.判断本次制动的目标制动力与上次制动的目标制动力的大小关系，如果本次制动的目标制动力大于上次制动的目标制动力、则进入正常增压模式，如果本次制动的目标制动力等于上次制动的目标制动力、则进入正常保压模式，如果本次制动的目标制动力小于上次制动的目标制动力、则进入正常泄压模式。
86.其中，在正常增压模式下，通过第一泵送装置的第二传感器获取实际制动力；根据实际制动力与目标制动力的差值计算第一泵送装置的电机的目标位置；通过第一泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第一泵送装置的电机正转；判断第一泵送装置的电机是否达到目标位置；如果第一泵送装置的电机达到目标位置，则控制第一泵送装置的电机保持不动。
87.在正常泄压模式下，通过第一泵送装置的第二传感器获取实际制动力；根据实际制动力与目标制动力的差值计算第一泵送装置的电机的目标位置；通过第一泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第一泵送装置的电机反转；判断第一泵送装置的电机是否达到目标位置；如果第一泵送装置的电机达到目标位置，则控制第一泵送装置的电机保持不动。
88.在正常保压模式下，控制第一泵送装置的电机保持不动。
89.如图9所示，在本发明的一些实施例中，正常单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制第一泵送装置打开、失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制第一泵送装置打开、多个轮缸增压阀关闭、失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制第一泵送装置打开、多个轮缸增压阀关闭、多个轮缸泄压阀关闭。
90.其中，在失控车轮处于增压状态下，第一泵送装置向失控车轮的车轮制动器输送油液，实现对失控车辆的增加；在失控车轮处于泄压状态下，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，从而实现失控车轮对应的车轮制动器的泄压；在失控车轮处于保压状态时，失控车轮对应的轮缸泄压阀和轮缸增压阀均关闭，可以实现失控车轮对应的车轮制动器的保压。
91.其中，失控车轮的增压、泄压、保压状态，均是指用于制动该失控车轮的车轮制动器的轮缸状态。
92.具体而言，结合前述实施例，液压制动装置可以包括四个，四个液压制动装置总共包含四个轮缸增压阀、四个轮缸泄压阀，第一泵送装置和第二泵送装置均包括活塞泵总成、电机、第一开关阀、第二开关阀、第一传感器和第二传感器，
93.如图10所示，本发明的正常四轮制动模式包括：
94.根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；
95.判断失稳车轮处于增压、泄压、保压中的何种状态；
96.如果失控车轮为增压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，失控车轮对应的轮缸增压阀打开，未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭，四个轮缸泄压阀关闭；
97.如果失控车轮为泄压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀关闭，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；
98.如果失控车轮为保压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭、四个轮缸增压阀关闭、四个轮缸泄压阀关闭。
99.如图11所示，在本发明的一些实施例中，备用制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入备用四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入备用单轮制动模式。其中，可以根据车身失稳情况来判断车辆是否失稳，例如，通过在车身上设置角速度传感器等来实现对车辆是否失稳的判断。通过对车辆失稳和车辆未失稳的分别控制，可以实现车辆制动过程中的安全性和稳定性，保证了车辆在失稳和未失稳的状态下，都能保证稳定的制动，提高车辆形式过程中的稳定性和安全性。
100.如图12所示，在本发明的一些实施例中，备用四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制第二泵送装置打开、多个轮缸增压阀打开、多个轮缸泄压阀关闭；获取第二泵送装置的实际制动力，根据实际制动力与目标制动力确定第二泵送装置的目标位置；控制第二泵送装置运行；如果第二泵送装置达到目标位置则停止第二泵送装置。此时，第二泵送装置向多个车轮制动器提供合理的制动液压，保证对各个车轮的稳定制动。根据
目标制动力和实际制动力的比较，可以获取合理的制动方式，从而实现对车轮的稳定制动，从而提高车辆的稳定性和安全性。
101.具体而言，结合前述实施例，液压制动装置可以包括四个，四个液压制动装置总共包含四个轮缸增压阀、四个轮缸泄压阀，第一泵送装置和第二泵送装置均包括活塞泵总成、电机、第一开关阀、第二开关阀、第一传感器和第二传感器，
102.如图13所示，本发明的备用四轮制动模式包括：
103.根据制动需求确定目标制动力；
104.第一泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀打开，四个轮缸泄压阀关闭；
105.判断本次制动的目标制动力与上次制动的目标制动力的大小关系，如果本次制动的目标制动力大于上次制动的目标制动力、则进入备用增压模式，如果本次制动的目标制动力等于上次制动的目标制动力、则进入备用保压模式，如果本次制动的目标制动力小于上次制动的目标制动力、则进入备用泄压模式。
106.其中，在备用增压模式下，通过第二泵送装置的第二传感器获取实际制动力；根据实际制动力与目标制动力的差值计算第二泵送装置的电机的目标位置；通过第二泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第二泵送装置的电机正转；判断第二泵送装置的电机是否达到目标位置；如果第二泵送装置的电机达到目标位置，则控制第二泵送装置的电机保持不动。
107.在备用泄压模式下，通过第二泵送装置的第二传感器获取实际制动力；根据实际制动力与目标制动力的差值计算第二泵送装置的电机的目标位置；通过第二泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第二泵送装置的电机反转；判断第二泵送装置的电机是否达到目标位置；如果第二泵送装置的电机达到目标位置，则控制第二泵送装置的电机保持不动。
108.在备用保压模式下，控制第二泵送装置的电机保持不动。
109.如图14所示，在本发明的一些实施例中，备用单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制第二泵送装置打开、失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制第二泵送装置打开、多个轮缸增压阀关闭、失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制第二泵送装置打开、多个轮缸增压阀关闭、多个轮缸泄压阀关闭。
110.其中，在失控车轮处于增压状态下，第一泵送装置向失控车轮的车轮制动器输送油液，实现对失控车辆的增加；在失控车轮处于泄压状态下，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，从而实现失控车轮对应的车轮制动器的泄压；在失控车轮处于保压状态时，失控车轮对应的轮缸泄压阀和轮缸增压阀均关闭，可以实现失控车轮对应的车轮制动器的保压。
111.其中，失控车轮的增压、泄压、保压状态，均是指用于制动该失控车轮的车轮制动器的轮缸状态。
112.具体而言，结合前述实施例，液压制动装置可以包括四个，四个液压制动装置总共包含四个轮缸增压阀、四个轮缸泄压阀，第一泵送装置和第二泵送装置均包括活塞泵总成、电机、第一开关阀、第二开关阀、第一传感器和第二传感器，
113.如图15所示，本发明的备用四轮制动模式包括：
114.根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；
115.判断失稳车轮处于增压、泄压、保压中的何种状态；
116.如果失控车轮为增压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，失控车轮对应的轮缸增压阀打开，未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭，四个轮缸泄压阀关闭；
117.如果失控车轮为泄压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，四个轮缸增压阀关闭，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；
118.如果失控车轮为保压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开、四个轮缸增压阀关闭、四个轮缸泄压阀关闭。
119.结合图1至图15，在本发明中，控制器50与机械控制装置组合构成装置i；本发明中的第一泵送装置20与多个液压制动装置10组合构造成装置ii，以实现正常制动；而第二泵送装置30作为装置iii，以实现备用制动。第二泵送装置30与多个液压制动装置10相连。本发明的制动系统根据装置ii和装置iii是否故障分为：正常行车制动模式和备用制动模式以及机械制动模式。下面结合前文本发明的制动方法包括：
120.步骤1、采集制动装置制动深度信号，获取制动需求；
121.步骤2、判断驾驶员当前是否有制动需求，若有进入步骤3；
122.步骤3、判断装置ii是否有无故障，若无故障，进入步骤4-正常制动模式；若有故障的情况下，则判断装置iii是否有故障，若无故障，进入步骤5-备用制动模式，若有故障，进入机械制动模式(完全通过脚踩踏板产生制动力)
123.步骤4、正常制动模式下，若车辆未失稳，进入6-正常四轮制动模式；若车辆失稳，进入7-正常单轮制动模式；
124.步骤5、备用制动模式下，若车辆未失稳，进入8-备用四轮制动模式；若车辆失稳，进入9-备用单轮制动模式；
125.步骤6、正常四轮制动模式下，先根据制动需求计算目标制动力；第一泵送装置的第一开关阀、第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀打开，四个轮缸泄压阀关闭；通过第一泵送装置的第二传感器获取实际制动力，根据实际制动力与目标制动力的差值计算第一泵送装置的电机的目标位置，通过第一泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第一泵送装置的电机正转，直到第一泵送装置的电机达到目标位置，控制第一泵送装置的电机保持不动；
126.步骤7、正常单轮制动模式下，根据车身失稳情况计算失控车轮的制动状态，如果失控车轮为增压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，失控车轮对应的轮缸增压阀打开，未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭，四个轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀关闭，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，第二泵送装置
的第一开关阀和第二开关阀关闭、四个轮缸增压阀关闭、四个轮缸泄压阀关闭；
127.步骤8、备用四轮制动模式下，根据制动需求确定目标制动力；第一泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀、第二开关阀关闭，四个轮缸增压阀打开，四个轮缸泄压阀关闭；；通过第二泵送装置的第二传感器获取实际制动力；根据实际制动力与目标制动力的差值计算第二泵送装置的电机的目标位置；通过第二泵送装置的第一传感器获取电机的实际位置；控制第二泵送装置的电机正转；直到第二泵送装置的电机达到目标位置，控制第二泵送装置的电机保持不动；
128.步骤9、备用单轮制动模式下，根据车身失稳情况确定失控车轮的制动状态，如果失控车轮为增压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，失控车轮对应的轮缸增压阀打开，未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭，四个轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开，四个轮缸增压阀关闭，失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制第一泵送装置的第一开关阀和第二开关阀关闭，第二泵送装置的第一开关阀和第二开关阀打开、四个轮缸增压阀关闭、四个轮缸泄压阀关闭。
129.另外，如图16所示，示出了制动需求/制动深度(％)与制动力的对照示意图。
130.其中，结合图1至图3，本发明中的车辆可以具有四个车轮，分别为左前轮(fl)、右后轮(rr)、左后轮(rl)、右前轮(fr)
131.另外，本发明中的机械制动装置可以与多个液压制动装置相连。其中，机械制动装置可以包括：第三泵送装置(图中未示出)、阀门组件(图中未示出)，第三泵送装置与阀门组件相连，阀门组件与多个轮缸增压阀相连，阀门组件包括第一阀门，第一阀门可以设置成与车辆制动踏板联动，通过制动踏板改变第一阀门的状态，以实现第三泵送装置的油液在泵送到多个液压制动装置和不泵送到多个液压装置的状态之间切换，从而实现通过制动踏板实现机械制动的目的。
132.另外，阀门组件还可以包括第二阀门和第三阀门，所述第二阀门连接多个液压制动装置中的一部分，所述第三阀门连接多个所述液压制动装置中的另一部分。本发明中的阀门组件。
133.根据本发明第三方面的计算机可读存储介质，其上存储有制动程序，该制动程序被处理执行时实现如前述的车辆的制动方法。
134.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，可以实现对第一泵送装置和第二泵送装置的控制，提高了车辆制动系统的稳定性和安全性。
135.与相关技术相比，本发明的结构上有明显区别，为了满足无人驾驶l3以上等级或者达到asild等级，相关技术中的制动系统都是有两套液压总成组合来实现，本技术首先采用一套液压总成，总成里面集成两套液压管路，一个ecu控制器。优点是在同样满足安全性以及支持无人驾驶l3以上等级的情况下，整车布置空间小，整套成本低，同时由于一个控制器控制两套液压管路，匹配难度会降低，制动衔接会更优，整车制动平顺性会更强。
136.根据本发明第四方面的车辆，车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的制动程序，处理器执行制动程序时实现如前述的车辆的制动方法。
137.根据本发明实施例的车辆，通过对第一泵送装置和第二泵送装置的故障情况进行
判断，从而实现对车辆的有效制动，提高了车辆运行的稳定性和安全性。
138.另外，该制动方法应用了前述的制动系统，通过设置第一泵送装置和第二泵送装置，在第一泵送装置和第二泵送装置中的一个发生故障时，依然可以利用第一泵送装置和第二泵送装置中的另一个泵送油液，从而实现对车轮的稳定制动。另外，本发明中的第一泵送装置和第二泵送装置共用同一个控制器，简化了制动系统的结构，提高了制动系统的集成度，并降低制动系统占用的空间，提高制动系统的空间利用率。
139.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
140.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：多个液压制动装置，所述液压制动装置包括车轮制动器、轮缸增压阀和轮缸泄压阀，所述轮缸增压阀的一端、所述轮缸泄压阀的一端均与所述车轮制动器相连；第一泵送装置，所述第一泵送装置与多个所述轮缸增压阀的另一端相连；第二泵送装置，所述第二泵送装置与多个所述轮缸增压阀的另一端相连；主缸，所述主缸与多个所述轮缸泄压阀的另一端、所述第一泵送装置以及所述第二泵送装置相连；机械制动装置；控制器，所述控制器与所述第一泵送装置、所述第二泵送装置、所述多个液压制动装置以及所述机械制动装置相连，所述控制器用于根据制动需求以及所述第一泵送装置和所述第二泵送装置的故障状态确定所述制动系统的制动模式。2.根据权利要求1所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述第一泵送装置和所述第二泵送装置均包括：活塞泵总成，所述活塞泵总成具有进油口和出油口，所述活塞泵总成的所述进油口与所述主缸相连；电机，所述电机与所述活塞泵总成相连；控制阀，所述控制阀分别与所述活塞泵总成的出油口以及多个所述轮缸增压阀相连。3.根据权利要求2所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述控制阀包括：第一开关阀，所述第一开关阀的一端与所述活塞泵总成的进油口相连，所述第一开关阀的另一端与多个所述轮缸增压阀的一部分相连；第二开关阀，所述第二开关阀的一端与所述活塞泵总成的进油口相连，所述第二开关阀的另一端与多个所述轮缸增压阀的另一部分相连。4.根据权利要求2所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述第一泵送装置和所述第二泵送装置还包括：第一传感器，所述第一传感器与所述电机相连；第二传感器，所述第二传感器与所述活塞泵总成的出油口相连，其中，所述第一传感器和所述第二传感器均与所述控制器信号传输。5.一种车辆的制动方法，所述车辆包括根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述制动方法包括：判断是否存在制动需求；如果存在制动需求，则判断所述第一泵送装置有无故障，如果所述第一泵送装置无故障，则运行正常制动模式；如果所述第一泵送装置有故障，则判断所述第二泵送装置有无故障，如果所述第二泵送装置无故障，则运行备用制动模式；如果所述第二泵送装置有故障则运行机械制动模式。6.根据权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述判断是否存在制动需求，包括：采集制动深度信号；根据所述制动深度信号判断是否存在制动需求。
7.根据权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述正常制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入正常四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入正常单轮制动模式。8.根据权利要求7所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述正常四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀打开、多个所述轮缸泄压阀关闭；获取第一泵送装置的实际制动力，根据所述实际制动力与所述目标制动力确定第一泵送装置的目标位置；控制所述第一泵送装置运行；如果所述第一泵送装置达到所述目标位置则停止所述第一泵送装置。9.根据权利要求7所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述正常单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制所述第一泵送装置打开、所述失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、所述失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制所述第一泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭。10.根据权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述备用制动模式包括：判断车辆是否失稳，如果车辆未失稳则进入备用四轮制动模式，如果车辆失稳，则进入备用单轮制动模式。11.根据权利要求10所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述备用四轮制动模式包括：根据制动需求确定目标制动力；控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀打开、多个所述轮缸泄压阀关闭；获取第二泵送装置的实际制动力，根据所述实际制动力与所述目标制动力确定第二泵送装置的目标位置；控制所述第二泵送装置运行；如果所述第二泵送装置达到所述目标位置则停止所述第二泵送装置。12.根据权利要求10所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述备用单轮制动模式包括：根据车身失稳情况确定失控车轮以及失控车轮的制动状态；如果失控车轮为增压状态，则控制所述第二泵送装置打开、所述失控车轮对应的轮缸增压阀打开、未失控车轮对应的轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为泄压状态，则控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、所述失控车轮对应的轮缸泄压阀打开，未失控车轮对应的轮缸泄压阀关闭；如果失控车轮为保压状态，则控制所述第二泵送装置打开、多个所述轮缸增压阀关闭、多个所述轮缸泄压阀关闭。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有制动程序，该制动程序被处理
执行时实现如权利要求5-12中任一项所述的车辆的制动方法。14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的制动程序，所述处理器执行所述制动程序时实现如权利要求5-12中任一项所述的车辆的制动方法。

技术总结
本发明公开了一种制动系统、制动方法、可读存储介质、车辆，所述制动系统包括多个液压制动装置、第一泵送装置、第二泵送装置、主缸、机械制动装置和控制器，液压制动装置包括车轮制动器、轮缸增压阀和轮缸泄压阀，轮缸增压阀的一端、轮缸泄压阀的一端均与车轮制动器相连；第一泵送装置与多个轮缸增压阀的另一端相连；第二泵送装置与多个轮缸增压阀的另一端相连；主缸与多个轮缸泄压阀的另一端、第一泵送装置以及第二泵送装置相连；控制器与第一泵送装置、第二泵送装置、液压制动装置以及机械制动装置相连。根据本发明实施例的车辆的制动系统，该制动系统结构简单，并可以提高制动安全性和稳定性。性和稳定性。性和稳定性。


技术研发人员：吕丹丹
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2020.11.23
技术公布日：2022/5/25