旋转精度测试方法、装置及电子设备与流程

1.本公开涉及测试领域，尤其涉及一种旋转精度测试方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.一些设备在工作时需要旋转，例如深度相机或雷达需要旋转一周或多周，在旋转过程中，采集环境信息。
3.对于这些设备，需要对旋转精度进行控制，才能保证由这些设备产生的数据不会出错。


技术实现要素：

4.提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
5.本公开实施例提供了一种旋转精度测试方法、装置及电子设备。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种旋转精度测试方法，待测试的旋转对象绕预设转轴转动，所述旋转对象上设置激光发射器，该方法包括：根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。
7.第二方面，本公开实施例提供了一种旋转精度测试装置，待测试的旋转对象绕预设转轴转动，所述旋转对象上设置激光发射器，该装置包括：第一确定单元，用于根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；第二确定单元，用于在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；第三确定单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；第四确定单元，用于根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。
8.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的旋转精度测试方法。
9.第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的旋转精度测试方法的步骤。
10.本公开实施例提供的旋转精度测试方法、装置和电子设备，通过根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始角度发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差，实现了可以在较低成本的前提下测得较为准确的旋转误差。
附图说明
11.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
12.图1是根据本公开的旋转精度测试方法的一些实例的示意性流程图；
13.图2是根据本公开的旋转精度测试装置的一些实例的示意性结构图；
14.图3是本公开的一个实施例的旋转精度测试方法或旋转精度测试装置可以应用于其中的示例性系统架构；
15.图4是根据本公开实施例提供的电子设备的基本结构的示意图。
具体实施方式
16.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
17.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
18.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
19.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
20.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
21.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
22.请结合图1，其示出了根据本公开的旋转精度测试方法的一些实例的示意性流程图。如图1所示，旋转精度测试方法包括如下步骤。
23.步骤101，根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光。
24.本公开中的待测试的旋转对象可以绕预设转轴转动。上述旋转对象上可以设置激光发射器。上述激光发射器可以是固定在上述旋转对象上的。
25.上述旋转对象例如可以是深度相机。旋转对象可以在与其连接的驱动设备的驱动下实现旋转。
26.旋转对象绕轴旋转的角度可以不做限制。
27.在一些应用场景中，上述旋转精度测试方法的执行主体可以是设置在旋转对内容部的控制模块。
28.在这些应用场景中，可以设置用于开启测试的按键，在用户对上述按键执行触发操作时，可以向上述控制模块发起测试指令。需要理解的是，这里的按键可以是设置在旋转对象体上的实体按键，也可以是设置在显示屏幕中的虚拟按键。这里的显示屏幕可以设置在旋转对象壳体上，也可以设置在与旋转对象实现通信连接显示设备上。
29.控制模块可以接收用户的上述测试指令，从而执行旋转精度测试方法。
30.上述控制模块在接收到测试指令后，可以首先触发激光发射器在初始角度发出第一测试激光。
31.这里的初始位置可以是旋转对象上的当前所处位置。在一些应用场景中，上述初始位置可以为旋转对象处于默认0
°
时的位置。
32.这里的激光发射器例如可以是各种可以发出单个激光光束的激光器。例如红光激光发射器、绿光激光发射器等。
33.上述控制模块可以控制激光发射器的供电通道。在收到上述测试指令之后，可以打开上述激光发射器的供电通道，从而使得激光发射器处于工作状态，也即发出第一测试激光。
34.第一测试激光在被发出之后，可以照射到第一接收板上，形成第一光斑。可以通过各种方式确定第一光斑的第一位置信息。
35.作为一种可选的实现方式，上述第一位置信息包括第一光斑的坐标信息。可以在第一接收板上设置参考点，标定该参考点的坐标。第一接收板上各点的坐标可以通过该参考点的坐标获得。
36.例如，上述控制模块可以控制设置在旋转对象上的图像采集单元，采集第一测试激光照射到第一接收板后的图像。从上述图像中分析第一光斑与参考点之间的相对位置关系，从而根据参考点的坐标与上述相对位置关系，确定出第一光斑的坐标。
37.需要说明的是，上述旋转精度测试方法的执行主体还可以是设置在旋转对象之外的具有计算能力的电子设备。上述电子设备可以与旋转对象通信连接。用户可以通过运行于上述电子设备上的应用来控制旋转对象上的激光发射器开启或者关闭发射单点激光。
38.步骤102，在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息。
39.在得到第一测试激光照射到第一接收板形成的第一光板的第一位置信息之后，上述执行主体可以控制旋转对象的驱动部处于工作状态，从而带动旋转对象旋转。在根据驱
动部驱动旋转对象转动预设角度之后，向驱动部发出信号，以停止驱动部继续驱动上述旋转对象。
40.这里的预设角度是根据设定的驱动信号与驱动角度之间的预设关系，计算得到。
41.在一些应用场景中，在停止转动上述旋转对象之后，上述执行主体可以触发上述激光发射器发射第二测试激光。
42.同样，可以在与旋转对象之间的距离大于预设距离阈值，且与旋转的对象的原点发出的射线之间夹角为预设角度的一位置处设置第二接收板。
43.上述第二测试激光照射到第二接收板之后，可以形成第二光斑。可以通过与确定第一光斑的第一位置信息类似的方法，确定第二光斑的位置信息。
44.在一些应用场景中，这里的第一测试激光和第二测试激光可以是激光发射器在不同时间段根据触发指令分别发射的激光。例如，上述执行主体在接收到测试指令时，触发激光发射器发出一束激光(第一测试激光)。然后执行主体控制激光发射器的供电通道断开，从而激光发射器停止工作。在旋转对象转动预设角度后(例如可以是驱动电机转动预设圈数之后)停止对用于驱动旋转对象旋转的驱动信号。此时，上述执行主体重新触发激光发射器发射激光信号(第二测试激光)。
45.在另外一些应用场景中，在接收到上述测试指令后，上述执行主体可以体控制激光发射器的供电通道打开，使得激光发射器连续发射激光信号。上述第一测试激光和第二测试激光可以是激光发射器连续发射的激光信号中的两条激光线。也即开始旋转旋转对象时发射的激光信号形成的激光束，和停止旋转旋转对象时发射的激光信号形成的激光束。
46.步骤103，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角。
47.作为一种实现方式，可以在第一接收板和第二接收板上，标记有角度刻度。各接收板上的角度刻度均为相对于同一参考0
°
设置的。上述第一位置信息可以包括上述第一光斑的第一角度。第二位置信息可以包括上述第二光板的第二角度。可以根据第一角度和第二角度的差值确定第一测试激光光束与第二测试激光光束之间的第一夹角。
48.作为另一种实现方式，在旋转对象的旋转过程中，旋转对象的位置不发生变化。也即旋转对象的坐标不发生变化。
49.可以根据第一坐标与旋转对象的坐标，确定第一光斑与旋转对象的第一距离。根据第二坐标与旋转对象的坐标，确定第二光斑与旋转对象的第二距离。根据第一坐标和第二坐标确定第一光斑与第二光斑之间的第三距离。
50.可以根据第一距离、第二距离和第三距离确定与第一坐标、第二坐标，以及旋转对象的坐标对应的三角形。
51.进而可以从上述三角形中，根据三角函数确定第一距离和第二距离之间的夹角。上述夹角即为第一测试光束与第二测试激光束之间的第一夹角。
52.需要说明的是，上述预设角度可以为任意角度。
53.在一些可选的实现方式中，上述第一接收板与所述第二接收板分别与所述旋转对象之间的距离大于预设距离阈值。这里的预设距离阈值例如可以为3米、5米、10米等。这里的预设距离阈值可以根据具体的应用场景进行设置，此处不进行限制。
54.若第一接收板与第二接收板和旋转对象的距离都比较近，不容易测得实际旋转角
度与预设角度之间的差异，使得旋转精度测试精度较低。
55.本公开中，由于第一接收板与所述第二接收板分别与所述旋转对象之间的距离大于预设距离阈值，可以较为准确的测得实际旋转角度与预设角度之间的差异值，使得旋转精度测试精度较高。
56.步骤104，根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。
57.可以计算预设角度与第一夹角之间的角度差值，然后将上述角度差值与预设角度的比值确定为旋转误差。
58.本实施例提供的旋转精度测试方法，通过根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始角度发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差，从而可以在较低成本的前提下测得较为准确的旋转误差。
59.在一些应用场景中，上述第一接收板和第二接收板设置在以所述旋转对象为圆心的同心圆上。
60.在这些可选的实现方式中，由于将上述第一接收板和第二接收板设置在以旋转对象为圆心的同心圆上，也即第一光斑与旋转对象之间的第一距离和第二光斑与旋转对象之间的第二距离相等。从而可以仅确定第一光斑与旋转对象之间的第一距离，或者仅确定第二光斑与旋转对象之间的第二距离，就可以同时知道上述第一距离和第二距离的值，可以减少计算量。
61.进一步可选地，上述第一接收板和第二接收板设置在以所述旋转对象为圆心的同心圆上，上述步骤103可以包括：确定所述第一位置信息指示的位置与所述第二位置信息指示的位置之间的第四距离；根据所述同心圆的半径与所述第四距离确定所述第一夹角。
62.在这些可选的实现方式中，上述半径可以是已知的，可以仅计算确定所述第一位置信息指示的位置与所述第二位置信息指示的位置之间的第四距离。然后根据第四距离以及上述半径构建三角形，进而确定出第一夹角。可以进一步减少确定第一夹角时的计算量。
63.在另外一些可选的实现方式中，上述预设角度可以为360
°
。也即，根据驱动电机的驱动参数，驱动旋转对象旋转一周。
64.在这些可选的实现方式中，上述第一接收板和第二接收板可以为同一接收板。
65.可以通过第二光斑的位置是否与第一光斑的位置重合，来粗略判断旋转对象的旋转是否存在误差。
66.通过将预设角度设定为360
°
，一方面可以快速判断旋转对象是否存在误差，另一方面可以降低旋转精度测试成本。
67.在一些可选的实现方式中，上述旋转精度测试方法还包括如下步骤：响应于确定所述旋转误差大于预设误差阈值，发出用于提示调整旋转误差的提示信息。
68.在这些可选的实现方式中，上述执行主体若确定出上述旋转误差大于预设误差阈值，可以以文字或者语音的形式发出上述提示信息，以提醒用户及时进行调整，以缩小旋转
对象的旋转误差。
69.在一些可选的实现方式中，上述提示信息可以包括调整对象的信息。这里的调整对象至少包括以下之一：旋转对象与云台之间的组装、云台中的传动结构的组装、传动结构中的电机旋转、云台的控制电路。
70.通过在提示信息中加入调整对象的信息，便于用户对旋转对象与云台等各部件进行调整，从而实现快速缩小旋转对象的旋转误差的效果。
71.进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种旋转精度测试装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
72.待测试的旋转对象绕预设转轴转动，所述旋转对象上设置激光发射器。如图2所示，本实施例的旋转精度测试装置包括：第一确定单元201、第二确定单元202、第三确定单元203和第四确定单元204。
73.第一确定单元201，用于根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；第二确定单元202，用于在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；第三确定单元203，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；第四确定单元204，用于根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。
74.在本实施例中，旋转精度测试装置的第一确定单元201、第二确定单元202、第三确定单元203和第四确定单元204的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中步骤101、步骤102、步骤103和步骤104的相关说明，在此不再赘述。
75.请参考图3，图3示出了本公开的一个实施例的信息处理方法可以应用于其中的示例性系统架构。
76.如图3所示，系统架构可以包括终端设备301、302、303，网络304，旋转对象305。网络304用以在终端设备301、302、303和旋转对象之间提供通信链路的介质。网络304可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
77.终端设备301、302、303可以通过网络304与旋转对象305交互，以接收或发送消息等。终端设备301、302、303上可以安装有各种客户端应用，例如控制类应用。终端设备301、302、303中的客户端应用可以接收用户的指令，并根据用户的指令完成相应的功能，例如根据用户的指令向旋转对象发送转动指令。
78.终端设备301、302、303可以是硬件，也可以是软件。当终端设备301、302、303为硬件时，可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备301、302、303为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模
块。在此不做具体限定。
79.旋转对象305可以是各种绕转动的对象，例如深度相机、雷达等。
80.需要说明的是，本公开实施例所提供的旋转精度测试方法可以由终端设备执行，相应地，旋转精度测试装置可以设置在终端设备301、302、303中。此外，本公开实施例所提供的旋转精度测试方法还可以由旋转对象305执行，相应地，旋转精度测试装置可以设置于旋转对象305中。
81.应该理解，图3中的终端设备、网络和旋转对象的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和旋转对象。
82.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图3中的终端设备)的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
83.如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
84.通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
85.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
86.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本
公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
87.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
88.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
89.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。
90.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
91.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
92.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
93.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
94.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
95.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
96.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
97.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

技术特征：
1.一种旋转精度测试方法，其中，待测试的旋转对象绕预设转轴转动，所述旋转对象上设置激光发射器；所述方法包括：根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一接收板和所述第二接收板设置在以所述旋转对象为圆心的同心圆上。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一接收板与所述第二接收板分别与所述旋转对象之间的距离大于预设距离阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设角度为360度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述旋转误差大于预设误差阈值，发出用于提示调整旋转误差的提示信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光与所述第二测试激光的第一夹角，包括：确定所述第一位置信息指示的位置与所述旋转对象之间的第一距离；确定所述第二位置信息指示的位置与所述旋转对象之间的第二距离；确定所述第一位置信息指示的位置与所述第二位置信息指示的位置之间的第三距离；基于所述第一距离、第二距离、第三距离确定第一夹角。7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光与所述第二测试激光的第一夹角，包括：确定所述第一位置信息指示的位置与所述第二位置信息指示的位置之间的第四距离；根据所述同心圆的半径与所述第四距离确定所述第一夹角。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述旋转对象为深度相机。9.一种旋转精度测试装置，其中，待测试的旋转对象绕预设转轴转动，所述旋转对象上设置激光发射器；所述装置包括：第一确定单元，用于根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；第二确定单元，用于在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；第三确定单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；第四确定单元，用于根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误
差。10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种旋转精度测试方法、装置及电子设备。该方法包括：根据接收到的测试指令，触发所述激光发射器发射测试激光，确定第一测试激光的照射到第一接收板形成的第一光斑的第一位置信息，所述第一测试激光为所述激光发射器在初始位置发射的激光；在驱动旋转对象转动预设角度后，停止转动所述旋转对象，确定此时激光发射器的第二测试激光的照射到第二接收板形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一测试激光光束与所述第二测试激光光束之间的第一夹角；根据所述预设角度与所述第一夹角确定所述旋转对象的旋转误差量，可以在较低成本的前提下测得较为准确的旋转误差。在较低成本的前提下测得较为准确的旋转误差。在较低成本的前提下测得较为准确的旋转误差。


技术研发人员：孙浩
受保护的技术使用者：北京有竹居网络技术有限公司
技术研发日：2022.02.09
技术公布日：2022/5/25