基于全方位信号的障碍物处理方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及基于全方位信号的障碍物处理方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人能够在自行导航的情况下清洁地面。但很多机器人的智能程度不够高，遇到家庭中的桌子脚、椅子脚或是墙面等多种障碍物时，即使机器人能通过全方位检测不让清洁机器人撞上，但是扫地机无法对各种不同的障碍物进行区分，因此后续的处理方式是单一的避开。这样的避障处方法在实际使用环境中，会导致清洁机器人在部分无法绕过的障碍物附近长时间尝试避障，使得清洁机器人进行了重复清扫，清扫效率变低。同时还产生了一些可以绕过的障碍物后的区域没有清扫到的现象。所以，根据现有的全方位识别技术，通过全方位的变化进行障碍物识别，从而进行不同的避障处理动作，对扫地机机器人的避障处理进行改进和改善。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种能够根据障碍物的情况，进行对应处理的方法；为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于全方位信号的障碍物处理方法，采用了如下所述的技术方案：
4.基于全方位信号的障碍物处理方法，该方法包括：
5.通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；
6.当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；
7.当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；
8.当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。
9.进一步的，所述清洁机器人发射并接收左边、中间、右边三组红外信号，当清洁机器人左边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当清洁机器人右边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。
10.进一步的，当清洁机器人中间的红外信号的所述数值大于转动阈值时，判断清洁机器人左边的红外信号数值和右边的红外信号数值的大小关系；
11.当所述左边的红外信号数值大于右边的红外信号数值，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当所述右边的红外信号数值大于左边的红外信号数值，驱动清洁机器人
逆时针按照预设角度转动。
12.进一步的，当清洁机器人顺时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人左侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测；当清洁机器人逆时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人右侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测。
13.进一步的，所述绕开障碍物的方式具体包括：当清洁机器人是逆时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时时，驱动清洁机器人顺时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人右边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；
14.当清洁机器人是顺时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时时，驱动清洁机器人逆时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人左边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；
15.进一步的，所述控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向具体包括：转动清洁机器人直到清洁机器人中间的所述红外信号的数值小于远距离阈值，
16.并且清洁机器人的左红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时右红外信号的数值大小，右红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时左红外信号的数值大小。
17.进一步的，设置所述转动阈值和所述转动角度，以调整清洁机器人能够绕过的障碍物的宽度。
18.为了解决上述技术问题，本发明还提供一种基于全方位信号的障碍物处理装置，采用了如下所述的技术方案：
19.基于全方位信号的障碍物处理装置，包括：
20.检测模块，用于通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；
21.转动控制模块，用于当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；
22.避障处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；
23.回转处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。
24.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
25.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于全方位信号的障碍物处理方法的步骤。
26.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算
机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于全方位信号的障碍物处理方法的步骤。
28.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：通过设置检测转动阈值，检测清洁机器人红外信号的数值大小，确定清洁机器人是否接近障碍物，并在红外信号的数值大小超过了转动阈值时驱动清洁机器人转动，在转动的过程当中，障碍物的类型。
29.在清洁机器人转动的过程中，根据红外信号的数值大小变化速度确定障碍物的尺寸，红外信号是照射到障碍物上经过反射被清洁机器人接收到的，因此当红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的数值会产出突变，具体，红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的反射距离会突然显著增长，红外信号的数值会突然变小，通过检测红外信号的数值的变化速度，能够确定在预设角度下转动时，清洁机器人的红外信号是否扫过了障碍物的边缘，以此判定清洁机器人面前的障碍物的尺寸，以及是否容易被绕过去。
30.当红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物，以继续清扫障碍物后方的区域，当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向，以离开包括墙壁、床、柜子之类的清洁机器人无法绕过的障碍物，使得清洁机器人有效应对不同类型的障碍物，清洁效率更高。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术中的方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1根据本技术的基于全方位信号的障碍物处理方法的一个实施例的流程图；
33.图2是本技术实施例中，红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时随时间变化数据变化示意图；
34.图3是本技术实施例中，红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时随时间变化数据变化示意图；
35.图4是根据本技术的基于全方位信号的障碍物处理装置的一个实施例的结构示意图；
36.图5是根据本技术的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
37.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
38.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同
的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
39.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
40.参考图1，示出了根据本技术的基于全方位信号的障碍物处理方法的一个实施例的流程图。
41.基于全方位信号的障碍物处理方法，该方法包括：
42.步骤s100：通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；
43.步骤s200：当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；
44.步骤s300：当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；
45.步骤s400：当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。
46.通过设置检测转动阈值，检测清洁机器人红外信号的数值大小，确定清洁机器人是否接近障碍物，并在红外信号的数值大小超过了转动阈值时驱动清洁机器人转动，在转动的过程当中，障碍物的类型。
47.在清洁机器人转动的过程中，根据红外信号的数值大小变化速度确定障碍物的尺寸，红外信号是照射到障碍物上经过反射被清洁机器人接收到的，因此当红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的数值会产出突变，具体，红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的反射距离会突然显著增长，红外信号的数值会突然变小，通过检测红外信号的数值的变化速度，能够确定在预设角度下转动时，清洁机器人的红外信号是否扫过了障碍物的边缘，以此判定清洁机器人面前的障碍物的尺寸，以及是否容易被绕过去。
48.如图2所示，为清洁机器人附近存在桌子腿、板凳腿、花盆等柱形障碍物时，在转动过程当中，红外信号的数值的变化趋势的折线图，其中横轴是转动角度，纵轴是红外信号的数值大小，可见清洁机器人在转动一定角度以内时，红外信号数值较小，红外信号没有照射在障碍物上，继续转动时红外信号突然照射在障碍物上，因此红外信号的数值的变化趋势是瞬间增大的，曲线的斜率较大。当红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物，以继续清扫障碍物后方的区域，如图3所示，为清洁机器人附近存在墙壁、组合大力柜、联排书架等柱形障碍物时，在转动过程当中，红外信号的数值的变化趋势的折线图，其中横轴是转动角度，纵轴是红外信号的数值大小，可见清洁机器人在转动时，清洁机器人的红外信号始终都能照射在障碍物上，当清洁机器人转动时，红外信号从出射到反射到接收的光路距离是随清洁机器人转动连续平滑的变化的，因此红外信号的数值的大小是随着清洁机器人的转动平滑变化，曲线的斜率较小。当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向，以离开包括墙壁、床、柜子之类的清洁机器人无法绕过的障碍物，使得清洁机器人有效应对不同类型的障碍物，清洁效率更高。
49.进一步的，所述清洁机器人发射并接收左边、中间、右边三组红外信号，当清洁机
器人左边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当清洁机器人右边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。
50.进一步的，当清洁机器人中间的红外信号的所述数值大于转动阈值时，判断清洁机器人左边的红外信号数值和右边的红外信号数值的大小关系；
51.当所述左边的红外信号数值大于右边的红外信号数值，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当所述右边的红外信号数值大于左边的红外信号数值，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。
52.进一步的，当清洁机器人顺时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人左侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测；当清洁机器人逆时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人右侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测。
53.进一步的，所述绕开障碍物的方式具体包括：当清洁机器人是逆时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时时，驱动清洁机器人顺时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人右边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；
54.当清洁机器人是顺时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，驱动清洁机器人逆时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人左边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；
55.进一步的，所述控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向具体包括：转动清洁机器人直到清洁机器人中间的所述红外信号的数值小于远距离阈值，
56.并且清洁机器人的左红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时右红外信号的数值大小，右红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时左红外信号的数值大小。
57.进一步的，设置所述转动阈值和所述转动角度，以调整清洁机器人能够绕过的障碍物的宽度。
58.清洁机器人连续检测左边、中间、右边三个方向上的红外信号数值大小，当其中一个信号的值超过了转动阈值则进行转动，其中右边的红外信号超过了转动阈值，向左转，左边的红外信号超过了转动阈值向右转，中间的红外信号超过了转动阈值判断左右两个方向上的红外信号数值大小，哪个方向的红外信号数值小就向那个方向转。
59.转动过程当中，检测旁边的红外信号的数值大小的变化情况，具体当左侧红外信号超过转动阈值，向右转的时候，检测中间红外信号的数值大小；右侧红外信号超过转动阈值，向左转的时候，检测中间红外信号的数值大小：中间红外信号超过转动阈值的时候，如果是顺时针转动，就检测左侧红外信号的数值大小，如果是逆时针转动，就检测右侧红外信号的数值大小，转动角度45度。
60.在转动过程中当数值出现了瞬间的递减时，说明红外信号掠过了障碍物的边缘，发射到了更远的位置上，此时障碍物的宽度比较小，清洁机器人可以直接绕过障碍物，则应当进入避障模式；当清洁机器人完成了预设的转动并且过程中没有出现瞬间递减时，说明
障碍物的宽度比较大，清洁机器人无法通过避障的方式绕过前方的障碍物，去清扫障碍物后边的区域，则维持清扫状态，在一种实施例中，执行转动到检测到障碍物时，清洁机器人前进方向的反方向行进。
61.具体的，在避障模式下，通过顺时针绕弧绕开障碍物时，当清洁机器人中间的红外信号的数值降低，右侧红外信号的数值达到预设的近距离预设值，近距离预设值取自清洁机器人设定的与障碍物之间最近距离时红外信号的数值大小，说明清洁机器人已经绕过了障碍物，此时驱清洁机器人直行离开障碍物。
62.在一种实施例当中，清洁机器人的近距离预设值为3600，清洁机器人中间的红外信号检测到红外信号的数值为3600，并且检测到清洁机器人的右侧的红外信号的数值大于清洁机器人左侧的红外信号的数值大小。驱动清洁机器人逆时针转动，转动的角度大小为45度，当清洁机器人转动的过程当中清洁机器人通过中间的红外信号检测到的红外信号的数值迅速降低，在本实施例中，清洁机器人每转动1度红外信号的数值降低1000，则认定清洁机器人检测到红外信号的数值迅速降低。驱动清洁机器人向顺时针方向以设定的半径做绕弧动作，从柱状的障碍物的左侧绕过障碍物，当清洁机器人右侧的红外信号的数值达到3600时，说明清洁机器人绕过了障碍物，此时可以驱动清洁机器人人直行离开。
63.清洁机器人转动到与检测到红外信号的数值超过了转动阈值时，前进方向相反的方向，具体是转动清洁机器人直到清洁机器人中间红外信号的数值降低到清洁机器人远距离预设值，并且清洁机器人的左红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时右红外信号的数值大小，右红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时左红外信号的数值大小，清洁机器人转动到了检测到障碍物时前进方向相反的方向。
64.具体的，在本实施例中，所述远距离预设值设置为260，红外信号的数值低于260时，说明红外信号反射的方向上不存在障碍物，或者说红外信号反射方向上的物体距离清洁机器人很远，对清洁机器人不够成障碍。在行走的过程中，清洁机器人中间的红外信号的数值为3600超过了转动阈值，且此时清洁机器人右侧的红外信号的数值为1200，左侧的红外信号的数值为260，驱动清洁机器人逆时针转动45度。在转动的过程当中，清洁机器人没有检测到中间的红外信号的数值发生了迅速降低。此时，确定清洁机器人需转动到检测到红外信号的数值超过了转动阈值时与前进方向相反的方向，具体是驱动清洁机器人继续向逆时针的方向转动，直到清洁机器人中间的红外信号的数值降低至260，并且左侧的红外信号的数值转变为1200，右侧的红外信号的数值转变为260时，清洁机器人红外信号超过了转动阈值时前进方向相反的方向。
65.在本实施例当中，根据清洁机器人的红外信号的数值大小的检测，能够确定表面是水平面的障碍物的具体宽度，具体是在清洁机器人转动的过程当中，当检测一个红外信号的数值大小达到了所述近距离预设值时，此时清洁机器人距离障碍物的直线距离即为近距离预设值，再检测相邻的红外信号的数值大小在转动过程当中始终没有发生剧烈变化，那么就说明，障碍物对清洁机器人的红外信号产生反射的位置，以及清洁机器人本身所在的位置三点之间形成了一个直角三角形，因为根据红外信号的数值大小，能够表示障碍物反射红外信号的点，距离清洁机器人之间的距离，此时根据两个红外信号的数值获取前述等腰三角形的斜边和一个直角边的长度，通过勾股定理，确定上述等腰三角形另一个直角边的长度，也就是障碍物上的两个产生了红外反射信号的点之间的距离，也就是系统允许
清洁机器人能够绕过障碍物的最大宽度。
66.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
67.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
68.进一步参考图4，作为对上述图1所示方法的实现，本技术提供了一种基于全方位信号的障碍物处理装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
69.基于全方位信号的障碍物处理装置，包括：
70.检测模块100，用于通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；
71.转动控制模块200，用于当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；
72.避障处理模块300，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；
73.回转处理模块400，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。
74.为解决上述技术问题，本技术实施例还提供计算机设备。具体请参阅图3，图5为本实施例计算机设备基本结构框图。
75.通过设置检测转动阈值，检测清洁机器人红外信号的数值大小，确定清洁机器人是否接近障碍物，并在红外信号的数值大小超过了转动阈值时驱动清洁机器人转动，在转动的过程当中，障碍物的类型。
76.在清洁机器人转动的过程中，根据红外信号的数值大小变化速度确定障碍物的尺寸，红外信号是照射到障碍物上经过反射被清洁机器人接收到的，因此当红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的数值会产出突变，具体，红外信号扫过障碍物的边缘的时候，红外信号的反射距离会突然显著增长，红外信号的数值会突然变小，通过检测红外信号的数值的变化速度，能够确定在预设角度下转动时，清洁机器人的红外信号是否扫过了障碍物的边缘，以此判定清洁机器人面前的障碍物的尺寸，以及是否容易被绕过去。
77.当红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物，以继续清扫障碍物后方的区域，当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过
预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向，以离开包括墙壁、床、柜子之类的清洁机器人无法绕过的障碍物，使得清洁机器人有效应对不同类型的障碍物，清洁效率更高。
78.所述计算机设备6包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61-63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
79.所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
80.所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如基于全方位信号的障碍物处理方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
81.所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述基于全方位信号的障碍物处理方法的程序代码。
82.所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。
83.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有基于全方位信号的障碍物处理程序，所述基于全方位信号的障碍物处理程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的基于全方位信号的障碍物处理方法的步骤。
84.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服
务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
85.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。

技术特征：
1.基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于，该方法包括：通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。2.根据权利要求1所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述清洁机器人发射并接收左边、中间、右边三组红外信号，当清洁机器人左边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当清洁机器人右边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。3.根据权利要求1所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：当清洁机器人中间的红外信号的所述数值大于转动阈值时，判断清洁机器人左边的红外信号数值和右边的红外信号数值的大小关系；当所述左边的红外信号数值大于右边的红外信号数值，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当所述右边的红外信号数值大于左边的红外信号数值，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。4.根据权利要求2或3所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：当清洁机器人顺时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人左侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测；当清洁机器人逆时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人右侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测。5.根据权利要求4所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述绕开障碍物的方式具体包括：当清洁机器人是逆时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，驱动清洁机器人顺时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人右边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；当清洁机器人是顺时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，驱动清洁机器人逆时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人左边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物。6.根据权利要求4所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向具体包括：转动清洁机器人直到清洁机器人中间的所述红外信号的数值小于远距离阈值，并且清洁机器人的左红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时右红外信号的数值大小，右红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时左红外信号的数值大小。7.根据权利要求6所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：设置所述转动阈值和所述转动角度，以调整清洁机器人能够绕过的障碍物的宽度。8.基于全方位信号的障碍物处理装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；转动控制模块，用于当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；避障处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；回转处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于全方位信号的障碍物处理方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于全方位信号的障碍物处理方法的步骤。

技术总结
本申请公开了基于全方位信号的障碍物处理方法，该方法包括：通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。该方案清洁机器人有效应对不同类型的障碍物，清洁效率更高。清洁效率更高。清洁效率更高。


技术研发人员：叶瀚森 巫传传
受保护的技术使用者：深圳市云鼠科技开发有限公司
技术研发日：2022.01.31
技术公布日：2022/5/25