一种取容器装置、搬运机器人及仓储物流系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种取容器装置、搬运机器人及仓储物流系统。


背景技术：

2.电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。
3.搬运机器人是一种在仓库中搬运物料，实现物料上料、下料及转移等操作的自动化机器人设备，其中，用于对容器进行搬运的搬运机器人能够将容器从货架上取下并运输至拣选工位中，从而实现货物分拣的“容器到人”分拣，提高了分拣的效率。
4.现有用于对容器进行搬运的搬运机器人，其通常左右对称设置的两个叉臂，两个叉臂可以伸出至容器的两侧，以对货架上的容器进行夹取，或将容器夹取放置在货架上。但是，由于需要两个叉臂分别伸入至容器的侧部，叉臂在伸出或者收缩的过程中，容易与目标容器旁边的容器干涉，导致旁边的容器倾斜而影响后续的取货操作，严重的甚至会导致容器掉落而造成安全隐患或者货品损毁；同时，相对设置的两个叉臂，由于两个叉臂间间距固定，仅能适用于容器宽度相同的同类容器，使用通用性和灵活性差。


技术实现要素：

5.本实用新型的一个目的在于提供一种取容器装置，以提高取容器装置对容器的取放的安全性及可靠性，且提高对不同尺寸的容器的适用性。
6.本实用新型的另一个目的在于提供一种搬运机器人，以提高搬运机器人对容器的取放安全性和可靠性，提高搬运机器人的使用范围和使用灵活性。
7.本实用新型的另一个目的在于提供一种仓储物流系统，以提高仓储物流效率，降低仓储物流成本。
8.为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
9.一种取容器装置，所述取容器装置包括安装座和能沿x方向伸缩地设置在所述安装座上的容器取放机构，所述容器取放机构包括沿y方向间隔设置的两个叉臂单元，两个所述叉臂单元能够分别伸入容器前端的相对两侧以拨动或夹持所述容器，两个所述叉臂单元之间的间距能够调节，所述x方向与所述y方向均水平设置且相互呈一定夹角。
10.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述叉臂单元包括臂板和设置在所述臂板前端的勾件，所述勾件能够凸出所述臂板朝向另一所述叉臂单元的一侧，以钩接所述容器前端侧面的竖向凸筋或凹槽槽壁。
11.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述勾件与所述臂板转动连接，且所述叉臂单元包括旋转驱动件，所述旋转驱动件安装于所述臂板上，且所述旋转驱动件用于驱动所述勾件相对所述臂板转动，以使所述勾件选择性地凸出所述臂板朝向另一所述叉臂单元
的一面。
12.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述叉臂单元包括臂板，所述臂板与所述y方向垂直，每个所述臂板朝向另一所述臂板的一面均为摩擦面。
13.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述叉臂单元包括垂直连接的臂板和限位板，两个所述叉臂单元的所述臂板相对且间隔设置，所述臂板用于夹持或拨动所述容器，所述限位板位于所述臂板朝向另一所述叉臂单元的一侧，且所述限位板连接于所述臂板的后端。
14.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述容器取放机构还包括：
15.固定架，能沿所述x方向滑动地设置在所述安装座上；
16.调节组件，设置在所述固定架上，所述调节组件用于驱动至少一个所述叉臂单元沿所述y方向运动，以调节两个所述叉臂单元之间的间距。
17.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述调节组件与两个所述叉臂单元连接，且所述调节组件用于同步驱动两个所述叉臂单元相向或相背运动。
18.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述调节组件包括：
19.调节驱动电机，安装于所述固定架上；
20.丝杠，传动连接于所述调节驱动电机并沿所述y方向延伸，所述丝杠转动安装于所述固定架上；
21.螺母座，旋拧套设于所述丝杠上并与所述叉臂单元连接，所述螺母座与所述叉臂单元一一对应设置。
22.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述调节驱动电机具有两个同轴且相对设置的驱动轴，每个所述驱动轴均同轴连接有一所述丝杠，每个所述丝杠上均旋拧套设有一所述螺母座，两个所述丝杠上的螺纹旋向相反。
23.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述取容器装置包括宽度检测装置，所述宽度检测装置用于检测待取放的所述容器的前端宽度，所述调节组件根据所述前端宽度调节两个所述叉臂单元之间的间距。
24.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述固定架包括沿y方向延伸的支撑座和设置在所述支撑座下方的连接支架，连接支架与安装座滑动连接，所述调节组件可拆卸设置在所述支撑座上。
25.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述容器取放机构还包括调节导向组件，所述调节导向组件用于为所述叉臂单元沿所述y方向的运动进行导向。
26.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述取容器装置还包括承载座，设置在所述安装座上方且具有容纳所述容器的容置空间，所述容器取放机构能沿所述x方向滑动地设置在所述承载座上，以将所述容器拖入或推出所述容置空间。
27.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述承载座能够相对所述安装座沿所述x方向往复滑动。
28.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述取容器装置还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括分体设置的一级伸缩驱动机构和二级伸缩驱动机构，所述一级伸缩驱动机构用于驱动所述承载座相对所述安装座沿所述x方向伸缩，所述二级伸缩驱动机构用于驱动所述容器取放机构相对所述承载座沿所述x方向伸缩。
29.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述承载座包括水平设置的连接底板和连接在所述连接底板沿y方向两侧的支撑板，所述支撑板沿远离所述连接底板的方向水平延伸，所述一级伸缩驱动机构设置在所述安装座和所述支撑板之间，所述二级伸缩驱动机构设置在所述连接底板上。
30.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述支撑板高于所述连接底板。
31.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述取容器装置还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构用于驱动所述容器取放机构相对所述安装座沿所述x方向滑动；
32.所述取容器装置还包括：
33.第一限位结构，用于限定所述容器取放机构相对所述承载座收缩的极限位置；
34.第二限位结构，用于限定所述承载座相对所述安装座伸出的极限位置；
35.弹性件，连接于所述承载座和所述安装座之间，所述弹性件始终向所述承载座施加朝向所述容器取放机构伸出方向的作用力。
36.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述伸缩驱动机构包括：
37.伸缩驱动电机；
38.带轮组件，包括转动安装于所述安装座上的多个固定带轮和转动安装于所述承载座下表面的移动带轮，所述移动带轮于所述承载座的前后两端各设置一个，所述伸缩驱动电机与其中一个带轮传动连接；
39.传动带，依次绕设在两个所述移动带轮和多个所述固定带轮上，且两个所述移动带轮在所述传动带的周长方向相邻设置，沿所述周长方向相邻设置的两个所述带轮分别位于所述传动带的内外两侧，至少在所述周长方向上相邻设置的一个所述移动带轮和所述固定带轮之间的所述传动带沿所述x方向设置且与所述容器取放机构连接。
40.作为一种取容器装置的可选技术方案，所述承载座包括垂直连接的支撑板和前挡板，所述支撑板水平设置且用于支撑所述容器，所述前挡板连接于所述支撑板的前端并向下延伸。
41.一种搬运机器人，包括如上所述的取容器装置，还包括移动底盘及设置于所述移动底盘上的立架，所述取容器装置能够升降地设置于所述立架上。
42.作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括暂存隔板，所述暂存隔板沿所述立架的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板上能够暂存所述容器，所述取容器装置能够实现所述容器在所述暂存隔板和库存容器之间的转移。
43.作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件和升降架，所述升降驱动组件安装于所述升降架和所述立架之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架沿竖直方向升降；
44.所述升降架和所述取容器装置均位于所述立架远离所述暂存隔板的一侧，且所述安装座可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架上。
45.一种仓储物流系统，包括如上所述的搬运机器人。
46.本实用新型的有益效果在于：
47.本实用新型提供的取容器装置，通过设置两个叉臂单元，能够实现对容器前端相对两侧的拨动或夹持，从而能够减小叉臂单元伸入容器侧部的深度，减小取容器装置取放容器时与库存容器上其他容器之间的干涉；同时，通过调节两个叉臂单元之间的间距，能够
调节叉臂单元对容器的夹持力，提高对容器的夹持稳定性和可靠性，还能够适应不同宽度的容器的使用，提高取容器装置的使用灵活性和不同场景下的适用性。
48.本实用新型提供的搬运机器人，通过采用上述的取容器装置对容器进行搬运，能够提高对容器的搬运稳定性和可靠性，且能够实现对不同类型和宽度的容器的搬运，提高搬运机器人的通用性和使用灵活性。
49.本实用新型提供的仓储物流系统，通过采用上述的搬运机器人搬运容器，能够实现同一搬运机器人对不同尺寸的容器的搬运，提高搬运机器人的适用性，从而降低仓储物流系统的容器搬运成本。
附图说明
50.图1是本实用新型实施例一提供的取容器装置在收缩状态时的结构示意图；
51.图2是本实用新型实施例一提供的取容器装置在伸出状态时的结构示意图；
52.图3是图2中部分结构的示意图；
53.图4是本实用新型实施例一提供的容器取放机构在一个视角下的结构示意图；
54.图5是本实用新型实施例一提供的容器取放机构在另一个视角下的结构示意图；
55.图6是本实用新型实施例一提供的叉臂单元的结构示意图；
56.图7是本实用新型实施例二提供的取容器装置在收缩状态时的结构示意图；
57.图8是本实用新型实施例二提供的取容器装置在伸出状态时的结构示意图；
58.图9是本实用新型实施例二提供的伸缩驱动机构在收缩状态时的结构示意图；
59.图10是本实用新型实施例二提供的伸缩驱动机构在伸出状态下的结构示意图；
60.图11是图10中i处的局部放大图；
61.图12是本实用新型实施例二提供的承载座的拆分结构示意图；
62.图13是本实用新型实施例二提供的容器取放机构的结构示意图。
63.1、容器取放机构；11、叉臂单元；111、臂板；112、勾件；113、爪座；1131、定位孔；1132、缺口；114、滑板部；115、限位板；12、调节组件；121、调节驱动电机；122、丝杠；123、螺母座；1231、圆柱部；1232、固定板部；13、固定架；131、支撑座；132、连接支架；1321、横支板部；1322、纵支板部；1323、底座部；1324、延伸座部；14、调节导向组件；141、y向导轨；142、y向滑块；15、带固定件；
64.2、伸缩机构；21、承载座；211、连接底板；212、支撑板；2121、穿孔；213、连接条；214、前挡板；215、止挡件；2151、挡板部；2152、导向板部；2153、挡边部；216、支撑条；217、中间板；2171、隔板部；2172、侧挡板部；2173、避让口；218、限位部；22、伸缩驱动机构；221、一级伸缩驱动机构；2211、一级驱动电机；2212、一级主动带轮；2213、一级从动带轮；2214、一级同步带；222、二级伸缩驱动机构；2221、二级驱动电机；2222、二级主动带轮；2223、二级从动带轮；2224、二级同步带；223、伸缩驱动电机；224、带轮组件；2241、第一移动带轮；2242、第二移动带轮；2243、第一固定带轮；2244、第二固定带轮；2245、第三固定带轮；2246、第四固定带轮；225、传动带；23、一级导向组件；231、一级导轨；232、一级滑块；24、二级导向组件；241、二级导轨；242、二级滑块；25、弹性件；26、带连接件；261、带夹持部；262、连接座部；2621、底臂部；2622、侧臂部；263、弹性垫片；
65.3、安装座。
具体实施方式
66.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
67.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
68.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
69.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
70.实施例一
71.本实施例提供了一种搬运机器人，用于实现对容器的搬运和取放，其主要应用于仓储物流行业，对存放有订单货物或快递的容器进行取放和运输，以实现基于订单的取货或上货操作。其也可以应用到需要对容器或货物进行搬运的其他场所，本实施例中对搬运机器人的应用仅为示例性，本实施例不对此进行具体限制。
72.本实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立架、取容器装置、升降机构、检测组件和控制器。其中，移动底盘用于实现搬运机器人在地面上的移动，以实现搬运机器人对容器的运输；立架设置在移动底盘上，用于固定和支撑取容器装置；取容器装置通过升降机构可升降地设置在立架上，以取得库存容器上的容器或将容器放置至库存容器上；检测组件用于检测搬运机器人的工作状态及外界环境状态；控制器用于获取仓储物流的订单信息，并基于订单信息和检测组件的检测结果，对搬运机器人的运行进行智能化调控。
73.移动底盘、立架、升降机构、检测组件和控制器的设置均可参考现有技术，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。
74.如图1和图2所示，本实施例提供的取容器装置包括安装座3、伸缩机构2以及容器取放机构1，安装座3用于与升降机构连接，以实现取容器装置在立架上的安装以及整体升降；容器取放机构1通过伸缩机构2与安装座3连接，伸缩机构2用于带动容器取放机构1相对安装座3水平伸出或收缩，以使得容器取放机构1能够对容器进行取放。
75.为方便后续描述，以图1所示方向建立取容器装置的xyz坐标系，其中，x方向为容器取放机构1水平伸缩的方向，z方向为竖直方向，y方向分别与x方向和z方向垂直，且x、y和z满足右手法则。同时，在前文或后文中，某个结构的前端指朝向容器取放机构1伸出方向的
一端，后端为远离容器取放机构1伸出方向的一端。
76.为简化取容器装置的结构，优选地，安装座3呈与xy平面平行的板状结构，板状结构的设置，也有利于与搬运机器人上其他结构的对接。
77.如图1-图4所示，在本实施例中，伸缩机构包括伸缩驱动机构22以及承载座21，承载座21水平设置在安装座3的上方，且承载座21上设置有用于容纳容器的容置空间；容器取放机构1可沿x方向滑动地设置在承载座21，以将容器拉入或推出容置空间中；伸缩驱动机构22用于容器取放机构1沿所述x方向伸缩。承载座21的设置，能够实现容器在取容器装置上的暂存，提高对容器的取放便利性。
78.伸缩机构2优选为二级伸缩机构，即承载座21可以相对安装座3沿x方向往复滑动，容器取放机构1可以相对承载座21沿x方向往复滑动。通过设置二级伸缩机构，可以通过承载座21相对安装座3的伸出以及容器取放机构1相对承载座21的伸出，在减小取容器装置沿x方向的尺寸的同时，增大容器取放机构1沿x方向的行程，有利于保证容器取放机构1伸出位置到位，保证对容器的顺利取放以及提高对容器的取放可靠性，同时承载座21的伸出也可以减小待取放容器与取容器装置之间的间隙，防止在取放容器过程中，容器卡在取容器装置与库存容器之间的间隙中。
79.在其他实施例中，伸缩机构2也可以为一级伸缩机构，即承载座21相对安装座3或者相对容器取放机构1固定，伸缩驱动机构22直接带动容器取放机构1相对安装座3伸缩。一级式伸缩机构2的结构可参考现有技术，此处不再赘述。可以理解的是，当伸缩机构2为一级伸缩机构时，伸缩机构2也可以不设置承载座21，容器取放机构1取到的容器可以直接放入至安装座3上。
80.在本实施例中，伸缩驱动机构22包括分体设置的一级伸缩驱动机构221和二级伸缩驱动机构222，一级伸缩驱动机构221设置在承载座21和安装座3之间，用于带动承载座21相对安装座3沿x方向伸缩；二级伸缩驱动机构222设置在承载座21和容器取放机构1之间，用于带动容器取放机构1相对承载座21沿x方向滑动。该种设置，能够简化伸缩驱动机构22的结构，保证每级伸缩都能单独进行，由此能够方便对伸缩驱动机构22进行维修更换。在其他实施例中，伸缩驱动机构22可以采用一个驱动件带动承载座21和容器取放机构1的同步伸缩。
81.承载座21优选包括连接底板211和连接在连接底板211沿y方向两侧的两个支撑板212，连接底板211和支撑板212均与xy平面平行，且支撑板212高于连接底板211并沿远离连接底板211的方向延伸。一级伸缩驱动机构221安装于安装座3和支撑板212之间，二级伸缩驱动机构222安装于连接底板211上。该种设置，能够使得一级伸缩驱动机构221和二级伸缩驱动机构222沿y方向间隔设置，有利于避免一级伸缩驱动机构221和二级伸缩驱动机构222之间的干涉；同时，由于支撑板212覆盖一级伸缩驱动机构221，使得被容器取放机构1取到的容器能够放置在支撑板212上，实现对容器的暂存；且由于支撑板212高于连接底板211，也能避免安装于连接底板211上的二级伸缩驱动机构222对容器造成剐蹭，提高取容器装置的布局合理性和结构紧凑性的同时，也提高了容器进出容置空间的安全性。
82.连接底板211沿y方向的两侧凸设有连接条213，连接条213沿x方向延伸，支撑板212靠近连接底板211的一侧可拆卸连接于连接条213的上端面。连接条213的设置，能够加强连接底板211和支撑板212在连接处的结构强度和刚度，从而提高支撑板212的支撑能力。
在其他实施例中，连接底板211和支撑板212也可以通过弯折一体成型，或者通过其他方式连接。
83.一级伸缩驱动机构221包括一级驱动电机2211、一级主动带轮2212、一级从动带轮2213以及绕设在一级主动带轮2212和一级从动带轮2213上的一级同步带2214，一级主动带轮2212和一级从动带轮沿x方向间隔设置在安装座3上，且与安装座3转动连接，一级驱动电机2211的驱动轴竖直设置且与一级主动带轮2212传动连接，一级同步带2214与支撑板212连接。
84.在本实施例中，一级伸缩驱动机构221仅设置一个，以降低取容器装置的整体成本。在其他实施例中，一级伸缩驱动机构221也可以对应两个支撑板212各设置一个。在本实施例中，一级伸缩驱动机构221采用带式传动结构，在其他实施例中，一级伸缩驱动机构221也可以采用齿轮齿条传动、丝杠螺母传动、链轮链条传动等其他传动结构的形式，此处不再一一进行例举。
85.为提高承载座21伸缩的平稳性，承载座21与安装座3之间还设置有一级导向组件23，一级导向组件23包括沿x方向延伸的一级导轨231和滑动设置在一级导轨231上的一级滑块232，一级导轨231和安装座3连接，一级滑块232与支撑板212的下表面连接。在本实施例中，优选地，一级导向组件23与支撑板212一一对应。在其他实施例中，也可以仅是未设置一级伸缩驱动机构221的一侧支撑板212处设置有一组一级导向组件23。
86.二级伸缩驱动机构222同样采用带式传动，其包括二级驱动电机2221、二级主动带轮2222、二级从动带轮2223以及绕设在二级主动带轮2222和二级从动带轮2223上的二级同步带2224，二级主动带轮2222和二级从动带轮2223沿x方向间隔设置在连接底板211上，且均与连接底板211转动连接，二级驱动电机2221的驱动轴竖直设置且与二级主动带轮2222同轴连接，二级同步带2224与容器取放机构1连接。
87.为提高容器取放机构1的伸缩平稳性，连接底板211和容器取放机构1之间还设置有二级导向组件24，二级导向组件24包括沿x方向铺设在连接底板211上的二级导轨241以及与二级导轨241滑动连接的二级滑块242，二级滑块242与容器取放机构1连接。二级导向组件24优选设置有两组，且两组二级导向组件24分别设置在二级同步带2224沿y方向的相对两侧。
88.为避免结构之间的干涉，一级驱动电机2211设置在安装座3远离容器取放机构1伸出方向的一端，二级驱动电机2221设置在连接底板211远离容器取放机构1伸出方向的一端，且二级导向组件24的上表面低于支撑板212。
89.由于容器取放机构1取到的容器能够放置在支撑板212上，为避免容器从支撑板212上掉落，每个支撑板212上均设置有止挡件215，止挡件215沿x方向延伸，两个止挡件215之间形成用于暂存容器的容置空间。进一步地，为方便止挡件215在支撑板212上的连接，止挡件215包括垂直连接的竖板部和横板部，横板部位于竖板部远离另一止挡件215的一侧，且横板部与支撑板212贴合且可拆卸连接。
90.为提高容器放置在承载座21上可靠性和顺畅性，止挡件215包括沿x方向设置的挡板部2151和设置在挡板部2151前端的导向板部2152，导向板部2152位于容置空间的进口处，导向板部2152沿远离挡板部2151的方向逐渐向远离另一止挡件215的方向倾斜延伸，以使得两个导向板部2152之间形成扩口状态，有利于为容器进入容置空间进行导向。进一步
地，导向板部2152远离挡板部2151的一端连接有挡边部2153，挡边部2153沿y方向向远离另一止挡件215的方向延伸。挡边部2153的设置，能够避免容器挤压导向板部2152的前端导致的导向板部2152变形的问题，同时，也能够避免止挡件215的棱边对容器表面造成剐蹭。
91.如图3和图4所示，容器取放机构1包括固定架13、调节组件12以及叉臂单元11。其中，叉臂单元11沿y方向间隔设置有两个，且两个叉臂单元11能够分别伸入容器的前端两侧以拨动或夹持容器；调节组件12连接于两个叉臂单元11之间，用于调节两个叉臂单元11之间的间距；调节组件12设置在固定架13上，且固定架13与二级伸缩驱动机构222连接。
92.本实施例提供的容器取放机构1和取容器装置，通过设置两个叉臂单元11，能够实现对容器前端相对两侧的拨动或夹持，从而能够减小叉臂单元11伸入容器侧部的深度，减小取容器装置取放容器时与库存容器上其他容器之间的干涉；同时，通过设置调节组件12调节两个叉臂单元11之间的间距，能够调节叉臂单元11对容器的作用力，提高对容器的作用稳定性和可靠性，还能够适应不同宽度的容器的使用，提高取容器装置的使用灵活性和不同场景下的适用性。
93.在本实施例中，x方向与y方向垂直设置，使得两个叉臂单元11的调节方向与伸缩方向垂直，在其他实施例中，x方向与y方向也可以呈一定夹角，只要能够保证两个叉臂单元11之间的间距可调，且叉臂单元11能够水平伸缩即可。
94.在本实施例中，固定架13包括水平设置的支撑座131以及连接于支撑座131下方的连接支架132，支撑座131沿y方向延伸，且调节组件12安装于支撑座131上；连接支架132连接于二级伸缩驱动机构222。优选地，连接支架132连接于支撑座131沿y方向的中部，以提高容器取放机构1受力和运行平稳性。
95.进一步地，连接支架132包括沿y方向相对且间隔设置的两个支架板，两个支架板分别位于二级同步带2224的相对两侧，每个支架板均与对应的二级滑块242连接，其中一个支架板的内侧设置有带固定件15，带固定件15与二级同步带2224连接。该种连接支架132的结构设置，可以使得两个连接支架132之间的间隙可以供二级同步带2224穿过，保证容器取放机构1运行行程的同时，避免结构之间的干涉，提高结构紧凑性，同时，也提高固定架13与二级滑块242及二级同步带2224的连接便利性。
96.优选地，支架板包括水平设置的横支板部1321和竖直设置的纵支板部1322，两个纵支板部1322相对且间隔设置，两个横支板部1321的一端与纵支板部1322的下端连接，另一端沿远离另一支架板的方向延伸，两个横支板部1321分别与两个二级滑块242可拆卸连接。该种支架板的结构设置，易于实现支架板与支撑座131和二级滑块242的连接，且有利于抬高支撑座131的高度，保证叉臂单元11与容器的接触位置。横支板部1321与纵支板部1322可以采用螺纹连接、焊接连接或者一体成型加工。
97.为更好的实现支架板在支撑座131上的安装定位，支撑座131的下表面开设有定位槽，定位槽与纵支板部1322一一对应设置，且纵支板部1322的上端插设于定位槽中。纵支板部1322与支撑座131优选采用螺纹连接，具体地，纵支板部1322与支撑座131通过穿设于支撑座131和纵支板部1322上端面的螺纹件连接。
98.如图4和图5所示，调节组件12包括调节驱动电机121以及丝杠螺母组件，调节驱动电机121安装于支撑座131上，丝杠螺母组件包括沿y方向延伸的丝杠122以及旋拧套设在丝杠122上的螺母座123，螺母座123与叉臂单元11连接且一一对应设置，丝杠122通过转轴座
转动安装于支撑座131上。调节驱动电机121与丝杠122传动连接，以带动丝杠122转动，从而带动螺母座123沿y方向运动，即调节两个叉臂单元11之间的间距。
99.为保证叉臂单元11仅相对支撑座131沿y方向运动，容器取放机构1还包括调节导向组件14，调节导向组件14为叉臂单元11沿y方向的运动进行导向。调节导向组件14包括沿y方向布置的y向导轨141和与y向导轨141滑动连接的y向滑块142，y向导轨141安装于支撑座131上，y向滑块142与叉臂单元11连接，且y向滑块142与叉臂单元11一一对应设置。
100.在本实施例中，y向导轨141设置在支撑座131的下表面，且两个y向滑块142均滑动连接在同一y向导轨141上，由此能够避免y向导轨141的设置干扰调节组件12的设置。纵支板部1322上端开设有上端开口的避让槽，y向导轨141穿设于避让槽中。
101.优选地，调节驱动电机121为双轴电机，其具有两个同轴且相对设置的驱动轴，丝杠螺母组件于调节驱动电机121的相对两侧各设置一组，且每组丝杠螺母组件中的丝杠122分别与一驱动轴连接，每组丝杠螺母组件中的螺母座123均与对应侧的叉臂单元11连接。该种设置，能够实现两个叉臂单元11的同步移动，且避免设置同步传动组件；同时，使得丝杠122与调节驱动电机121的驱动轴位于同一轴线上，减小了调节组件12在x方向上的尺寸，提高了结构紧凑性。
102.在其他一实施例中，可以是丝杠122仅设置一个，且丝杠122的两端分别设置两段旋向相反的螺纹段，两个螺母座123分别旋拧于两个螺纹段上，且调节驱动电机121通过中间传动组件带动丝杠122转动。其中，中间传动组件可以但不限于带式传动、链轮链条传动等形式。在其他另一实施例中，也可以是一个叉臂单元11固定，调节组件12仅驱动另一叉臂单元11沿y方向相对运动；或者是，调节组件12可以驱动任意叉臂单元11单独沿y方向运动。
103.如图4和图6所示，在本实施例中，容器前端的相对两侧设置有竖向凸筋，叉臂单元11包括竖直设置的臂板111和设置在臂板111前端的勾件112，勾件112凸出在臂板111朝向另一叉臂单元11的一面，且臂板111与螺母座123及y向滑块142连接。
104.当需要取容器时，伸缩驱动机构22驱动容器取放机构1伸出到位，且调节组件12调节两个叉臂单元11之间的间距，使得两个叉臂单元11能够分别伸入到容器前端的相对两侧；当叉臂单元11伸出至勾件112位于竖向凸筋的后方时，调节组件12调节叉臂单元11之间的间距，使得两个叉臂单元11对容器的两侧面进行接触；然后，伸缩驱动机构22带动容器取放机构1回缩，从而使得勾件112勾在竖向凸筋上，并拖动容器进入容置空间。当需要叉臂单元11与容器分离时，通过调节组件12增大两个叉臂单元11之间的间隙，从而使得叉臂单元11与竖向凸筋分离；然后，再通过伸缩驱动机构22带动容器取放机构1回缩，使得叉臂单元11退出容器的相对两侧。
105.为提高螺母座123与叉臂单元11的连接便利性，螺母座123优选包括圆柱部1231和设置在圆柱部1231一端的固定板部1232，螺母座123上开设有与圆柱部1231同轴的螺纹孔，螺母座123通过螺纹孔旋拧穿设于丝杠122上。叉臂单元11包括爪座113，爪座113连接于臂板111的后端，且爪座113上开设有定位孔1131，圆柱部1231穿设于定位孔1131中并与定位孔1131间隙配合，支固定板部1232与爪座113贴合且可拆卸连接。
106.优选地，爪座113远离臂板111的一面开设有连通定位孔1131的缺口1132，缺口1132的设置，使得缺口1132与定位孔1131共同形成c型孔，圆柱部1231能够通过缺口1322挤入定位孔1131中，从而提高叉臂单元11与螺母座123的拆装便利性。
107.进一步地，臂板111的后端还连接有水平的滑板部114，滑板部114位于爪座113的下方，且滑板部114伸入y向滑块142的下方并与y向滑块142可拆卸连接。
108.叉臂单元11还包括限位板115，限位板115与臂板111垂直连接，且与勾件112相对且间隔设置，限位板115位于臂板111朝向另一叉臂单元11的一侧。限位板115用于与容器的前端面抵接，可以使得容器取放机构1将位于容置空间中容器推出容置空间，同时也可以用以限制叉臂单元11伸入容器侧部的深度。
109.优选地，爪座113及滑板部114均与限位板115连接，以增强叉臂单元11的整体结构强度和刚度。在本实施例中，臂板111、勾件112、爪座113、滑板部114及限位板115均一体成型，有利于简化叉臂单元11的结构，降低叉臂单元11的加工难度，提高叉臂单元11的结构强度。
110.本实施例提供的搬运机器人，通过采用上述的取容器装置对容器进行搬运，能够提高容器的搬运稳定性和可靠性，且能够实现对不同类型和宽度的容器的搬运，提高搬运机器人的通用性和使用灵活性。
111.在本实施例中，搬运机器人还包括多个沿立架的高度方向间隔设置的暂存隔板，每个暂存隔板均与支撑柱垂直连接，每个暂存隔板均能用于暂存一个容器。以此设置，能够使搬运机器人能够一次性搬运多个容器，提高容器搬运的效率。
112.进一步地，每个暂存隔板均与立架可拆卸连接，从而能够根据库存容器的高度、立架的高度以及搬运的需求在立架上设置合理数量的暂存隔板，提高搬运机器人的使用灵活性和通用性，使暂存隔板能够进行模块化加工和设置，提高暂存隔板的加工和使用灵活性，方便暂存隔板的加工、组装和搬运。暂存隔板的具体结构可以参考现有技术，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。
113.为避免取容器装置与暂存隔板相干涉，取容器装置和暂存隔板分别位于立架的相对两侧，且取容器装置与升降架通过旋转机构连接，以使取容器装置绕竖直轴线转动，改变容置空间的开口朝向，以使得伸缩机构2能够驱动容器取放机构1实现容器在容置空间和暂存隔板之间的转移。旋转机构的设置可以参考现有技术，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。
114.本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人。通过采用上述的搬运机器人搬运容器，能够实现同一搬运机器人对不同尺寸的容器的搬运，提高搬运机器人的适用性，从而降低仓储物流系统的容器搬运成本。
115.实施例二
116.本实施例提供了一种取容器装置和搬运机器人，且本实施例提供的取容器装置及搬运机器人的结构与实施例一基本相同，仅部分结构存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。
117.如图7和图8所示，在本实施例中，伸缩机构2同样为二级伸缩机构，但具体结构与实施例一不同。在本实施例中，伸缩机构2包括承载座21、第一限位结构、第二限位结构、伸缩驱动机构22以及弹性件25。其中，伸缩驱动机构22用于驱动容器取放机构1相对安装座3沿x方向滑动；第一限位结构用于限定承载座21相对安装座3伸出的极限位置；第二限位结构用于限定承载座21相对安装座3伸出的极限位置；弹性件25连接于承载座21和安装座3之间，弹性件25始终向承载座21施加朝向容器取放机构1伸出方向的作用力。
118.该种伸缩机构2，当取容器装置处于收缩状态时(初始状态)，容器取放机构1位于承载座21的后端，且容器取放机构1与承载座21的相对位置由第一限位结构限制，此时，即使弹性件25向承载座21施加伸出方向的力，但是由于第一限位结构限制容器取放机构1相对承载座21向后运动(即，限制承载座21相对容器取放机构1向前伸出)，承载座21相对容器取放机构1固定；当容器取放机构1需要伸出时，伸缩驱动机构22动作，带动容器取放机构1伸出，同时，承载座21在弹性件25的弹性作用力下相对安装座3同步向前伸出，即在容器取放机构1开始伸出时，承载座21与容器取放机构1相对安装座3同步伸出；当承载座21相对安装座3伸出预设长度后，承载座21在第二限位结构的限位作用下无法继续相对安装座3伸出，即承载座21相对安装座3固定，此时，容器取放机构1在伸缩驱动机构22的作用下继续向前伸出，直至容器取放机构1移动至承载座21的前端。
119.当取容器装置需要从伸出状态转换至收缩状态时，在容器取放机构1回缩的初步状态，承载座21和安装座3相对固定，容器取放机构1在伸缩驱动机构22的带动下向后回缩；当容器取放机构1移动至承载座21的后端时，容器取放机构1与承载座21因第一限位结构的限位作用保持相对固定，从而使得容器取放机构1的继续回缩运动，带动承载座21相对安装座3向后运动，直至承载座21和容器取放机构1回复至初始位置，即取容器装置整体回复至收缩状态。
120.本实施例提供的伸缩机构22，能够较好地控制承载座21伸出的长度，在保证容器取放机构1能够伸出到位的基础上，简化伸缩驱动机构22的结构，降低成本；同时，由于伸缩驱动机构22的传动结构基本位于承载座21和安装座3之间，使得承载座21的上表面能够呈平面设置，从而有效增大容器与承载座21的接触面积，且避免取容器装置对容器底部的刮伤，提高容器取放的安全性和可靠性。
121.在本实施例中，弹性件25为弹簧，弹簧可以始终处于压缩状态，或始终处于拉伸状态，弹簧的状态根据其两端连接的结构具体设置，本实用新型不做限定。在其他实施例中，弹性件25还可以为空气弹簧、气缸、油缸等能够进行弹性伸缩的结构。
122.如图9和图10所示，伸缩驱动机构22包括伸缩驱动电机223、带轮组件224以及传动带225。具体地，带轮组件包括若干个带轮，若干个带轮包括移动带轮和若干个固定带轮，移动带轮转动安装于承载座21的下表面，固定带轮转动安装于安装座3上。移动带轮于承载座21的前后两端各设置一个，伸缩驱动电机223与其中一个带轮包括固定带轮和移动带轮同轴连接；传动带225依次绕设在两个移动带轮和多个固定带轮上，且两个移动带轮在传动带225的周长方向相邻设置，沿周长方向相邻设置的两个带轮分别位于传动带225的内外两侧，至少在周长方向上相邻设置的一个移动带轮和固定带轮之间的传动带225沿x方向设置且与容器取放机构1连接。
123.具体地，在本实施例中，移动带轮包括设置在承载座21前端的第一移动带轮2241和设置在承载座21后端的第二移动带轮2242。固定带轮包括设置在安装座3后端的第一固定带轮2243，第一固定带轮2243与第一移动带轮2241在x方向上相对且间隔设置。固定带轮还包括与第二移动带轮1342相对且间隔设置的第二固定带轮2244以及沿x方向间隔设置的第三固定带轮2245和第四固定带轮2246，第一固定带轮2243、第二固定带轮1343和第三固定带轮2245均设置在安装座3的后端且在y方向上间隔设置，第四固定带轮2246设置在安装座3在x方向的中部区域，且第一移动带轮2241、第四固定带轮2246和第二移动带轮2242在x
方向上依次设置。
124.如图10和图11所示，传动带225与容器取放机构1的固定架13之间通过带连接件26连接，带连接件26包括用于夹持并固定传动带225的带夹持部261以及连接于带夹持部261上端的连接座部262，连接座部262向上穿过承载座21后与固定架13连接。
125.进一步地，带夹持部261上开设有夹持传动带225的夹槽，传动带225对应部分位于夹槽中，且夹槽的一侧槽壁与传动带225之间设置有弹性垫片263，以提高对传动带225的夹紧程度。优选地，传动带225为单面齿带，夹槽未设置弹性垫片263槽壁设置有与带齿对应的凹槽，以进一步地提高带夹持部261与传动带225的连接紧紧密性。
126.连接座部262优选呈开口向上的u型结构，即其包括水平设置的底臂部2621和两个沿y方向间隔设置的侧臂部2622，底臂部2621与带夹持部261连接，两个侧臂部2622分别与固定架13连接。
127.如图11和图12所示，在本实施例中，承载座21包括水平设置的支撑板212，以简化承载座21的结构，保证承载座21上表面为完整的平面。支撑板212对应两个侧臂部2622分别开设有穿孔2121，穿孔2121沿x方向延伸，且两个穿孔2121沿y方向间隔设置，两个侧臂部2622分别穿过两个穿孔2121并能在对应穿孔2121中滑动。
128.支撑板212的前端向下弯折形成有前挡板214，前挡板214的下端平齐或略高于安装座3的上表面。前挡板214的设置，用于在承载座向前伸缩时与库存容器层板抵接；另外，也可以遮挡支撑板212与安装座3之间的间隙，提高外形美观性，避免外部杂质从承载座12的前端进入承载座12和安装座3之间。
129.进一步地，支撑板212的后端设置有限位部218，安装座3的后端设置有限位块，限位部218能够与限定块抵接，以限定承载座21相对安装座3向后收缩的极限位置。同时，限位部218凸出支撑板212设置，限位部218能够与容器取放机构1的固定架13抵接，以限定容器取放机构1相对承载座21收缩的极限位置，保证取容器装置的运行安全性和可靠性。即，限位部218和固定架13配合形成第一限位结构。
130.可以理解的是，在其他实施例中，第一限位结构还可以采用其他的结构形式，只要能够实现容器取放机构1相对承载座21收缩极限位置的限位即可，本实用新型对此不做限定，同时，第二限位结构也可以参考现有技术中的限位结构进行设置，本实用新型对此不做限定。
131.支撑板212的后端向凸出有延伸板部，延伸板部的周缘处凸设有限位部218，当取容器装置处于收缩状态时，延伸板部位于伸缩驱动电机223沿y方向的一侧，由此能够避免结构干涉的同时，增大承载座21沿x方向的尺寸，从而增大容器取放机构1的行程。
132.转接板沿y方向的相对两侧设置有止挡件215，止挡件215的结构可以参考实施例一进行设置，此处不再赘述。
133.更为优选地，承载座21还包括设置在转接板下方的中间板217，中间板217包括水平设置的隔板部2171，移动带轮均转动安装于隔板部2171上，隔板部2171与支撑板212可拆卸连接。隔板部2171对应连接座部261开设有避让口2173，避让口2173沿x方向延伸，且安装座部261均穿过避让口2173向上延伸。中间板217的设置，能够简化承载座21的结构，方便拆装。
134.更进一步地，中间板217的下表面可拆卸连接有支撑条216，支撑条261对应避让口
2173沿y方向的两边缘各设置一个，且支撑条216延伸至避让口2173下方，两个支撑条216间隔设置，底臂部2621滑动设置在支撑条216上。支撑条261的设置，能够起到滑动支撑连接座部261的设置，提高带连接件26的移动平稳性和设置稳定性。
135.进一步地，隔板部2171沿y方向的两侧均向下弯折有侧挡板部2172，侧挡板部2172与安装座3的上表面具有微小间隙。侧挡板部2172的设置，能够为传动带225和部分带轮提供遮挡，减小灰尘等进入伸缩驱动机构22中的概率，提高伸缩驱动机构22的运行安全性和可靠性。
136.如图13所示，容器取放机构1的结构与实施例一基本相同，仅叉臂单元11的结构存在差异。具体地，叉臂单元11包括臂板111，臂板111呈能够与容器接触的轮廓相匹配的形状，如板状结构，且两个臂板111相对且间隔设置，每个臂板111朝向另一臂板111的一面均为摩擦面。即，本实施例提供的抓取机构适用于侧面没有竖向凸筋的容器，如纸箱结构，适用范围广，能够避免对容器造成损坏，同样该种取放结构的取容器装置也可以实现对不同尺寸规格的容器的取放。
137.为保证臂板111对容器的抓取稳定性，每个臂板111朝向另一叉臂单元11的一面均设置有摩擦结构，摩擦结构可以为橡胶垫，也可以为摩擦凸点、摩擦凸条等结构，本实施例不对摩擦结构的具体结构进行限定，只要能增大臂板111与容器之间的摩擦力即可。
138.在本实施例中，爪座113与臂板111可拆卸连接，爪座113转动套设在螺母座123上并与y向滑块142连接，限位板115设置在爪座113的前端，且限位板115与爪座113可以为一体成型，也可以为可拆卸连接。
139.在本实施例中，y向导轨141设置在支撑座131的上表面，支撑座131的上表面开设有容纳y向导轨141的容纳槽，以避免y向导轨141与调节驱动电机121相干涉。但可以理解的是，y向导轨141也可以设置在支撑座131的下表面，本实施例对此不做限制。
140.进一步地，在本实施例中，连接支架132包括位于支撑座131下方的底座部1323和连接在底座部1323一侧的延伸座部1324，底座部1323与支撑座131连接，连接方式可以为焊接或螺纹连接；延伸座部1324向后伸出支撑座131的后侧并与两个侧臂部2622连接。延伸座部1324用于与限位部128抵接，以避免容器取放机构1上的其他结构碰撞到安装座3后端的结构，提高容器取放机构1和取容器装置的运行安全性和可靠性。
141.本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人。
142.实施例三
143.本实施例提供了一种取容器装置及搬运机器人，且本实施例提供的取容器装置与实施例一基本相同，仅叉臂单元11的结构存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。
144.在本实施例中，臂板111的前端设置有勾件，勾件与臂板111转动连接，臂板111上设置有旋转驱动件，旋转驱动件与勾件连接，用于驱动勾件转动，以使勾件选择性地凸出臂板111朝向另一叉臂单元11的一面。
145.即，本实施例提供的叉臂单元11，当勾件111凸出臂板111朝向另一叉臂单元11的一面时，勾件可用于拨动容器前端两侧的竖向凸筋或者凹槽槽壁。当勾件111未凸出臂板111朝向另一叉臂单元11的一面时，叉臂单元11能够更为方便地与容器脱离接触，即在实现叉臂单元11与容器的对接或者分离时，可以无需调节两个叉臂单元11之间的间距。
146.即，本实施例提供的取容器装置和搬运机器人，在能够实现对不同尺寸的容器的取放和搬运的同时，还能够降低叉臂单元11与容器的对接和分离难度。
147.实施例四
148.本实施例提供了一种取容器装置及搬运机器人，且本实施例提供的取容器装置和搬运机器人是基于实施例一至实施例三中任一取容器装置的结构改进，本实施例不再对与上述实施例相同的内容进行赘述。
149.在本实施例中，取容器装置包括检测装置，检测装置用于检测待取放的容器的前端宽度，调节组件根据前端宽度调节两个叉臂单元11之间的间距。
150.检测装置包括第一检测装置，第一检测装置安装于固定架13上，可以采集所要搬运的容器的容器尺寸，以基于容器尺寸调整容器取放机构1的取箱尺寸；还可以采集所要搬运的容器的实际位置，以基于实际位置调整搬运机器人的取箱位置。
151.检测装置还包括第二检测装置，第二检测装置安装于固定座上，在容器取放机构伸缩时，可以实时采集臂板所在位置，并基于采集到的臂板位置，可以判断出承载座是否收缩到容器取放机构不工作的情况下，承载座所在的位置。基于上述判断，能够避免搬运机器人误操作所导致的容器取放机构与库存容器干涉等情况的发生。
152.容器取放机构可以利用安装在其上的检测装置采集目标容器的目标容器尺寸，此时，容器取放机构的取箱尺寸只能在目标容器的取箱位置处调整。具体地，搬运机器人配置为，运行至所要搬运的目标容器的取箱位置之后，基于检测装置采集的目标容器尺寸，调整两个叉臂单元之间的间距与目标容器尺寸相匹配，并利用调整后的容器取放机构获取并搬运目标容器。其中，检测装置可以为能够探测距离的传感器组件，比如视觉传感器或深度传感器等，具体传感器类型在此不进行具体限定。
153.在一种可能的实施方式中，在搬运机器人中的控制器能够为搬运机器人提供目标容器的目标容器尺寸的情况下，搬运机器人可以先利用容器搬运指令提供的目标容器尺寸调整容器取放机构，再利用检测装置对初始调整后容器取放机构进行校验处理。具体地，搬运机器人配置为，响应于容器搬运指令，并基于容器搬运指令中的目标容器尺寸，可以调整两个叉臂单元之间的间距与目标容器尺寸相匹配；在运行至所要搬运的目标容器的取箱位置之后，基于检测装置采集的目标容器的容器实际尺寸校验目标容器尺寸是否与容器实际尺寸相匹配；如果相匹配，则利用调整后的容器取放机构获取并搬运目标容器；如果不相匹配，则利用容器实际尺寸调整容器取放机构的取箱尺寸(即两个叉臂单元之间的间距)，在确定容器取放机构的取箱尺寸与容器实际尺寸相匹配的情况下，利用调整后的容器取放机构获取并搬运目标容器。
154.在结合目标容器尺寸和第一检测装置实时检测到的容器实际尺寸，搬运机器人能够调节两个叉臂单元之间的取箱尺寸匹配为能够获取到目标容器的最小尺寸，从而保证机器人在抱取目标容器时，能够保持目标容器在叉臂单元中的位置，避免出现偏移，旋转，倾斜等异常状态，最大化提高了搬运机器人对多种容器尺寸的容器存储场景的适应性。同时，通过搬运机器人主动调节容器取放机构取箱尺寸的方式，可以将库存容器上所存储的容器之间的间距调整为，搬运机器人能够获取到目标容器的最小间距精度，可以提高容器存储的密度，进一步减少了仓储空间的浪费。
155.在另一种可能的实施方式中，在容器搬运指令中仅包括目标容器的取箱位置的情
况下，可以利用容器取放机构中包括的第一检测装置，采集目标容器的目标容器尺寸；当搬运机器人运行至目标容器的取箱位置处，基于第一检测装置采集到的目标容器尺寸，调整容器取放机构的取箱尺寸与目标容器尺寸相匹配。具体地，基于第一检测装置采集到的目标容器尺寸，调整两个叉臂单元之间的取箱尺寸与目标容器尺寸相匹配。
156.这里，当搬运机器人运行至目标容器的取箱位置处后，第一检测装置还可以采集所要搬运的目标容器在货架上的实际位置，基于实际位置再次调整搬运机器人的取箱位置，并在再次调整后的取箱位置处获取目标容器。示例性的，可以基于第一检测装置采集所要搬运的目标容器在库存容器上的实际位置，控制搬运机器人移动到取箱位置，搬运机器人在该取箱位置处控制抱叉组件伸缩，就能获取到偏移放置在货架上的目标容器。
157.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种取容器装置，其特征在于，所述取容器装置包括安装座(3)和能沿x方向伸缩地设置在所述安装座(3)上的容器取放机构(1)，所述容器取放机构(1)包括沿y方向间隔设置的两个叉臂单元(11)，两个所述叉臂单元(11)能够分别伸入容器前端的相对两侧以拨动或夹持所述容器，两个所述叉臂单元(11)之间的间距能够调节，所述x方向与所述y方向均水平设置且相互成一定夹角。2.根据权利要求1所述的取容器装置，其特征在于，所述叉臂单元(11)包括臂板(111)和设置在所述臂板(111)前端的勾件(112)，所述勾件(112)能够凸出所述臂板(111)朝向另一所述叉臂单元(11)的一侧，以勾接所述容器前端侧面的竖向凸筋或凹槽槽壁。3.根据权利要求2所述的取容器装置，其特征在于，所述勾件(112)与所述臂板(111)转动连接，且所述叉臂单元(11)包括旋转驱动件，所述旋转驱动件安装于所述臂板(111)上，且所述旋转驱动件用于驱动所述勾件(112)相对所述臂板(111)转动，以使所述勾件(112)选择性地凸出所述臂板(111)朝向另一所述叉臂单元(11)的一面。4.根据权利要求2所述的取容器装置，其特征在于，所述勾件(112)与所述臂板(111)一体成型或固定连接。5.根据权利要求1所述的取容器装置，其特征在于，所述叉臂单元(11)包括臂板(111)，所述臂板(111)与所述y方向垂直，每个所述臂板(111)朝向另一所述臂板(111)的一面为摩擦面。6.根据权利要求1所述的取容器装置，其特征在于，所述叉臂单元(11)包括垂直连接的臂板(111)和限位板(115)，两个所述叉臂单元(11)的所述臂板(111)相对且间隔设置，所述臂板(111)用于夹持或拨动所述容器，所述限位板(115)位于所述臂板(111)朝向另一所述叉臂单元(11)的一侧，且所述限位板(115)连接于所述臂板(111)的后端，所述限位板(115)用于推动所述容器移动。7.根据权利要求1所述的取容器装置，其特征在于，所述容器取放机构(1)还包括：固定架(13)，能沿所述x方向滑动地设置在所述安装座(3)上；调节组件(12)，设置在所述固定架(13)，所述调节组件(12)用于驱动至少一个所述叉臂单元(11)沿所述y方向运动，以调节两个所述叉臂单元(11)之间的间距。8.根据权利要求7所述的取容器装置，其特征在于，所述调节组件(12)与两个所述叉臂单元(11)连接，且所述调节组件(12)用于同步驱动两个所述叉臂单元(11)相向或相背运动。9.根据权利要求7所述的取容器装置，其特征在于，所述调节组件(12)包括：调节驱动电机(121)，安装于所述固定架(13)上；丝杠(122)，传动连接于所述调节驱动电机(121)并沿所述y方向延伸，所述丝杠(122)转动安装于所述固定架(13)上；螺母座(123)，旋拧套设于所述丝杠(122)上并与所述叉臂单元(11)连接，所述螺母座(123)与所述叉臂单元(11)一一对应设置。10.根据权利要求9所述的取容器装置，其特征在于，所述调节驱动电机(121)具有两个同轴且相对设置的驱动轴，每个所述驱动轴均同轴连接有一所述丝杠(122)，每个所述丝杠(122)上均旋拧套设有一所述螺母座(123)，两个所述丝杠(122)上的螺纹旋向相反。11.根据权利要求7所述的取容器装置，其特征在于，所述取容器装置包括宽度检测装
置，所述宽度检测装置用于检测待取放的所述容器的前端宽度，所述调节组件根据所述前端宽度调节两个所述叉臂单元(11)之间的间距。12.根据权利要求7所述的取容器装置，其特征在于，所述固定架(13)包括沿y方向延伸的支撑座(131)和设置在所述支撑座(131)下方的连接支架(132)，连接支架(132)与安装座(3)滑动连接，所述调节组件(12)可拆卸设置在所述支撑座(131)上。13.根据权利要求1-12任一项所述的取容器装置，其特征在于，所述容器取放机构(1)还包括调节导向组件(14)，所述调节导向组件(14)用于为所述叉臂单元(11)沿所述y方向的运动进行导向。14.根据权利要求1-12任一项所述的取容器装置，其特征在于，所述取容器装置还包括承载座(21)，设置在所述安装座(3)上方且具有容纳所述容器的容置空间，所述容器取放机构(1)能沿所述x方向滑动地设置在所述承载座(21)上，以将所述容器拖入或推出所述容置空间。15.根据权利要求14所述的取容器装置，其特征在于，所述承载座(21)能够相对所述安装座(3)沿所述x方向往复滑动。16.根据权利要求15所述的取容器装置，其特征在于，所述取容器装置还包括伸缩驱动机构(22)，所述伸缩驱动机构(22)包括分体设置的一级伸缩驱动机构(221)和二级伸缩驱动机构(222)，所述一级伸缩驱动机构(221)用于驱动所述承载座(21)相对所述安装座(3)沿所述x方向伸缩，所述二级伸缩驱动机构(222)用于驱动所述容器取放机构(1)相对所述承载座(21)沿所述x方向伸缩。17.根据权利要求16所述的取容器装置，其特征在于，所述承载座(21)包括水平设置的连接底板(211)和连接在所述连接底板(211)沿y方向两侧的支撑板(212)，所述支撑板(212)沿远离所述连接底板(211)的方向水平延伸，所述一级伸缩驱动机构(221)设置在所述安装座(3)和所述支撑板(212)之间，所述二级伸缩驱动机构(222)设置在所述连接底板(211)上。18.根据权利要求17所述的取容器装置，其特征在于，所述支撑板(212)高于所述连接底板(211)。19.根据权利要求15所述的取容器装置，其特征在于，所述取容器装置还包括伸缩驱动机构(22)，所述伸缩驱动机构(22)用于驱动所述容器取放机构(1)相对所述安装座(3)沿所述x方向滑动；所述取容器装置还包括：第一限位结构，用于限定所述容器取放机构(1)相对所述承载座(21)收缩的极限位置；第二限位结构，用于限定所述承载座(21)相对所述安装座(3)伸出的极限位置；弹性件(25)，连接于所述承载座(21)和所述安装座(3)之间，所述弹性件(25)始终向所述承载座(21)施加朝向所述容器取放机构(1)伸出方向的作用力。20.根据权利要求19所述的取容器装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构(22)包括：伸缩驱动电机(223)；带轮组件，包括转动安装于所述安装座(3)上的多个固定带轮和转动安装于所述承载座(21)下表面的移动带轮，所述移动带轮于所述承载座(21)的前后两端各设置一个，所述伸缩驱动电机(223)与其中一个带轮传动连接；
传动带(225)，依次绕设在两个所述移动带轮和多个所述固定带轮上，且两个所述移动带轮在所述传动带(225)的周长方向相邻设置，沿所述周长方向相邻设置的两个所述带轮分别位于所述传动带(225)的内外两侧，至少在所述周长方向上相邻设置的一个所述移动带轮和所述固定带轮之间的所述传动带(225)沿所述x方向设置且与所述容器取放机构(1)连接。21.根据权利要求14所述的取容器装置，其特征在于，所述承载座(21)包括垂直连接的支撑板(212)和前挡板(214)，所述支撑板(122)水平设置且用于支撑所述容器，所述前挡板(214)连接于所述支撑板(122)的前端并向下延伸。22.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-21任一项所述的取容器装置，还包括移动底盘及设置于所述移动底盘上的立架，所述取容器装置能够升降地设置于所述立架上。23.根据权利要求22所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括暂存隔板，所述暂存隔板沿所述立架的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板上能够暂存所述容器，所述取容器装置能够实现所述容器在所述暂存隔板和库存容器之间的转移。24.根据权利要求23所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件和升降架，所述升降驱动组件安装于所述升降架和所述立架之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架沿竖直方向升降；所述升降架和所述取容器装置均位于所述立架远离所述暂存隔板的一侧，且所述安装座(3)可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架上。25.一种仓储物流系统，其特征在于，包括如权利要求22-24任一项所述的搬运机器人。

技术总结
本实用新型属于物流技术领域，具体公开了一种取容器装置、搬运机器人及仓储物流系统。所述取容器装置包括安装座和能沿X方向伸缩地设置在所述安装座上的容器取放机构，所述容器取放机构包括沿Y方向间隔设置的两个叉臂单元，两个所述叉臂单元能够分别伸入容器前端的相对两侧以拨动或夹持所述容器，两个所述叉臂单元之间的间距能够调节，所述X方向与所述Y方向均水平设置且相互成一定夹角。搬运机器人包括上述的取容器装置，仓储物流系统包括容器和上述的搬运机器人。本实用新型公开的取容器装置、搬运机器人和仓储物流系统，能够提高对容器的取放安全性和可靠性，提高取容器装置和搬运机器人的使用灵活性和对不同宽度容器的适用性。用性。用性。


技术研发人员：袁李 王海超
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2022/5/25