一种气动吸盘机械手装置

1.本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种气动吸盘机械手装置。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手中有一种气动吸盘机械手专门用于对物件的搬运。
3.现有的启动吸盘机械手，在对于物体进行搬运时，往往会将物体随着机械手的转动而转动，而一般的加工平面均与吸盘底面平行，使得在机械手搬运后，还要靠人工拿取。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种气动吸盘机械手装置，有效的解决了吸盘机械手无法将吸取的物体完全原状态放置在工作台上的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种气动吸盘机械手装置，包括底座，所述底座的底端等角度安装有移动轮，底座的顶端安装有顶杆，顶杆的顶端开设有凹槽，凹槽内部安装有转动机构；
6.转动机构包括转动连接于凹槽内部的转动杆，转动杆的顶端安装有转动齿轮，转动齿轮的一侧啮合连接有转动电机的输出齿轮，转动电机安装于顶杆的一侧，转动杆的顶端还安装有转动台，转动台的内部安装有摆动机构；
7.摆动机构包括安装于转动台内部的摆动电机，摆动电机输出齿轮的底端啮合连接有摆动齿环，摆动齿环的内部安装有气缸连接管，气缸连接管的一侧转动连接有气缸，气缸连接管的底端安装有中部连接管，中部连接管的底端安装有底管，底管的一侧安装有卡套，卡套的底端安装有吸盘，卡套内部的底端开设有连通孔，卡套底端对称安装有配重块。
8.优选的，所述转动台的一侧安装有螺杆，螺杆的外侧螺纹连接有平衡块。
9.优选的，所述气缸连接管与中部连接管垂直设置，中部连接管与底管垂直设置，且三者呈z字型。
10.优选的，所述底管的一侧转动套接在卡套内部，且底管的外侧与连通孔不接触。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1)、在工作中，通过设置的卡套与底管的一侧转动套接，使得在气缸启动后，吸盘的下方产生负压将物体吸附后，卡套在配重块和物体自身的重力作用下，使得吸盘一直处于卡套的底端，从而使得在移动物体时，物体一直保持原状态，从而避免后续再次调整物体，从而提高工作效率；
13.2)、在工作中，通过设置的转动台的一侧安装有平衡块，使得在吸盘下方吸附物体后，通过平衡块对转动台的两侧进行平衡，从而调整转动台的重心位置，从而提高转动台的稳定性。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
15.在附图中：
16.图1为本实用新型的结构示意图；
17.图2为本实用新型的底座结构示意图；
18.图3为本实用新型的转动台内部结构示意图；
19.图4为本实用新型的气缸连接管结构示意图；
20.图5为本实用新型的卡套结构示意图。
21.图中：1、底座；2、移动轮；3、顶杆；4、转动机构；401、转动台；402、转动电机；403、转动杆；404、转动齿轮；405、螺杆；406、平衡块；5、摆动机构；501、气缸；502、摆动电机；503、气缸连接管；504、摆动齿环；505、中部连接管；506、底管；507、卡套；508、吸盘；509、配重块；510、连通孔。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例一，由图1-图5给出，本实用新型包括底座1，底座1的底端等角度安装有移动轮2，底座1的顶端安装有顶杆3，顶杆3的顶端开设有凹槽，凹槽内部安装有转动机构4。
24.实施例二，在实施例一的基础上，转动机构4包括转动连接于凹槽内部的转动杆403，转动杆403的顶端安装有转动齿轮404，转动齿轮404的一侧啮合连接有转动电机402的输出齿轮，转动电机402安装于顶杆3的一侧，转动杆403的顶端还安装有转动台401，转动台401的内部安装有摆动机构5，转动台401的一侧安装有螺杆405，螺杆405的外侧螺纹连接有平衡块406；
25.在搬运物体的位置在同一水平线上时，此时气缸501启动后，在气缸连接管503内部产生负压，负压传递至吸盘508下方的物体上后，将物体吸附，启动转动电机402，由于转动电机402的输出齿轮与转动齿轮404相啮合，从而转动电机402带动转动齿轮404转动，而转动齿轮404的顶端安装有转动台401，从而带动转动台401转动，从而使得气缸连接管503及吸盘508下方的物体一同同水平转动，从而将物体搬运过去，当物体达到位置后，关闭气缸501，从而使得物体脱离。
26.实施例三，在实施例二的基础上，摆动机构5包括安装于转动台401内部的摆动电机502，摆动电机502输出齿轮的底端啮合连接有摆动齿环504，摆动齿环504的内部安装有气缸连接管503，气缸连接管503的一侧转动连接有气缸501，气缸连接管503的底端安装有中部连接管505，中部连接管505 的底端安装有底管506，底管506的一侧安装有卡套507，卡套507的底端安装有吸盘508，卡套507内部的底端开设有连通孔510，卡套507底端对称安装有配重块509，气缸连接管503与中部连接管505垂直设置，中部连接管 505与底管506垂直设置，且三者呈z字型，底管506的一侧转动套接在卡套 507内部，且底管506的外侧与连通
孔510不接触；
27.当物体需要搬运到较高位置时，此时气缸501启动后，在气缸连接管503 内部产生负压，负压传递至吸盘508下方的物体上后，将物体吸附，启动摆动电机502，由于摆动电机502的输出齿轮与摆动齿环504相啮合，从而摆动电机502带动气缸连接管503转动，而底管506和中部连接管505均与气缸连接管503固定连接，从而带动底管506和中部连接管505摆动，使得底管 506的底端位置升高，而卡套507与底管506转动套接，在底管506摆动到移动高度时，卡套507在物体和配重块509的重力作用下，使得吸盘508仍旧处于卡套507的最底端，从而使得物体保持原状态，在物体到达预定位置后，关闭气缸501，将物体松开。
28.工作原理：工作时，首先在搬运物体的位置在同一水平线上时，此时气缸501启动后，在气缸连接管503内部产生负压，负压传递至吸盘508下方的物体上后，将物体吸附，启动转动电机402，由于转动电机402的输出齿轮与转动齿轮404相啮合，从而转动电机402带动转动齿轮404转动，而转动齿轮404的顶端安装有转动台401，从而带动转动台401转动，从而使得气缸连接管503及吸盘508下方的物体一同同水平转动，从而将物体搬运过去，当物体达到位置后，关闭气缸501，从而使得物体脱离；
29.当物体需要搬运到较高位置时，此时气缸501启动后，在气缸连接管503 内部产生负压，负压传递至吸盘508下方的物体上后，将物体吸附，启动摆动电机502，由于摆动电机502的输出齿轮与摆动齿环504相啮合，从而摆动电机502带动气缸连接管503转动，而底管506和中部连接管505均与气缸连接管503固定连接，从而带动底管506和中部连接管505摆动，使得底管 506的底端位置升高，而卡套507与底管506转动套接，在底管506摆动到移动高度时，卡套507在物体和配重块509的重力作用下，使得吸盘508仍旧处于卡套507的最底端，从而使得物体保持原状态，在物体到达预定位置后，关闭气缸501，将物体松开。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种气动吸盘机械手装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的底端等角度安装有移动轮(2)，底座(1)的顶端安装有顶杆(3)，顶杆(3)的顶端开设有凹槽，凹槽内部安装有转动机构(4)；转动机构(4)包括转动连接于凹槽内部的转动杆(403)，转动杆(403)的顶端安装有转动齿轮(404)，转动齿轮(404)的一侧啮合连接有转动电机(402)的输出齿轮，转动电机(402)安装于顶杆(3)的一侧，转动杆(403)的顶端还安装有转动台(401)，转动台(401)的内部安装有摆动机构(5)；摆动机构(5)包括安装于转动台(401)内部的摆动电机(502)，摆动电机(502)输出齿轮的底端啮合连接有摆动齿环(504)，摆动齿环(504)的内部安装有气缸连接管(503)，气缸连接管(503)的一侧转动连接有气缸(501)，气缸连接管(503)的底端安装有中部连接管(505)，中部连接管(505)的底端安装有底管(506)，底管(506)的一侧安装有卡套(507)，卡套(507)的底端安装有吸盘(508)，卡套(507)内部的底端开设有连通孔(510)，卡套(507)底端对称安装有配重块(509)。2.根据权利要求1所述的一种气动吸盘机械手装置，其特征在于：所述转动台(401)的一侧安装有螺杆(405)，螺杆(405)的外侧螺纹连接有平衡块(406)。3.根据权利要求1所述的一种气动吸盘机械手装置，其特征在于：所述气缸连接管(503)与中部连接管(505)垂直设置，中部连接管(505)与底管(506)垂直设置，且三者呈z字型。4.根据权利要求3所述的一种气动吸盘机械手装置，其特征在于：所述底管(506)的一侧转动套接在卡套(507)内部，且底管(506)的外侧与连通孔(510)不接触。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种气动吸盘机械手装置，解决了吸盘机械手无法将吸取的物体完全原状态放置在工作台上的问题，其包括底座，所述底座的底端等角度安装有移动轮，底座的顶端安装有顶杆，顶杆的顶端开设有凹槽，凹槽内部安装有转动机构，转动机构包括转动连接于凹槽内部的转动杆，转动杆的顶端安装有转动齿轮；本实用新型，在工作中，通过设置的卡套与底管的一侧转动套接，使得在气缸启动后，吸盘的下方产生负压将物体吸附后，卡套在配重块和物体自身的重力作用下，使得吸盘一直处于卡套的底端，从而使得在移动物体时，物体一直保持原状态，从而避免后续再次调整物体，从而提高工作效率。从而提高工作效率。从而提高工作效率。


技术研发人员：霍万宇 翟志强 刘肖池
受保护的技术使用者：沈阳理工大学
技术研发日：2021.11.10
技术公布日：2022/5/25