一种防倾斜的行程延伸式机器人装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种防倾斜的行程延伸式机器人装置。


背景技术：

2.机器人通常只有六个轴运动方向，在某些特殊的使用场合，机器人的六轴存在一定的局限性；机器人第七轴又称机器人行走轴，机器人轨道,行程延伸装置等，该结构能够增加机器人一个方向的轴向运动，实现机器人位置的柔性切换，扩大机器人作业半径，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
3.当前的机器人第七轴，没有防尘防漆雾功能，且在移动过程中，容易倾斜发生倾倒。
4.因此急需一种防倾斜的行程延伸式机器人装置。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，增加防护罩，改进滑动组件，机器人在轨道内移动时，不会发生倾斜，而且该行程延伸式机器人装置适用于漆雾和沙尘的环境下作业。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
7.一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，包括地轨组件、驱动组件、滑动组件，所述地轨组件包括底板，以及设置在底板上的轨道；所述地轨组件上设有齿条，所述齿条连接到驱动组件，所述驱动组件连接到滑动组件，所述滑动组件上设有机器人安装底座，所述滑动组件包括滚轮座和导轮，所述驱动组件包括齿轮，所述齿轮连接到齿条，所述滚轮座和导轮设置在轨道上。
8.因此所述的行程延伸式机器人装置，滑动组件在驱动组件和齿条的带动下，可在地轨组件上移动，从而带动机器人在轨道上移动。
9.进一步的，所述底板为台阶型底板，所述齿条两端对应的底板上设置有限位块，限位块设置在地轨组件的两端，从而限制驱动组件移动的距离。
10.进一步的，所述驱动组件还包括减速电机，通过减速电机驱动齿轮转动；
11.进一步的，所述轨道，包括平行设置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和第二轨道的背部设于底板上，在所述第一轨道和第二轨道设置之间设有和第一轨道平行的齿条；底板用于固定在工作区域；
12.进一步的，所述第一轨道连接有支撑板，第一轨道和支撑板平行连接；
13.进一步的，所述滑动组件包括安装板，所述安装板下方设置有滚轮座和导轮，所述机器人安装底座固定在安装板上；所述滚轮座设置在轨道内，所述导轮设置在支撑板上。
14.进一步的，所述导轮数量为3个，所述滚轮座数量为4个；即有两个滚轮座设置在第一轨道上，另两个滚轮座设置在第二轨道上，所述的3个导轮设置在支撑板上。
15.进一步的，所述地轨组件上设有第一防护罩，所述机器人安装底座上设有第二防护罩，在所述驱动组件上设有第三防护罩。
16.本实用新型的有益效果：
17.1、本实用新型所述的行程延伸式机器人装置，在地轨组件、机器人安装底座、驱动组件上均设置了防护罩，将地轨组件、机器人安装底座上(滑动组件)、驱动组件均进行了防护设置，使得行程延伸式机器人装置，可以在漆雾和沙尘的环境下正常作业。
18.2、本实用新型所述的行程延伸式机器人装置，滑动组件上设置了滚轮座和导轮，滑动组件在轨道上移动时，不会发生倾斜。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型机器人行走时的示意图图；
21.图2为本实用新型的结构示意图；
22.图3为本实用新型图的爆炸图；
23.图4为本实用新型的滑动组件的示意图；
24.图5为本实用新型的滑动组件的底部侧面图；
25.图6为本实用新型不带防护罩的示意图；
26.图7为本实用新型图6中a处的放大示意图；
27.图8为本实用新型的导轮的示意图；
28.图9为本实用新型的导轮的爆炸图；
29.附图标记说明：
30.1、地轨组件；2、滑动组件；3、驱动组件；4、齿条；5、机器人安装底座；6、限位块；7、第一防护罩；8、第二防护罩；9、第三防护罩；10、机器人；101、底板；102、轨道；1021、第一轨道；1022、第二轨道；1023、支撑板；201、安装板；202、滚轮座；203、导轮；2011、安装槽；301、齿轮；302、减速电机；303、间隙调整块；304、螺钉a；305、固定板；2031、固定柱； 2032、圆柱滚子轴承；2033、压片；2034、加强筋；2035、导轮轴；2036、螺钉b。
具体实施方式
31.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
32.实施例
33.如图1-9所示的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，包括地轨组件1、驱动组件3、滑动组件2，所述地轨组件1包括底板101，以及设置在底板101 上的轨道102；所述地轨组件1上设有齿条4，所述齿条4连接到驱动组件3，所述驱动组件3连接到滑动组件2，所述滑动组件2上设有机器人安装底座5，所述滑动组件2包括滚轮座202和导轮203，所述驱动组件3包括齿轮301，所述齿轮301连接到齿条4，所述滚轮座202和导轮203设置在轨道102上。
34.在本实施例中，所述底板101为台阶型底板101，所述齿条4两端对应的底板101上设置有限位块6，限位块6(2块)设置在地轨组件1的两端，从而限制驱动组件3移动的距离。
35.在本实施例中，所述驱动组件3固定连接到滑动组件2，所述驱动组件3 还包括减速电机302，所述减速电机302与齿轮301连接且两者之间通过键连接，所述齿轮301与齿条4相啮合，所述齿条4安装在地轨组件1上，驱动组件3从而带动滑动组件2沿轨道102方向前后运动。
36.具体的，所述轨道102，包括平行设置的第一轨道1021和第二轨道1022，所述第一轨道1021和第二轨道1022的背部设于底板101上，在所述第一轨道 1021和第二轨道1022设置之间设有和第一轨道1021平行的齿条4；台阶型底板101通过螺栓固定在工作区域；所述第一轨道1021连接有支撑板1023，第一轨道1021和支撑板1023平行连接；
37.在本实施例中，所述滑动组件2包括安装板201，所述安装板201下方设置有滚轮座202和导轮203，所述机器人安装底座5固定在安装板201上；所述滚轮座202设置在轨道102内，所述导轮203设置在支撑板1023上。此外在安装板201的一端设置有贯通表面的安装槽2011，用于安装\放置驱动电机。
38.具体的，所述导轮203数量为3个，所述滚轮座202数量为4个；即有两个滚轮座202设置在第一轨道1021上，另两个滚轮座202设置在第二轨道1022 上，所述的3个导轮203设置在支撑板1023上。所述导轮203包括固定连接到安装板201的固定柱2031以及增强固定效果的加强筋2034、设置在固定柱2031底部的圆柱滚子轴承2032、和圆柱滚子轴承2032配合连接的导轮轴2035以及固定圆柱滚子轴承2032的压片2033和螺钉b 2036，因此导轮203 可稳固的固定在安装板201的下部，第一轨道1021上的两个滚轮座202，其中2个导轮203分布在贴近其中一个滚轮座202的同一侧，剩余的1个导轮 203设置在另一滚轮座202的一侧，3个导轮203可成偏三角形分布，因此滑动组件2在导轨上运动时，通过导轮203和滚轮座202的设置，滑动组件2 能较为平稳的在滑轨上运动，不会发生倾斜。当然也可以在第二轨道1022上设置相对应的支撑板1023和导轮203。
39.在本实施例中，所述地轨组件1上设有第一防护罩7，所述机器人安装底座5上设有第二防护罩8，在所述驱动组件3上设有第三防护罩9。具体的，所述第一防护罩7、第二防护罩8、第三防护罩9为耐漆雾的铝合金钣金件，第一防护罩7包覆住第一轨道1021、第二轨道1022和齿条4(不影响滑动组件2的运动)，第二防护罩8包覆住机器人安装底座5和滑动组件2，第三防护罩9包覆住驱动组件3(减速电机302),第一防护罩7、第二防护罩8、第三防护罩9的具体形状可根据罩住物的外形和大小进行设定。
40.在本实施例中，所述减速电机302通过固定板305固定在安装板201的安装槽2011内，在固定板305的一侧，可对应设置带有螺钉a304的间隙调整块 303，通过调整螺钉a304和固定板305的距离，从而调整(固定)齿轮301 与齿条4啮合情况，保证驱动组件3的稳定运行。
41.在具体使用本实施例所述防倾斜的行程延伸式机器人装置时，将机器人 10固定在机器人安装底座上，给驱动组件通电，减速电机驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，从而带动和驱动组件固定连接的滑动组件在滑轨上进行前后移动，当触碰或者感应到限位块后，停止移动；当机器人运动至指定位置时，伺服电机抱闸，齿轮停止转动，滑动组件停止运动。因为增加了第一防护罩、第二防护罩、第三防护罩，在漆雾和沙尘的环境下所述机器人可正
常在(第七轴) 行程延伸式机器人装置上作业。
42.上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，包括地轨组件(1)、驱动组件(3)、滑动组件(2)，所述地轨组件(1)包括底板(101)以及设置在底板(101)上的轨道(102)；所述地轨组件(1)上设有齿条(4)，所述齿条(4)连接到驱动组件(3)，所述驱动组件(3)连接到滑动组件(2)，所述滑动组件(2)上设有机器人安装底座(5)，所述滑动组件(2)包括滚轮座(202)和导轮(203)，所述驱动组件(3)包括齿轮(301)，所述齿轮(301)连接到齿条(4)，所述滚轮座(202)和导轮(203)设置在轨道(102)上。2.根据权利要求1所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述齿条(4)两端对应的底板(101)上设置有限位块(6)。3.根据权利要求1所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述驱动组件(3)还包括减速电机(302)。4.根据权利要求1所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述轨道(102)，包括平行设置的第一轨道(1021)和第二轨道(1022)，所述第一轨道(1021)和第二轨道(1022)的背部设于底板(101)上，在所述第一轨道(1021)和第二轨道(1022)设置之间设有和第一轨道(1021)平行的齿条(4)。5.根据权利要求4所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述第一轨道(1021)连接有支撑板(1023)。6.根据权利要求5所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述滑动组件(2)包括安装板(201)，所述安装板(201)下方设置有滚轮座(202)和导轮(203)，所述机器人安装底座(5)固定在安装板(201)上；所述滚轮座(202)设置在轨道(102)内，所述导轮(203)设置在支撑板(1023)上。7.根据权利要求6所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述导轮(203)数量为三个，所述滚轮座(202)数量为四个；两个所述滚轮座(202)设置在第一轨道(1021)上，另两个所述滚轮座(202)设置在第二轨道(1022)上，三个所述导轮(203)设置在支撑板(1023)上。8.根据权利要求1所述的一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，其特征在于，所述地轨组件(1)上设有第一防护罩(7)，所述机器人安装底座(5)上设有第二防护罩(8)，所述驱动组件(3)上设有第三防护罩(9)。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种防倾斜的行程延伸式机器人装置，包括地轨组件、驱动组件、滑动组件，所述地轨组件包括底板，以及设置在底板上的轨道；所述地轨组件上设有齿条，所述齿条连接到驱动组件，所述驱动组件连接到滑动组件，所述滑动组件上设有机器人安装底座，所述滑动组件包括滚轮座和导轮，所述驱动组件包括齿轮，所述齿轮连接到齿条，所述滚轮座和导轮设置在轨道上。本实用新型通过改进滑动组件，机器人在轨道内移动时，不会发生倾斜，而且该行程延伸式机器人装置适用于漆雾和沙尘的环境下作用。漆雾和沙尘的环境下作用。漆雾和沙尘的环境下作用。


技术研发人员：罗凌
受保护的技术使用者：深圳市松崎机器人自动化设备有限公司
技术研发日：2021.10.25
技术公布日：2022/5/25