一种全姿态差分优化定位方法、系统及设备与流程

1.本发明涉及井下探测技术领域，特别涉及一种全姿态差分优化定位方法、系统及设备。


背景技术：

2.钻救援井是油气工程中的一种特殊措施，既适于处理海陆深井井喷事故，又可用于封堵储气库井况复杂的废弃老井，具备多重功能。不同于常规定向井，救援井难以预先确定钻井目标、深度靶位等，对轨迹控制的要求高。由于目标井井眼轨迹的不确定性，成功钻救援井连通的关键在于精确定位目标井位置。当目标为井喷事故井时，人员和设备均需远离目标井的井口以保证安全；当目标为废弃老井时，井下多有落鱼甚至有时找不到井口位置。因此，工具一般无法直接下入目标井井内，采用传统技术无法实现救援井和目标井的高效连通。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种全姿态差分优化定位方法、系统及设备。
4.第一方面，本发明实施例提供一种全姿态差分优化探管，其特征在于，包括：耐压筒、骨架、传感器模块和电路板模块，其中，所述传感器模块和所述电路板模块电连接并设置于骨架上，所述传感器模块、电路板模块和骨架布置于所述耐压筒当中；
5.所述传感器模块，包括至少一个轴向三轴磁通门传感器、至少三个径向三轴磁通门传感器和至少一个三轴加速度传感器；所述径向三轴磁通门传感器设置于所述耐压筒同一横截面上，且所述轴向三轴磁通门传感器，与其中一个径向三轴磁通门传感器设置于所述耐压筒同一纵截面上；
6.所述轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器，用于探测目标井产生的磁场信号，采集所述磁场信号的相关数据；所述三轴加速度传感器，用于探测所述全姿态差分优化探管自身的重力加速度分量；
7.所述电路板模块，用于为所述传感器模块供电，并传输传感器模块采集的相关数据。
8.在一个实施例中，所述至少三个径向三轴磁通门传感器，均匀布置于所述横截面上，且与所述横截面的中心距离相等；
9.所述三轴磁通门传感器的z轴与耐压筒的中心轴平行，所述三轴磁通门传感器的x轴和y轴相互平行且同同向，与耐压筒的中心轴相交。
10.在一个实施例中，上述全姿态差分优化探管，还包括：引鞋；
11.所述耐压筒的第一端与所述引鞋连接。
12.在一个实施例中，所述三轴加速度传感器设置于所述骨架上且位于靠近所述引鞋的一侧，所述三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴分别与所述三通磁通门传感器的x轴、y轴
和z轴平行且同向。
13.在一个实施例中，全姿态差分优化探管，还包括：加重筒和接口端堵头；
14.所述加重筒的一端与接口端堵头连接，另一端与所述耐压筒的第二端连接，所述耐压筒中连接所述电路板模块的线缆穿出所述加重筒及所述接口端堵头，用于与地面的数据采集系统连接；
15.所述轴向三轴磁通门传感器，布置在所述骨架上且靠近所述加重筒的一侧。
16.在一个实施例中，全姿态差分优化探管，还包括：温度传感器，设置于所述骨架上，用于采集所述全姿态差分优化探管的环境温度数据；
17.所述电路板模块，还用于传输所述温度传感器采集的温度数据。
18.第二方面，本发明实施例提供一种井下用工具串，用于目标井的救援井中，所述井下用工具串包括：通过线缆连接的线性电极和如前述全姿态差分优化探管；
19.所述线性电极用于向救援井的周围地层注入交变电流，以激发所述目标井产生对应的交变磁场。
20.在一个实施例中，前述井下工具串，还包括：鱼雷头和连接头，所述鱼雷头、所述连接头、所述线性电极和所述全姿态差分优化探管之间依次由线缆连接。
21.第三方面，本发明实施例提供一种井下无源磁导向的差分定位系统，包括：工控机、计算设备和如前述井下工具串；其中：
22.所述工控机分别与如前述的井下工具串和所述计算设备连接；
23.所述工控机用于为所述井下工具串提供电源和所述井下工具串中线性电极的控制信号；
24.所述计算设备，用于根据所述井下工具串中的全姿态差分优化探管探测到并传输的目标井产生的磁场信号的相关数据和所述全姿态差分优化探管自身重力姿态数据，确定救援井和目标井之间的相对位置。
25.第四方面，本发明实施例提供一种如前述差分定位系统进行井下无源磁导向的差分定位方法，包括：
26.通过工控机控制井下工具串的线性电极向救援井的周围地层注入交变电流；
27.通过所述井下工具串的全姿态差分优化探管，采集目标井汇聚所述交变电流所产生的交变磁场信号的相关数据和所述全姿态差分优化探管自身重力姿态数据；
28.通过计算设备，根据所述交变磁场信号的相关数据和所述重力姿态数据，确定出所述目标井和所述救援井之间的相对位置。
29.进一步地，所述目标井和所述救援井之间的相对位置，包括：所述目标井和所述救援井之间的水平距离；
30.所述水平距离，通过下述方程组计算得到：
[0031][0032]
其中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也即最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角。
[0033]
第五方面，本发明实施例提供一种确定目标井和救援井之间的相对位置的方法，包括：
[0034]
获取全姿态差分优化探管中轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器采集的目标井产生的磁场信号的相关数据，以及全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器采集的自身的重力加速度分量的数据；
[0035]
通过下述方程组计算所述目标井和所述救援井之间的水平距离：
[0036][0037]
其中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也即最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间
的夹角。
[0038]
第六方面，本发明实施例提供一种确定目标井和救援井之间的相对位置的装置，包括：
[0039]
获取模块，用于获取全姿态差分优化探管中轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器采集的目标井产生的磁场信号的相关数据，以及全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器采集的自身的重力加速度分量的数据；
[0040]
计算模块，用于通过下述方程组计算目标井和所述救援井之间的水平距离：
[0041][0042]
其中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也即最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角。
[0043]
第七方面，本发明实施例提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述的确定目标井和救援井之间的相对位置的方法。
[0044]
第八方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行如前述的确定目标井和救援井之间的相对位置的方法的计算机程序。
[0045]
第九方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的确定目标井和救援井之间的相对位置的方法。
[0046]
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
[0047]
本发明实施例提供的全姿态差分定位优化探管、井下工具串、差分定位系统、井下无源磁导向的差分定位方法和确定目标井和救援井之间的相对位置的方法，除了可以实时探测目标井聚焦电流产生的交变磁场和地磁场信号，还可以确定当前探管的自身重力姿态，当磁场信号数据和自身重力姿态数据通过电缆以传送至地面计算设备时，计算设备可根据交变磁场信号数据和重力姿态数据进行差分优化，进而精确确定救援井与目标井的相
对位置。本发明实施例无需估算目标井聚集电流大小，避免了目标井聚集电流不确定导致定位误差较大的问题；同时，本发明实施例优化实现了全姿态差分定位，避免了由于传感器测量误差导致的梯度湮灭问题，可以为事故井救援、老井重入封堵或修井、丛式井邻井防碰中下一步的定向钻进提供依据。
[0048]
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0049]
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0050]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0051]
图1为本发明实施例中全姿态差分优化探管的结构示意图；
[0052]
图2为本发明实施例中耐压筒内全姿态差分优化探管中三轴磁通门传感器和三轴加速度传感器的布置位置示意图；
[0053]
图3为本发明实施例中井下无源磁导向的差分定位系统的结构示意图；
[0054]
图4为本发明实施例中全姿态差分优化定位方法的流程图；
[0055]
图5为本发明实施例中救援井和目标井之间相对位置计算模型的示意图；
[0056]
图6为本发明实施例中确定目标井和救援井之间的相对位置的装置的结构框图。
具体实施方式
[0057]
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0058]
本发明的发明人在长期研发的过程中发现，针对目标井难以定位的问题，现有技术中已出现一些解决方案，比如通过估计目标井套管聚集电流的大小来关联磁场信号强度的方法，该方法定位结果需要二次修正，影响了定位的有效性和准确性；又比如利用救援井井下注入电流以激发目标井内产生磁场的方式来进行目标井的定位，本发明的发明人按照《基于磁场梯度的度的邻井距离测量装置及方法》(申请公布号cn109869140a)专利文献提出的方法进行目标井的定位时，发现该方法受探管姿态影响大，例如当井斜大或探管的两个磁通门传感器连线未与救援井和目标井连线共线时，梯度容易被传感器的测量误差湮灭，适用范围受限，极端情况下，当井斜较大或两个传感器与目标井、正钻井垂直时，磁场梯度湮灭，误差甚至高达100％，无法满足一般的全姿态情况下的磁导向定位。
[0059]
为了更好地解决目标井套管聚集电流不确定条件下定位误差大的难题，本发明实施例提供了一种全姿态差分优化探管1，参照图1和图2所示，包括：耐压筒11、骨架(图1中未示意出)、传感器模块(图1中未示意出)和电路板模块(图1中未示意出)，其中，传感器模块和电路板模块电连接并设置于骨架上，传感器模块、电路板模块和骨架布置于耐压筒11当中。
[0060]
耐压筒11可以很好地保护传感器模块和电路板模块，保证其在井下复杂情况下也能够正常工作。
[0061]
上述电路板模块，包括供电电路板和通信电路板，其中供电电路板用于给设置于骨架上的各传感器供电，通信电路板用以为设置于骨架上的各传感器传输数据。
[0062]
上述传感器模块，包括至少一个轴向三轴磁通门传感器12、至少三个径向三轴磁通门传感器13、14、15和至少一个三轴加速度传感器16；径向三轴磁通门传感器13、14、15设置于耐压筒11同一横截面上(当然，三轴磁通门传感器的数量可以大于3个，本发明实施例图2以3个数量为例)，且轴向三轴磁通门传感器12与径向三轴磁通门传感器13设置于所述耐压筒同一纵截面上；
[0063]
轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器13～15，用于探测目标井产生的磁场信号，采集磁场信号的相关数据；
[0064]
三轴加速度传感器17，用于探测全姿态差分优化探管1自身的重力加速度分量；
[0065]
电路板模块，用于为传感器模块供电，并传输传感器模块采集的相关数据。
[0066]
轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器13～15用于探测目标井管柱所产生的交变磁场和所在区域的地磁场信号，三轴加速度传感器16用于探测探管的重力加速度分量，计算探管自身的井斜角、方位角，辅助进行定位。
[0067]
较佳地，本发明实施例中，三轴磁通门传感器可采用高精度的传感器，即传感器精度在0.05nt以上，以保证定位结果精确。
[0068]
较佳地，三个径向三轴磁通门传感器13～15，均匀布置于横截面上，且与所述横截面的中心距离相等；也就是说，三个径向三轴磁通门传感器之间的夹角为120
°
，且与该横截面的中轴线的距离相等。
[0069]
参照图2所示，轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器13～15的z轴与耐压筒的中心轴平行，轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器13～15的x轴和y轴相互平行且同同向，与耐压筒的中心轴相交。
[0070]
本发明实施例提供的上述全姿态差分优化探管，还包括：温度传感器(图1和图2中未示意出)，设置于骨架上，用于采集全姿态差分优化探管的环境温度数据；
[0071]
电路板模块，还用于传输温度传感器采集的温度数据。
[0072]
温度传感器监测探管所处位置的温度，可确保探管内的各传感器在合适的温度环境运行。
[0073]
参照图1所示，上述全姿态差分优化探管，还可以包括：引鞋17；
[0074]
耐压筒11的第一端与引鞋17连接。
[0075]
相应地，三轴加速度传感器15设置于所述骨架上且位于靠近引鞋17的一侧，三轴加速度传感器16的x轴、y轴和z轴分别与所述轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器14的x轴、y轴和z轴平行且同向。
[0076]
参照图1所示的全姿态差分优化探管，还包括：加重筒18和接口端堵头(图1中未示意出)；
[0077]
加重筒18的一端与接口端堵头连接，另一端与耐压筒11的第二端连接，耐压筒11中连接所述电路板模块的线缆穿出所述加重筒18及所述接口端堵头，用于与地面的数据采集系统连接；
[0078]
轴向三轴磁通门传感器12，布置在骨架上且靠近加重筒18的一侧。
[0079]
设置加重筒18的目的，可以增加全姿态差分优化探管的自重，方便探管在井筒内下入。
[0080]
基于前述全姿态差分优化探管的结构和功能，本发明实施例还提供了一种井下用工具串，该工具串用于救援井中。
[0081]
参照图3所示，该井下用工具串包括：通过线缆连接的线性电极2和如前述的全姿态差分优化探管1；其中：
[0082]
线性电极2用于向救援井的周围地层注入交变电流，以激发目标井产生对应的交变磁场。
[0083]
进一步地，参照图3所示，该井下用工具串，还可以包括：鱼雷头3和连接头4；
[0084]
全姿态差分优化探管1通过绝缘带10与线性电极2连接，并与连接头4、鱼雷头3和电缆5连接。
[0085]
电缆5可使用现有技术中的四芯或七芯电缆。本发明实施例对采用何种电缆并不限定。
[0086]
参照图3所示，本发明实施例还提供了一种井下无源磁导向的差分定位系统，包括：工控机6、计算设备7和如前述的井下工具串；其中：
[0087]
工控机6分别与如前述的井下工具串和计算设备7连接；
[0088]
工控机6用于为井下工具串提供电源和井下工具串中线性电极2提供控制信号；
[0089]
计算设备7，用于根据井下工具串中的全姿态差分优化探管探测并传输的目标井产生的磁场信号的相关数据和所述全姿态差分优化探管自身重力姿态数据，确定救援井和目标井之间的相对位置。
[0090]
计算设备7可以是任何一种具有程序计算功能的设备，包括但不限于：电脑、手机、平板电脑、微型机等智能设备。
[0091]
图3所示的井下无源磁导向的差分定位系统，其工作时，工控机6与计算设备7位于地面上，井下工具串位于井下。
[0092]
该系统的工作流程如下：当救援井8钻至目的井深时，将救援井8中的钻具取出，将用电缆5连接的井下工具串放入救援井8中，井下工具串与地面工控机6通过标准接口连接，工控机6与计算设备7相连，接入工频电源(220v/50hz),给井下工具串提供动力和控制信号。需要工作时，地面工控机6控制井下的线性电极2向周围地层注入激励电流，由于目标井9金属管柱的导电性远大于地层，激励电流会聚集到目标井9的金属管柱之上，形成向上的聚集电流和向下的聚集电流；其中，向下的聚集电流在目标井9周围产生交变磁场，差分定位优化探管1探测到该交变磁场信号和自身的重力姿态，通过电缆5等系列通道传输到地面的计算设备7(如电脑)，计算设备7根据井下差分定位优化探管1检测到的数据信号，确定救援井和目标井的相对位置。
[0093]
本发明实施例提供的全姿态差分定位优化探管、井下工具串、差分定位系统，除了可以实时探测目标井聚焦电流产生的交变磁场和地磁场信号，还可以确定当前探管的自身重力姿态，当磁场信号数据和自身重力姿态数据通过电缆以传送至地面计算设备时，计算设备可根据交变磁场信号数据和重力姿态数据进行差分优化，进而精确确定救援井与目标井的相对位置。本发明实施例无需估算目标井聚集电流大小，避免了目标井聚集电流不确
定导致定位误差较大的问题；同时，本发明实施例优化实现了全姿态差分定位，避免了由于传感器测量误差导致的磁场梯度湮灭问题，可以为事故井救援、老井重入封堵或修井、丛式井邻井防碰中下一步的定向钻进提供依据。
[0094]
基于前述的井下无源磁导向的差分定位系统，本发明实施例还提供了一种应用该井下无源磁导向的差分定位系统进行全姿态差分优化定位方法，参照图4所示，该方法包括：
[0095]
s41、通过工控机控制井下工具串的线性电极向救援井的周围地层注入交变电流；
[0096]
s42、通过所述井下工具串的全姿态差分优化探管，采集目标井汇聚所述交变电流所产生的交变磁场信号的相关数据和所述全姿态差分优化探管自身重力姿态数据；
[0097]
s43、通过计算设备，根据所述交变磁场信号的相关数据和所述重力姿态数据，确定出所述目标井和所述救援井之间的水平距离。
[0098]
相应地，上述步骤s43中，使用下述方程组计算得到目标井和救援井之间的水平距离：
[0099][0100]
上式中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值(包含轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器在内)；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也是最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角。
[0101]
图5所示的是采用本发明的井下无源磁导向的差分定位方法中，救援井8和目标井9之间相对位置计算模型的示意图。
[0102]
图5中，rm为磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器与救援井的距离、rn为磁场信号合幅值最小的三轴磁通门传感器与救援井的距离，r为上述两个三轴磁通门传感器连线中点与救援井的距离，θ为r与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角；三个径向三轴磁通门传感器13、14、15之间的距离为2d，径向三轴磁通门传感器13与轴向三轴磁通门传感器12之间的距离为2d，g表示重力加速度信号，h表示磁场信号。
[0103]
对于井下无源磁导向的差分定位系统的计算设备而言，本发明实施例还提供了一
种确定目标井和救援井之间的相对位置的方法，该方法包括下述步骤：
[0104]
获取全姿态差分优化探管中轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器采集的目标井产生的磁场信号的相关数据，以及全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器采集的自身的重力加速度分量的数据；
[0105]
通过下述方程组计算目标井和所述救援井之间的水平距离：
[0106][0107]
其中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也是最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角。
[0108]
较佳地，若实际生产过程中，救援井的井斜角较大时，可简化计算，即只选用位于同一纵截面上的轴向三轴磁通门传感器12和径向三轴磁通门传感器13采集的相关参数参与前述方程组的运算，得到目标井和救援井之间相对位置的数据。
[0109]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种确定目标井和救援井之间的相对位置的装置，由于这些装置所解决问题的原理与前述确定目标井和救援井之间的相对位置的方法相似，因此该装置的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
[0110]
本发明实施例提供一种确定目标井和救援井之间的相对位置的装置，参照图6所示，包括：
[0111]
获取模块61，用于获取全姿态差分优化探管中轴向三轴磁通门传感器和径向三轴磁通门传感器采集的目标井产生的磁场信号的相关数据，以及全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器采集的自身的重力加速度分量的数据；
[0112]
计算模块62，用于通过下述方程组计算目标井和所述救援井之间的水平距离：
[0113][0114]
其中，h
ix
、h
iy
、h
iz
分别为全姿态差分优化探管中第i个三轴磁通门传感器在x、y、z轴向上的磁场信号幅值；hi为第i个磁通门传感器的磁场信号合幅值；g
x
、gy、gz分别为全姿态差分优化探管中三轴加速度传感器在x、y、z轴向加速度分量；hm、hn为磁场信号合幅值的最大值和最小值；r为救援井与目标井的水平距离；d
mn
为磁场信号合幅值最大的磁通门传感器与最小的磁通门传感器间距在水平方向投影间距的二分之一，也是最佳差分优化距离；θ为矢量与磁场信号合幅值最大的三轴磁通门传感器和最小的三轴磁通门传感器连线之间的夹角。
[0115]
本发明实施例还提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述确定目标井和救援井之间的相对位置的方法。
[0116]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行确定目标井和救援井之间的相对位置的方法的计算机程序。
[0117]
本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的确定目标井和救援井之间的相对位置的方法。
[0118]
关于上述实施例中的确定目标井和救援井之间的相对位置的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0119]
本发明实施例无需在目标井中下放工具或仪器，对目标井不产生直接影响；并且不需要估算目标井聚集电流的大小，消去电流不确定性带来的定位误差，提高了无源磁导向定位的精度；井下无源磁导向的差分定位方法解决了一般姿态下磁场梯度定位误差湮灭的问题，适用于井下探管不同姿态下的无源磁导向定位。
[0120]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0121]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0122]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0123]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0124]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。