机械手及机器人的制作方法

1.本技术属于上下料技术领域，更具体地说，是涉及一种机械手及机器人。


背景技术：

2.随着工业化的不断进步和发展，机械化、自动化、标准化逐渐成为生产线生产的标准要求和发展趋势，传统的纯人工的生产方式，越来越难以适应工业化的发展进程，在生产线生产流程中，为加快生产效率，通常采用上下料机器人对多个工位进行进行上料和下料，以提高生产效率。
3.现阶段，机器人通常采用机械手对多个工位进行上下料，机械手设有用于夹持工件的夹持件，通过夹持件的张合动作，实现对工件的放和取。实际上，在生产过程中，由于工件的形状不同，以及并不是所有工件的形状都是对称结构。因此，适配性地，夹持件的形状或结构不尽相同，通常会将每个夹持件形状或结构设计成与其所夹持工件部位的形状或结构相适应。装配时，还需保证每个夹持件被安装到对应的位置，使机械手能够顺利的夹取工件。
4.现有的机械手的夹持件，通常采用紧固件与机械手固定连接，安装时，容易出现夹持件装错或装反的现象，在进而导致无法夹取工件或对工件夹取操作产生不良影响。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种机械手及上机器人，以解决现有技术中存在的夹持件容易装错或装反的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供一种机械手,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均连接于所述基础件，所述第一夹持件连接于所述第一驱动机构的驱动端，所述第二夹持件连接于所述第二驱动机构的驱动端，其特征在于：
7.所述机械手还包括第一识别结构和第二识别结构；
8.所述第一夹持件通过所述第一识别结构连接于所述第一驱动机构，所述第一识别结构供所述第一夹持件识别和定位所述第一夹持件相对于所述第一驱动机构的位置；
9.所述第二夹持件通过所述第二识别结构连接于所述第二驱动机构，所述第二识别结构供所述第二夹持件识别和定位所述二夹持件于相对于所述第二驱动机构的位置。
10.一实施例中，所述第一识别结构包括两个结构，该两个所述结构中的其中一者设置于所述第一驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第一夹持件，且该两个结构适配连接；
11.所述第二识别结构包括两个结构，该两个结构中的一者设置于所述第二驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第二夹持件，且该两个结构适配连接。
12.一实施例中，所述第一识别结构、第二识别结构均包括相适配的第一结构和第二结构；
13.在第一识别结构中，所述第一结构设置于所述第一驱动机构，所述第二结构设置于所述第一夹持件；
14.在第二识别结构中，所述第一结构设置于所述第二夹持件，所述第二结构设置于所述第二驱动机构。
15.一实施例中，所述第一结构是杆结构，所述第二结构是孔结构。
16.一实施例中，所述第一驱动机构的中轴线和所述第二驱动机构的中轴线重合；
17.所述第一识别结构与所述第一驱动机构中轴线的距离大于或小于所述第二识别结构与所述第二驱动机构中轴线的距离。
18.一实施例中，所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造相同。
19.一实施例中，所述第一识别结构和所述第二识别结构同轴设置，所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造不同。
20.一实施例中，所述第一识别结构包括设置于所述第一驱动机构上的杆结构和设置在所述第一夹持件上的孔结构，所述杆结构和所述孔结构适配连接；
21.所述第二识别结构包括设置于所述第二驱动机构上的限位凸起和设置在所述第二夹持件上的限位凹槽，所述限位凸起与所述限位凹槽适配连接。
22.本技术提供的机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本技术提供的机械手，通过在第一夹持件和第一驱动机构之间设置第一识别结构，在第二夹持件与第二驱动机构之间设置第二识别结构，使第一夹持件和第二夹持件能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。
23.本实用新型的第二方面提供了一种机器人，包括机器人本体以及连接于所述机器人本体上的升降机构，其特征在于：所述机器人本体上述所述的机械手，所述机械手连接于所述升降机构并可被所述升降机构驱动升降。
24.一实施例中，所述机械手还包括连接筒，所述升降机构的驱动部同轴连接于所述连接筒的第一端，所述机械手连接于所述连接筒的第二端；
25.所述连接筒的筒壁上设有贯穿所述连接筒壁厚的第一间隙和第二间隙，所述第一间隙沿所述连接筒的周向延伸且具有沿周向相对的两个端壁，所述第二间隙的一端连通于所述第一间隙，所述第二间隙的另一端连通于所述第一端的端面。
26.本技术提供的机器人相比于现有技术，采用了上述机械手，其有益效果等同于上述机械手的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的机器人的示意图；
29.图2为图1的a部分放大图；
30.图3为本技术实施例提供的机械手的示意图；
31.图4为本技术实施例提供的机械手的爆炸示意图一；
32.图5为本技术实施例提供的机械手的爆炸示意图二；
33.图6为本技术实施例提供的连接筒的示意图。
34.其中，图中各附图标记：
35.1、基础件；2、第一驱动机构；3、第二驱动机构；4、第一夹持件；5、第二夹持件；6、第一识别结构；7、第二识别结构；8、第一结构；9、第二结构；10、进气口；11、排气口；12、感应模组；13、机器人本体；14、升降机构；15、滑组模台；16、连接筒；17、紧固螺栓；18、连接板；
36.101、第一固定槽；102、第二固定槽；103、安装槽；
37.141、丝杆；
38.161、第一间隙；162、第二间隙。
具体实施方式
39.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
40.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
41.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.请一并参阅图1至图5，现对本技术实施例提供的机械手进行说明。
44.本技术实施例提供的机械手,包括基础件1、第一驱动机构2、第二驱动机构3、第一夹持件4、第二夹持件5，第一驱动机构2、第二驱动机构3均连接于基础件1，第一夹持件4连接于第一驱动机构2的驱动端，第二夹持件5连接于第二驱动机构3的驱动端。
45.机械手还包括第一识别结构6和第二识别结构7。第一夹持件4通过第一识别结构6连接于第一驱动机构2，第一识别结构6供第一夹持件4识别和定位第一夹持件4相对于第一驱动机构2的位置。第二夹持件5通过第二识别结构7连接于第二驱动机构3，第二识别结构7供第二夹持件5识别和定位二夹持件于相对于第二驱动机构3的位置。
46.与现有技术相比，本技术提供的机械手，通过在其上的第一夹持件4和第一驱动机构2之间设置第一识别结构6，在第二夹持件5与第二驱动机构3之间设置第二识别结构7，使第一夹持件4和第二夹持件5能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。同时，第一夹持件4与第一驱动机构2可拆卸连接，第二夹持件5与第二驱动机构3可拆卸连接，便于对第一夹持件4和第二夹持件5进行更换，使得该机械手能够对不同的产品进行夹持。
47.在本技术的一个实施例中，请一并参阅图3至图5，第一识别结构6包括两个结构，该两个结构中的其中一者设置于第一驱动机构2，该两个结构中的另一者设置于第一夹持件4，且该两个结构适配连接，用于识别和定位第一夹持件4相对于第一驱动机构2的位置。第二识别结构7包括两个结构，该两个结构中的一者设置于第二驱动机构3，该两个结构中另一者设置于第二夹持件5，且该两个结构适配连接，用于识别和定位第二夹持件5相对于第二驱动机构3的位置。
48.在本技术的另一个实施例中，请一并参阅图3和图5，第一识别结构6、第二识别结构7均包括相适配的第一结构8和第二结构9，在第一识别结构6中，第一结构8设置于第一驱动机构2，第二结构9设置于第一夹持件4，通过第一识别结构6中的第一结构8和第二结构9的适配，将第一夹持件4识别和定位于第一夹持件4相对于第一驱动机构2的位置。在第二识别结构7中，第一结构8设置于第二夹持件5，第二结构9设置于第二驱动机构3，通过第二识别结构7中的第一结构8和第二结构9的适配，将第二夹持件5识别和定位于第二夹持件5相对于第二驱动机构3的位置。
49.在本技术的另一个实施例中，请参阅图5，在第二识别结构7中，第一结构8设置在第二驱动机构3上，第二结构9设置在第二夹持5上。
50.在本技术的一个实施例中，请参阅图5，第一识别结构6的构造和第二识别结构7的构造相同，且第一结构8是杆结构，第二结构9是孔结构，杆结构和孔结构适配连接。
51.在本技术的一个实施例中，第一驱动机构2的中轴线和第二驱动机构3的中轴线重合，第一识别结构6中的杆结构与第一驱动机构2中轴线的距离大于或小于第二识别结构7中的杆结构与第二驱动机构3中轴线的距离，防止因第一识别结构6中的杆结构和第二识别结构7中额杆结构同轴设置二造成的第一夹持件4和第二夹持件5装反的情况。
52.在本技术的另一个实施例中，第一识别结构6和第二识别结构7同轴设置，第一识别结构6的构造和第二识别结构7的构造不同。
53.在本实施例中，第一识别结构6包括设置于第一驱动机构2上的杆结构和设置在第一夹持件4上的孔结构，杆结构和孔结构适配连接，用于将第一夹持件4识别和定位第一夹持件4相对于第一驱动机构2的位置。第二识别结构7包括设置于第二驱动机构3上的限位凸起和设置在第二夹持件5上的限位凹槽，限位凸起与限位凹槽适配连接，用于将第二夹持件5识别和定位第二夹持件5相对于第二驱动机构3的位置。
54.在申请的一个实施例中，请参阅图4，基础件1的底端设有第一固定槽101和第二固定槽102，第一固定槽101和第二固定槽102背向设置，第一驱动机构2固定于第一固定槽101内，第二驱动机构3固定于第二固定槽102内。第一驱动机构2和第二驱动机构3均为双杆气缸。基础件1上设有用于驱动第一驱动机构2、第二驱动机构3的驱动端做往复运动的进气口10和排气口11，通过第一驱动机构2和第二驱动机构3驱动端的往复运动，从而实现第一夹持件4和第二夹持件5对工件进行夹持和放置。
55.在本实施例中，该机械手还包括两个感应模组12，基础件1上设置有两个安装槽103，两个感应模组12对应设置在两个安装槽103内，分别用于感应第一驱动机构2驱动端和第二驱动机构3驱动端的位置，进而实现检测第一夹持件4和第二夹持件5之间是处于张开状态还是处于闭合状态。
56.本实施例提供的机器人，请参图1和图2，包括机器人本体13以及连接于机器人本
体13上的升降机构14，升降机构14的底端连接有机械手，机械手为上述实施例中的机械手，机械手用于夹持工件并可被升降机构14驱动升降。
57.在本技术的一个实施例中，请参阅图1，机器人本体13的底部设有滑组模台15，机器人本体13与滑组模台15滑动连接，通过机器人本体13在滑组模台15上的滑动，增加机器人本体13的行程，实现对多个工位进行上料和下料作业。
58.在本技术的一个实施例中，请再次参阅图1，升降机构14为丝杆升降装置，丝杆升降装置包括驱动电机和沿竖直方向设置的丝杆141，驱动电机固定在机器人本体13内部并驱动丝杆141旋转上升，机械手固定在丝杆141的底端。
59.在本技术的一个实施例中，请参阅图2和图6，机械手采用连接筒16与丝杆141连接，丝杆141同轴连接于连接筒16的第一端，机械手连接于连接筒16的第二端。连接筒16的筒壁上设有贯穿连接筒16壁厚的第一间隙161和第二间隙162，第一间隙161沿连接筒16的周向延伸且具有沿周向相对的两个端壁，第二间隙162的一端连通于第一间隙161，第二间隙162的另一端连通于第一端的端面。
60.在本实施例中，连接筒16位于第二间隙162两侧的筒壁上通过紧固螺栓17与丝杆141底部固定连接。
61.在本技术的另一个实施例中，请参阅图2，连接筒16的第二端固定连接有连接板18，机械手的数目为两个，两个机械手对称设置在连接板18长度方向的两端。
62.在本实施例中，当需要对完成加工的工位进行换料时，机器人本体13在模组滑台上移动至取料工位，两个机械手中的其中一个对待加工工件进行夹取，随后机器人本体13将空置的机械手移动至对工件完成加工的工位，夹持加工完成的工件，随后驱动电机驱动丝杆141带动位于连接板18上的两个机械手旋转180
°
，使夹持有待加工工件的机械手将待加工的工件放置在该工位，随后机器人本体13将完成加工的工件放置输送线运出。
63.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机械手,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均连接于所述基础件，所述第一夹持件连接于所述第一驱动机构的驱动端，所述第二夹持件连接于所述第二驱动机构的驱动端，其特征在于：所述机械手还包括第一识别结构和第二识别结构；所述第一夹持件通过所述第一识别结构连接于所述第一驱动机构，所述第一识别结构供所述第一夹持件识别和定位所述第一夹持件相对于所述第一驱动机构的位置；所述第二夹持件通过所述第二识别结构连接于所述第二驱动机构，所述第二识别结构供所述第二夹持件识别和定位所述二夹持件于相对于所述第二驱动机构的位置。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构包括两个结构，该两个结构中的其中一者设置于所述第一驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第一夹持件；所述第二识别结构包括两个结构，该两个结构中的一者设置于所述第二驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第二夹持件；该两个结构适配连接。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构、第二识别结构均包括相适配的第一结构和第二结构；在第一识别结构中，所述第一结构设置于所述第一驱动机构，所述第二结构设置于所述第一夹持件；在第二识别结构中，所述第一结构设置于所述第二夹持件，所述第二结构设置于所述第二驱动机构。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第一结构是杆结构，所述第二结构是孔结构。5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动机构的中轴线和所述第二驱动机构的中轴线重合；所述第一识别结构与所述第一驱动机构中轴线的距离大于或小于所述第二识别结构与所述第二驱动机构中轴线的距离。6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造相同。7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构和所述第二识别结构同轴设置,所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造不同。8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构包括设置于所述第一驱动机构上的杆结构和设置在所述第一夹持件上的孔结构，所述杆结构和所述孔结构适配连接；所述第二识别结构包括设置于所述第二驱动机构上的限位凸起和设置在所述第二夹持件上的限位凹槽，所述限位凸起与所述限位凹槽适配连接。9.一种机器人，包括机器人本体以及连接于所述机器人本体上的升降机构，其特征在于：所述机器人本体还包括如权利要求1-8中任意一项所述的机械手，所述机械手连接于所述升降机构并可被所述升降机构驱动升降。10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机械手还包括连接筒，所述升降机构
的驱动部同轴连接于所述连接筒的第一端，所述机械手连接于所述连接筒的第二端；所述连接筒的筒壁上设有贯穿所述连接筒壁厚的第一间隙和第二间隙，所述第一间隙沿所述连接筒的周向延伸且具有沿周向相对的两个端壁，所述第二间隙的一端连通于所述第一间隙，所述第二间隙的另一端连通于所述第一端的端面。

技术总结
本申请提供了一种机械手及机器人,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，第一驱动机构、第二驱动机构均连接于基础件，第一夹持件通过第一识别结构连接于第一驱动机构的驱动端，第二夹持件通过第二识别结构连接于第二驱动机构的驱动端。与现有技术相比，本申请提供的机械手及机器人，通过在第一夹持件和第一驱动机构之间设置第一识别结构，在第二夹持件与第二驱动机构之间设置第二识别结构，使第一夹持件和第二夹持件能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。产品进行精准的夹持。产品进行精准的夹持。


技术研发人员：梁林
受保护的技术使用者：深圳市金岷江智能装备有限公司
技术研发日：2021.03.19
技术公布日：2022/5/25