一种具有茶艺机械臂的智能桌面的制作方法

1.本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种具有茶艺机械臂的智能桌面。


背景技术：

2.随着社会的进步，饮茶者越来越多，茶桌的使用也越来越广泛，现有的茶桌大致包含几个部分，桌板、桌板中心的网板和用于烧水及消毒的烧水部件，泡茶结构（茶具）一般是放在网板上，桌板的边缘为茶位结构（大部分情况下为用于放茶杯垫板或者没有任何结构），具体使用时，需要主人烧水并使用泡茶结构泡茶，然后再将泡好的小杯茶叶送到茶位结构处供客人饮用，在端送小茶杯的时候，可能会出现茶品逸出烫伤人的情况出现，同样的也需要主人频繁起身端送茶品。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种具有茶艺机械臂的智能桌面，在现有茶桌的结构上增加机械臂，通过机械臂的夹持部件配合茶位视觉检测器实现自动的端茶操作，避免出现茶品逸出烫伤人的情况出现，同时也无需频繁起身端送茶品，实现智能送茶的效果。
4.为了实现移动目的，本发明采用的技术方案为：一种具有茶艺机械臂的智能桌面，包括桌板，所述的桌板上设置有网板、烧水部件和茶位结构，所述的网板上设置有泡茶结构，所述的桌板上还设置有用于将泡茶结构的茶杯转送至茶位结构的机械臂，所述的机械臂包括设置在桌板上的机械支架，所述的机械支架的下方设置有夹持转送结构，且机械支架的侧面设置有与茶位结构数量及位置对应的茶位视觉检测器。
5.优选的，所述的夹持转送结构包括设置在机械支架下方且相互配合的活动电机和活动丝杆，所述的活动丝杆上套接有活动座，所述的活动座下方设置有升降气缸，所述的升降气缸连接有升降座，所述的升降座内设置有输出轴竖直向下的转动电机，所述的转动电机连接有转动臂，所述的转动臂的下部设置有与茶杯配合的夹持器。
6.优选的，所述的夹持器包括相对设置在转动臂下方的夹持气缸，且每个夹持气缸连接有一块夹持活动块，夹持活动块相对的侧面设置有夹持块，所述的夹持块与茶杯配合的一侧为弧面。
7.优选的，所述的茶位结构包括设置在嵌入在桌板上的茶位垫片，一块茶位垫片上设置有两个用于放置茶杯的茶位放杯套，且两个茶位放杯套分别用于盛放空茶杯和满茶杯。
8.优选的，所述的茶位垫片为透明玻璃片，且茶位垫片的下方设置两个分别与两个茶位放杯套同轴线的激光接收屏，所述的夹持活动块的下表面嵌入有竖直向下发射激光的激光发射器。
9.优选的，所述的泡茶结构包括固定在网板上的磨盘式茶具，磨盘式茶具设置有固定的出茶口，所述的网板上还设置有与活动丝杆垂直走向的茶杯输送带，所述的茶杯输送带配合驱动结构，所述的茶杯输送带外表面均匀的设置有与茶杯配合的泡茶放杯套。
10.优选的，所述的茶杯输送带为定距离输送结构，每次输送的距离为相邻的两个泡茶放杯套中心间距。
11.优选的，所述的机械支架位于茶杯输送带正方的部位设置有两个泡茶视觉检测器。
12.优选的，所述的转动电机为四工位转动电机，能够带动转动臂处于四个工位，分别为与茶杯输送带配合的放杯工位和取杯工位以及与两侧的茶位结构配合的两个送茶工位。
13.优选的，所述的升降座的下表面开设有两个环形的转动限位槽，所述的转动臂上设置有与转动限位槽配合的转动限位柱。
附图说明
14.图1为一种具有茶艺机械臂的智能桌面的俯视图；图2为一种具有茶艺机械臂的智能桌面去除机械臂后的俯视图；图3为泡茶结构的俯视示意图；图4为茶位结构的剖视图；图5为机械臂的剖视图；图6为转动电机部分的局部示意图；图7为夹持器的结构示意图；图8为机械臂转动工位的示意图。
15.图中所示文字标注表示为：1、桌板；2、烧水部件；3、网板；4、泡茶结构；5、茶位结构；6、机械支架；7、茶位视觉检测器；8、泡茶视觉检测器；11、磨盘式茶具；12、出茶口；13、茶杯输送带；14、泡茶放杯套；16、茶位垫片；17、茶位放杯套；18、激光接收屏；21、活动电机；22、活动丝杆；23、活动座；24、升降气缸；25、升降座；26、转动电机；27、转动臂；28、转动限位柱；29、夹持气缸；30、夹持活动块；31、夹持块；32、激光发射器。
具体实施方式
16.为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
17.如图1-2所示，本发明的具体结构为：一种具有茶艺机械臂的智能桌面，包括桌板1，所述的桌板1上设置有网板3、烧水部件2和茶位结构5，所述的网板3上设置有泡茶结构4，所述的桌板1上还设置有用于将泡茶结构4的茶杯转送至茶位结构5的机械臂，所述的机械臂包括设置在桌板1上的机械支架6，所述的机械支架6的下方设置有夹持转送结构，且机械支架6的侧面设置有与茶位结构数量及位置对应的茶位视觉检测器7。
18.本发明的智能桌面具体操作如下，需要泡茶接待时，启动机械臂的电源，然后茶位视觉检测器7会检测各个茶位结构5是否座有客人，根据客人的落座情况，通过机械臂内部的控制系统计算好夹持转送结构的夹持送茶顺序，之后通过烧水部件2进行烧水后再通过泡茶结构4进行泡茶，将泡好的茶水倒入茶杯中，然后通过夹持转送结构将装有茶水的茶杯按顺序送入到有客人落座的茶位结构5处，在客人走之后，再通过夹持转送结构将茶杯收回，如此实现了智能的茶水端送及茶杯回收，避免人工端送茶品时逸出烫伤的情况出现，同
时也无需频繁的起身端茶。
19.如图5-7所示，所述的夹持转送结构包括设置在机械支架6下方且相互配合的活动电机21和活动丝杆22，所述的活动丝杆22上套接有活动座23，所述的活动座23下方设置有升降气缸24，所述的升降气缸24连接有升降座25，所述的升降座25内设置有输出轴竖直向下的转动电机26，所述的转动电机26连接有转动臂27，所述的转动臂27的下部设置有与茶杯配合的夹持器。
20.夹持转送结构在进行茶杯夹持端送过程中，通过活动电机21带动活动丝杆22转动，进而带动活动座23直线运动，通过升降气缸24实现升降操作，通过转动电机26带动转动臂27实现转动，通过夹持器对茶杯进行夹持，如此可以实现茶杯的端送，转动臂27的转动轴线处于两侧的茶位结构的竖直对称面内，并且使转动臂27的有效臂长（夹持的茶杯中心至转动臂27的转动中心的间距）为两侧茶位结构最端间距的一半，即可更为有效的实现茶杯的端送，相比现有的多轴机械臂，端茶准确度更好控制。
21.如图7所示，所述的夹持器包括相对设置在转动臂27下方的夹持气缸29，且每个夹持气缸29连接有一块夹持活动块30，夹持活动块30相对的侧面设置有夹持块31，所述的夹持块31与茶杯配合的一侧为弧面。
22.夹持器在具体操作时，通过两个夹持气缸29带动两个夹持活动块30相向移动，进而使两个夹持块31相向移动，如此实现茶杯的夹持，且通过夹持块31的弧面设计，可以使夹持块31与茶杯更为贴合，提高夹持的效果，避免夹持端送过程中出现晃动。
23.如图4所示，所述的茶位结构包括设置在嵌入在桌板1上的茶位垫片16，一块茶位垫片16上设置有两个用于放置茶杯的茶位放杯套17，且两个茶位放杯套17分别用于盛放空茶杯和满茶杯。
24.在两个茶位放杯套17分别用于盛放空茶杯和满茶杯，夹持转送结构将装有茶水的茶杯放置在盛放满茶杯的茶位放杯套17上，客人在喝茶时，如需要添茶则将茶杯放置到空茶被的茶位放杯套17中，茶位视觉检测器7会检测茶杯的放置位置，进而传输给控制系统，如此可以通过茶位夹持结构实现自动的取杯添茶操作，提高智能化的程度。
25.如图4和图7所示，所述的茶位垫片16为透明玻璃片，且茶位垫片16的下方设置两个分别与两个茶位放杯套17同轴线的激光接收屏18，所述的夹持活动块30的下表面嵌入有竖直向下发射激光的激光发射器32。
26.在进行茶位结构的茶杯放料时，通过激光发射器32发射激光，激光透过茶位垫片16被激光接收屏18接收，然后将两个激光接收点位在激光接收屏位置形成图片并传递给控制系统，进而判断茶杯放料的位置是否精准，如此可以实现精准的茶水端送。
27.如图3所示，所述的泡茶结构4包括固定在网板3上的磨盘式茶具11，磨盘式茶具11设置有固定的出茶口12，所述的网板3上还设置有与活动丝杆22垂直走向的茶杯输送带13，所述的茶杯输送带13配合驱动结构，所述的茶杯输送带13外表面均匀的设置有与茶杯配合的泡茶放杯套14；所述的茶杯输送带13为定距离输送结构，每次输送的距离为相邻的两个泡茶放杯套14中心间距。
28.泡茶结构4的设计，采用磨盘式茶具11，转动磨盘即可使茶水从出茶口12流出，如此可以确保茶水出口固定，然后配合茶杯输送带13的设计，即可实现茶杯的连续装茶，而茶杯输送带13的定距离输送及输送间距的设计，可以确保连续装茶时茶杯能够与出茶口精准
对接。
29.如图1和图5所示，所述的机械支架6位于茶杯输送带13正方的部位设置有两个泡茶视觉检测器8。
30.两个泡茶视觉检测器8的设计，可以检测到茶杯输送带13上是否有空茶杯需要装茶，同时还能够检测是否有装好茶水的茶杯需要端送，同时还能够检测空茶杯放入茶杯输送带13和满茶杯被夹持取时是否位置精准。
31.如图8所示，所述的转动电机26为四工位转动电机，能够带动转动臂27处于四个工位，分别为与茶杯输送带13配合的放杯工位和取杯工位以及与两侧的茶位结构5配合的两个送茶工位。
32.将转动电机26设置成四工位的转动电机，如此可以确保转动臂27处于精准的的放杯、取杯和送茶的工位，同样的，也可以根据茶位的数量对活动电机进行设计，限定活动电机的转动圈数使活动电机处于对应的取杯、放杯和对应送茶工位的端茶和取杯位置，实现精准的智能控制，而激光发射器和激光接收屏则可反馈功转动电机26和活动电机21的工位移动是否出现偏差。
33.如图6所示，所述的升降座25的下表面开设有两个环形的转动限位槽，所述的转动臂27上设置有与转动限位槽配合的转动限位柱28。
34.升降座25下表面的转动限位槽的设计，配合转动臂27上的转动限位柱28的设计，可以确保转动臂27在转动的过程不会出现偏离中心的情况。
35.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
36.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。