一种机器人夹爪及机器人夹具及机器手的制作方法

1.本实用新型涉及夹具领域，特别是一种机器人夹爪及夹具及机器手。


背景技术：

2.不同型号的发动机的缸盖的外侧面形状不一，而且缸盖堆放在箱子后，难以从缸盖进行夹取，目前，为了能够对堆放在箱子内的缸盖进行夹取，需要使缸盖间隔设置，并且使缸盖与箱子的内壁具有间隙，从而留有供夹爪夹取的空间，但是，这样放置缸盖会浪费箱子内的空间，而且缸盖在箱子内壁以及同一水平面上的缸盖之间的间距较大的话，在运输缸盖时容易出现缸盖侧翻的问题。
3.此外，对大量的发动机缸盖进行堆放时，为了堆放整齐到某一箱子内方便进行运输，发动机端盖堆叠成若干层，相邻的层与层之间还设置有分隔板，相邻的纵排之间的发动机端盖之间设有分隔条，进一步地对提高了对缸盖的搬运难度。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：解决上述所提出的至少一个问题。
5.本实用新型解决其技术问题的解决方案是：
6.一种机器人夹爪，包括基座，还包括设置在所述基座上的左推料装置、设置在所述基座上的右推料装置、连接所述左推料装置的左滑块、连接所述右推料装置的右滑块、固定连接所述左滑块的左外撑块、固定连接所述右滑块的右外撑块，所述左推料装置驱动连接所述左滑块，所述左推料装置带动所述左滑块沿左右方向往复运动，所述右推料装置驱动连接所述右滑块，所述右推料装置带动所述右滑块沿左右方向往复运动。
7.作为上述技术方案的进一步改进，所述左外撑块和所述右外撑块互为背向面上分别设有若干个防滑槽。
8.作为上述技术方案的进一步改进，所述基座上设有导向杆，所述导向杆沿左右方向延伸，所述导向杆固定连接所述基座，所述左滑块滑动连接所述导向杆，所述右滑块滑动连接所述导向杆。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述左推料装置和/或所述右推料装置为气缸。
10.本实用新型还提供一种机器人夹具，包括机架，还包括若干个沿前后方向依次排列的上述机器人夹爪的技术方案任意组合的机器人夹爪，所有的所述基座分别固定连接所述机架。
11.作为上述技术方案的进一步改进，所述机架上设有真空发生器，所述真空发生器的输出端设有海绵密封垫，所述海绵密封垫用于正对被吸附的工件。
12.作为上述技术方案的进一步改进，所述机架上设有上下运动装置，所述上下运动装置驱动连接有分隔条吸附机构，所述上下运动装置带动所述分隔条吸附机构上下运动。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述分隔条吸附机构包括顶板、底板以及连接所述顶板和底板的连接杆，所述底板和所述顶板之间设有磁铁块，所述顶板固定连接所述
上下运动装置，所述上下运动装置带动所述顶板上下运动。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述底板的底面开设有凹槽，所述凹槽沿其长度方向贯穿所述底板。
15.本实用新型还提供一种机器手，包括码垛机器人，还包括上述机器人夹具的技术方案任意组合的机器人夹具，所述码垛机器人驱动连接所述基座。
16.本实用新型的有益效果是：使用时，左推料装置和右推料装置分别带动左滑块、右滑块相互背向地运动，使得左外撑块和右外撑块相互背向地运动，使得撑开空间增大，从而，使得左外撑块和右外撑块抵住发动机缸盖端面的内壁，从而实现对发动机缸盖的夹紧。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
18.图1是本实用新型的轴测图一；
19.图2是本实用新型的轴测图二；
20.图3是本实用新型的图2中的a的放大图。
21.附图中：1-基座，21-左推料装置，31-右推料装置，22-左滑块， 32-右滑块，23-左外撑块，33-右外撑块，4-防滑槽，5-导向杆，6
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机架，7-真空发生器，71-海绵密封垫，8-上下运动装置，9-分隔条吸附机构，91-顶板，92-底板，921-凹槽，93-磁铁块，94-连接杆。
具体实施方式
22.以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
23.参照图1～图3，一种机器人夹爪，包括基座1，还包括设置在所述基座1上的左推料装置21、设置在所述基座1上的右推料装置 31、连接所述左推料装置21的左滑块22、连接所述右推料装置31 的右滑块32、固定连接所述左滑块22的左外撑块23、固定连接所述右滑块32的右外撑块33，所述左推料装置21驱动连接所述左滑块 22，所述左推料装置21带动所述左滑块22沿左右方向往复运动，所述右推料装置31驱动连接所述右滑块32，所述右推料装置31带动所述右滑块32沿左右方向往复运动。
24.由上述可得，使用时，左推料装置21和右推料装置31分别带动左滑块22、右滑块32相互背向地运动，使得左外撑块23和右外撑块33相互背向地运动，使得撑开空间增大，从而，使得左外撑块23 和右外撑块33抵住发动机缸盖端面的内壁，从而实现对发动机缸盖的夹紧。
25.在一些实施例中，所述左外撑块23和所述右外撑块33互为背向面上分别设有若干个防滑槽4。该结构简单、设置方便，通过该防滑槽4的设置，能够有效地提升左外撑块23、右外撑块33与发动机缸盖接触时的最大静摩擦力。
26.在一些实施例中，所述基座1上设有导向杆5，所述导向杆5沿左右方向延伸，所述导向杆5固定连接所述基座1，所述左滑块22 滑动连接所述导向杆5，所述右滑块32滑动连接所述导向杆5。该结构简单、设置方便，导向杆5对左滑块22、右滑块32进行导向，使得左滑块22、右滑块32的移动更加稳定。此外，左滑块22、右滑块 32同时配合同一导向杆5，左滑块22和右滑块32的运动方向能够更容易地共线。
27.在一些实施例中，该基体1的左侧面开设有左凹陷，基体1的右侧面开设有右凹陷，左推料装置设置于左凹陷内，右推料装置设置于右凹陷内，左推料装置的固定部固定连接左凹陷，左推料装置带动左滑块沿远离或者靠近左凹陷的方向运动，右推料装置的固定部固定连接右凹陷，右推料装置带动右滑块沿远离或者靠近右凹陷的方向运动。优选的，左凹陷和右凹陷分别设置于基体1的左侧面中部和右侧面的中部。
28.此外，基体1的左侧面上设有左开孔，基体1的右侧面上开设有右开孔，所述左开孔和右开孔之间通过安装通道相互连通，导向杆5 设在安装通道内并从左开孔和右开孔伸出。左滑块设置于左凹陷的左侧，右滑块设置于右凹陷的右侧。
29.优选的，左开孔设置于左凹陷的旁侧，右开孔设置于右凹陷的旁侧。优选的，左开孔设置两个，左凹陷设置于两个左开孔之间，右开孔设置两个，右凹陷设置于两个右开孔之间，左开孔与右开孔一一对应地通过安装通道连通，每条安装通道内设置一条导向杆5。
30.在一些实施例中，所述左推料装置21和/或所述右推料装置31 为气缸。优选的，左推料装置21和右推料装置31均为气缸，左推料装置21和右推料装置31互为镜像设置，左推料装置21的活动部与右推料装置31的活动部互相背向设置。
31.此外，该左推料装置21和右推料装置31还可以是电动推杆或油缸。
32.本实用新型还提供一种机器人夹具，包括机架6，还包括若干个沿前后方向依次排列的上述机器人夹爪的实施例任意组合的机器人夹爪，所有的所述基座1分别固定连接所述机架6。使用时，通过若干个机器人夹爪同时动作而对发动机缸盖进行夹取，其夹取更加稳定。
33.在一些实施例中，所述机架6上设有真空发生器7，所述真空发生器7的输出端设有海绵密封垫71，所述海绵密封垫71用于正对被吸附的工件。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可实现对分隔板进行吸附。在实际使用中，该分隔板可是瓦楞纸板等一些质量相对较小的平板。
34.可选的，使用者还可以是采用真空吸盘对分隔板进行吸附。
35.在一些实施例中，所述机架6上设有上下运动装置8，所述上下运动装置8驱动连接有分隔条吸附机构9，所述上下运动装置8带动所述分隔条吸附机构9上下运动。该结构简单、设置方便，上下运动装置8带动分隔条吸附机构9上下运动，当需要对分隔条进行抓取时，上下运动装置8带动分隔条吸附机构9向下运动，使得分隔条进入到分隔条吸附机构9的吸附的区域内，从而通过分隔条吸附机构9对分隔条进行抓取。
36.在一些实施例中，所述分隔条吸附机构9包括顶板91、底板92 以及连接所述顶板91和底板92的连接杆，所述底板92和所述顶板 91之间设有磁铁块93，所述顶板91固定连接
所述上下运动装置8，所述上下运动装置8带动所述顶板91上下运动。使用时，磁铁块93 放置在顶板91和底板92之间，通过磁铁块93所产生的磁场对分隔条进行吸附，从而实现对分隔条的抓取。
37.在实际使用中，该连接杆设置四条。四条连接杆连接顶板91和底板92。优选的，四条连接杆呈矩形阵列设置。优选的，磁铁块93 设置在该矩形阵列中。
38.可选的，该磁铁块93可以是永磁铁或者电磁铁。
39.在实际使用中，分隔条上设有磁性物质或者是分隔条由磁性材质制成。
40.在一些实施例中，所述底板92的底面开设有凹槽921，所述凹槽921沿其长度方向贯穿所述底板92。在实际使用中，该凹槽921 的宽度不小于分隔条的宽度，使用者可通过该凹槽921对分隔条进行初步定位，使得分隔条被限制在凹槽921内，通过磁铁块93所产生的磁力对分隔条进行吸附。
41.优选的，该机器人夹爪设置两个，两个机器人夹爪沿前后方向间隔设置。使得基座1之间形成一个沿左右方向延伸的容纳通道，该凹槽921沿左右方向方向延伸，使得凹槽921中的分隔条的长度方向也沿着左右方向延伸。
42.优选的，所述凹槽921内壁的宽度从凹槽921的底部往凹槽921 的顶部逐渐变大。此外，该凹槽921处的材质可以是有弹性材质制成，分隔条进行到凹槽921内时，分隔条可挤压凹槽921形变，通过凹槽 921内壁夹住分隔条，待分隔条离开凹槽921后，凹槽921在自身的弹性作用下复位。
43.本实用新型还提供一种机器手，包括码垛机器人，还包括上述机器人夹具的实施例任意组合的机器人夹具，所述码垛机器人驱动连接所述基座1。由于附图和上述内容已经针对机器人夹具进行的相关的描述，本领域的技术人员应当能够理解，故此处不再针对机器人夹具进行展开描述。在实际使用中，使用者可通过码垛机器人带动机器人夹具运动，从而可通过该机器人夹具对缸盖、分隔条、分隔板等物料进行抓取。
44.以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。

技术特征：
1.一种机器人夹爪，包括基座(1)，其特征在于，还包括设置在所述基座(1)上的左推料装置(21)、设置在所述基座(1)上的右推料装置(31)、连接所述左推料装置(21)的左滑块(22)、连接所述右推料装置(31)的右滑块(32)、固定连接所述左滑块(22)的左外撑块(23)、固定连接所述右滑块(32)的右外撑块(33)，所述左推料装置(21)驱动连接所述左滑块(22)，所述左推料装置(21)带动所述左滑块(22)沿左右方向往复运动，所述右推料装置(31)驱动连接所述右滑块(32)，所述右推料装置(31)带动所述右滑块(32)沿左右方向往复运动。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述左外撑块(23)和所述右外撑块(33)互为背向面上分别设有若干个防滑槽(4)。3.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述基座(1)上设有导向杆(5)，所述导向杆(5)沿左右方向延伸，所述导向杆(5)固定连接所述基座(1)，所述左滑块(22)滑动连接所述导向杆(5)，所述右滑块(32)滑动连接所述导向杆(5)。4.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述左推料装置(21)和/或所述右推料装置(31)为气缸。5.一种机器人夹具，包括机架(6)，其特征在于，还包括若干个沿前后方向依次排列的如权利要求1-4任一项所述的机器人夹爪，所有的所述基座(1)分别固定连接所述机架(6)。6.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述机架(6)上设有真空发生器(7)，所述真空发生器(7)的输出端设有海绵密封垫(71)，所述海绵密封垫(71)用于正对被吸附的工件。7.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述机架(6)上设有上下运动装置(8)，所述上下运动装置(8)驱动连接有分隔条吸附机构(9)，所述上下运动装置(8)带动所述分隔条吸附机构(9)上下运动。8.根据权利要求7所述的机器人夹具，其特征在于，所述分隔条吸附机构(9)包括顶板(91)、底板(92)以及连接所述顶板(91)和底板(92)的连接杆，所述底板(92)和所述顶板(91)之间设有磁铁块(93)，所述顶板(91)固定连接所述上下运动装置(8)，所述上下运动装置(8)带动所述顶板(91)上下运动。9.根据权利要求8所述的机器人夹具，其特征在于，所述底板(92)的底面开设有凹槽(921)，所述凹槽(921)沿其长度方向贯穿所述底板(92)。10.一种机器手，包括码垛机器人，其特征在于，还包括如权利要求5-9任一项所述的机器人夹具，所述码垛机器人驱动连接所述基座(1)。

技术总结
本实用新型公开一种机器人夹爪及机器人夹具及机器手，其中一种机器人夹爪，包括基座，还包括设置在该基座上的左推料装置、设置在该基座上的右推料装置、连接该左推料装置的左滑块、连接该右推料装置的右滑块、固定连接该左滑块的左外撑块、固定连接该右滑块的右外撑块，该左推料装置驱动连接该左滑块，该左推料装置带动该左滑块沿左右方向往复运动，该右推料装置驱动连接该右滑块，该右推料装置带动该右滑块沿左右方向往复运动。机器人夹具包含了该机器人夹爪，机器手包含了该机器人夹具。本实用新型提供一种能够对堆叠放置的发动机缸盖进行抓取的机器人夹爪及机器人夹具及机器手。手。手。


技术研发人员：曾超峰 刘志峰 张鹏飞 黄永恒 黎镇源 彭胤荣 罗显聪
受保护的技术使用者：广东原点智能技术有限公司
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2022/5/25