一种柔性上料设备用抓料机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种抓料设备，尤其涉及一种柔性上料设备用抓料机构。


背景技术：

2.在对一些小零件上料的时候，例如手机等电子产品内部的零件，一般情况下都是人工利用镊子抓料，或者利用机械手抓料。其中，采用常规的机械手抓料的时候，抓料稳定性不够好，单次只能够抓取一组产品，抓料效率比较低，同时，抓料完成之后，放料的时候，其放料位置不够精确，需要人工后续手动进行调整。


技术实现要素：

3.本实用新型目的是提供一种柔性上料设备用抓料机构，通过使用该结构，提高了抓料效率及质量，降低了操作人员劳动强度。
4.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种柔性上料设备用抓料机构，包括安装于机械手上的抓料装置，所述抓料装置经一旋转伸缩轴与所述机械手相连，所述机械手带动所述旋转伸缩轴转动及上下移动；所述抓料装置包括安装柱、设置于安装柱外部的工业相机及多组抓料件，所述工业相机的摄像头朝下设置，所述工业相机与所述机械手电控连接；
5.所述抓料件包括竖向气缸、旋转电机及吸嘴，所述吸嘴的顶部经一连接板与所述旋转电机底部的输出轴相连，所述竖向气缸安装于所述安装柱的侧壁上，所述旋转电机经一安装板与所述竖向气缸顶部的输出轴相连，所述竖向气缸输出轴伸出及回缩状态下，分别带动所述旋转电机上升及下降。
6.上述技术方案中，所述竖向气缸的外壁上设有竖向滑轨，所述安装板的内壁滑动设置于所述竖向滑轨上，所述安装板的顶部设有一横板，所述竖向气缸的输出轴与所述横板的底面相连。
7.上述技术方案中，所述旋转电机安装于所述安装板下方的外壁上，所述吸嘴的底部设置于所述安装板的底面下方。
8.上述技术方案中，所述竖向气缸的顶面上设有两组缓冲垫，所述竖向气缸输出轴回缩状态下，所述横板的底面抵于所述缓冲垫的顶面上。
9.上述技术方案中，所述工业相机经一支架安装于所述安装柱的外壁上。
10.上述技术方案中，所述支架包括竖板及侧板，所述竖板安装于所述安装柱的外壁上，所述侧板垂直安装于所述竖板的外侧面上，所述工业相机安装于所述侧板上，且所述工业相机设置于所述竖板的外侧。
11.由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
12.1.本实用新型中利用工业相机对产品或者接料盘进行拍照定位，利用机械手带动抓料装置移动，通过抓料件中的吸嘴对产品吸附，通过竖向气缸带动对应的吸嘴上下移动，通过旋转电机带动吸嘴转动，调整产品的姿态，使得产品能够高精度的放入到接料盘内，无
需操作人员后续手动调整，同时能够同时抓取多组产品，抓料效率高，质量好，操作人员劳动强度低。
附图说明
13.图1是本实用新型实施例一中的结构示意图。
14.其中：1、旋转伸缩轴；2、安装柱；3、工业相机；4、抓料件；5、竖向气缸；6、旋转电机；7、吸嘴；8、连接板；9、安装板；10、竖向滑轨； 11、横板；12、缓冲垫；13、竖板；14、侧板。
具体实施方式
15.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
16.实施例一：参见图1所示，一种柔性上料设备用抓料机构，包括安装于机械手上的抓料装置，所述抓料装置经一旋转伸缩轴1与所述机械手相连，所述机械手带动所述旋转伸缩轴转动及上下移动；所述抓料装置包括安装柱 2、设置于安装柱外部的工业相机3及多组抓料件4，所述工业相机的摄像头朝下设置，所述工业相机与所述机械手电控连接；
17.所述抓料件包括竖向气缸5、旋转电机6及吸嘴7，所述吸嘴的顶部经一连接板8与所述旋转电机底部的输出轴相连，所述竖向气缸安装于所述安装柱的侧壁上，所述旋转电机经一安装板9与所述竖向气缸顶部的输出轴相连，所述竖向气缸输出轴伸出及回缩状态下，分别带动所述旋转电机上升及下降。
18.在本实施例中，机械手能够带动旋转伸缩轴前后左右移动，同时带动其上下移动以及转动，也就是可以带动抓料装置在x、y、z轴方向移动以及周向转动。这样在抓料及放料的时候，利用竖向气缸带动旋转电机及吸嘴下降，利用吸嘴将产品吸附或者放料，而旋转电机的存在，则可以利用旋转电机调整吸嘴的角度，也就是吸嘴将产品抓取之后，利用旋转电机调整产品的姿态，这样在机械手带动产品移动到放料位置的过程中，就能够先将产品的姿态调整，使其和接料盘接料处的位置是一致的，能够快速的放料，提高抓料及放料效率。并且设置多组抓料件，单次能够抓料及放料多组，效率高。而在以往结构中，抓料效率慢，而且对产品姿态调整的时候，完全依靠机械手调整，这样机械手的精度要求会特别高，成本也会更加高昂。机械手做这种高精度调整的话，速度也相对较慢，使得抓料及放料速度比较慢，效率比较低，本实施例与以往的结构相比，速度能够提高0.5～2倍的速度。
19.同时，在本实施例中，通过设置工业相机，工业相机能够对接料盘的位置及角度进行拍照，使得放料的时候，吸嘴上面的产品能够高精度的放入到接料盘内，而且接料盘的位置无需固定，这样操作人员更换接料盘的速度也更快，抓料效率也更高，质量也更好。
20.参见图1所示，所述竖向气缸的外壁上设有竖向滑轨10，所述安装板的内壁滑动设置于所述竖向滑轨上，所述安装板的顶部设有一横板11，所述竖向气缸的输出轴与所述横板的底面相连。
21.所述旋转电机安装于所述安装板下方的外壁上，所述吸嘴的底部设置于所述安装板的底面下方。
22.其中，竖向气缸输出轴朝上设置，这样能够减少对安装柱底部空间的占用，使得安装柱能够下降的高度更多，保证放料精度及质量。采用竖向滑轨及横板的设置，保证竖向气缸输出轴伸出及回缩的时候，能够带动旋转电机以及吸嘴竖直的上下移动。
23.所述竖向气缸的顶面上设有两组缓冲垫12，所述竖向气缸输出轴回缩状态下，所述横板的底面抵于所述缓冲垫的顶面上。通过缓冲垫的设置，在竖向气缸输出轴回缩的时候，横板会与缓冲垫接触，减少刚性碰撞产生的振动，防止振动而导致产品从吸嘴上面掉落，保证抓料及放料质量。
24.其中，所述工业相机经一支架安装于所述安装柱的外壁上。
25.所述支架包括竖板13及侧板14，所述竖板安装于所述安装柱的外壁上，所述侧板垂直安装于所述竖板的外侧面上，所述工业相机安装于所述侧板上，且所述工业相机设置于所述竖板的外侧。
26.侧板的设置，便于工业相机的安装，也便于调节工业相机的位置，也能够起到保护工业相机的作用。


技术特征：
1.一种柔性上料设备用抓料机构，包括安装于机械手上的抓料装置，所述抓料装置经一旋转伸缩轴与所述机械手相连，所述机械手带动所述旋转伸缩轴转动及上下移动；其特征在于：所述抓料装置包括安装柱、设置于安装柱外部的工业相机及多组抓料件，所述工业相机的摄像头朝下设置，所述工业相机与所述机械手电控连接；所述抓料件包括竖向气缸、旋转电机及吸嘴，所述吸嘴的顶部经一连接板与所述旋转电机底部的输出轴相连，所述竖向气缸安装于所述安装柱的侧壁上，所述旋转电机经一安装板与所述竖向气缸顶部的输出轴相连，所述竖向气缸输出轴伸出及回缩状态下，分别带动所述旋转电机上升及下降。2.根据权利要求1所述的柔性上料设备用抓料机构，其特征在于：所述竖向气缸的外壁上设有竖向滑轨，所述安装板的内壁滑动设置于所述竖向滑轨上，所述安装板的顶部设有一横板，所述竖向气缸的输出轴与所述横板的底面相连。3.根据权利要求1所述的柔性上料设备用抓料机构，其特征在于：所述旋转电机安装于所述安装板下方的外壁上，所述吸嘴的底部设置于所述安装板的底面下方。4.根据权利要求2所述的柔性上料设备用抓料机构，其特征在于：所述竖向气缸的顶面上设有两组缓冲垫，所述竖向气缸输出轴回缩状态下，所述横板的底面抵于所述缓冲垫的顶面上。5.根据权利要求1所述的柔性上料设备用抓料机构，其特征在于：所述工业相机经一支架安装于所述安装柱的外壁上。6.根据权利要求5所述的柔性上料设备用抓料机构，其特征在于：所述支架包括竖板及侧板，所述竖板安装于所述安装柱的外壁上，所述侧板垂直安装于所述竖板的外侧面上，所述工业相机安装于所述侧板上，且所述工业相机设置于所述竖板的外侧。

技术总结
本实用新型公开了一种柔性上料设备用抓料机构，包括安装于机械手上的抓料装置，所述抓料装置经一旋转伸缩轴与所述机械手相连，所述机械手带动所述旋转伸缩轴转动及上下移动；其特征在于：所述抓料装置包括安装柱、设置于安装柱外部的工业相机及多组抓料件，所述工业相机的摄像头朝下设置，所述工业相机与所述机械手电控连接；所述抓料件包括竖向气缸、旋转电机及吸嘴，所述吸嘴的顶部经一连接板与所述旋转电机底部的输出轴相连，所述竖向气缸安装于所述安装柱的侧壁上，所述旋转电机经一安装板与所述竖向气缸顶部的输出轴相连，所述竖向气缸输出轴伸出及回缩状态下，分别带动所述旋转电机上升及下降。本实用新型提高了抓料效率及质量。及质量。及质量。


技术研发人员：张啸龙 陈建文 崔本胜 李如皓
受保护的技术使用者：苏州新至远机器人有限公司
技术研发日：2021.11.01
技术公布日：2022/5/25