本公开涉及一种作业机械的控制系统、作业机械、以及作业机械的控制方法。
背景技术：
1、在作业机械相关的技术领域中，已知一种基于目标施工面对挖掘对象进行挖掘的技术。作为基于目标施工面对挖掘对象进行挖掘的技术，已知一种机器引导技术及机器控制技术，该机器引导技术是将表示目标施工面与作业机的铲斗的相对位置的引导图像提示给作业机械的操作员，该机器控制技术是对操作员的操作进行辅助控制使作业机的铲斗沿着目标施工面移动。专利文献1中公开了机器控制技术的一个示例。
2、专利文献1：国际公开第2015/129930号
技术实现思路
1、有时目标施工面由坡度互不相同的多个设计面来规定。例如，当挖掘对象形成有坡面(slope)、坡顶(top of slope)及坡脚(toe of slope)时，目标施工面有时由表示坡面的目标形状的第一设计面、与第一设计面的最上部连接的第二设计面、以及与第一设计面的最下部连接的第三设计面来规定。第一设计面的坡度与第二设计面的坡度不同。在第一设计面与第二设计面的交界处规定坡顶。第一设计面的坡度与第三设计面的坡度不同。在第一设计面与第三设计面的交界处规定坡脚。如果为了形成坡顶，而进行控制使铲斗沿着第二设计面及第一设计面这两者连续移动，则当铲斗通过第二设计面与第一设计面的交界时，可能会因例如控制延迟而导致铲斗无法一直追随第二设计面及第一设计面。其结果，坡顶有可能不会被施工成所期望的形状。因此，已知如下技术：在第一设计面的坡顶方向制作坡度与第一设计面的坡度相同的扩展面，并对作业机进行控制使铲斗沿着扩展面及第一设计面这两者连续移动。通过分开实施如下处理而将坡顶施工成所期望的形状，即：对作业机进行控制使铲斗沿着扩展面及第一设计面这两者连续移动的处理；以及对作业机进行控制使铲斗沿着第二设计面移动的处理。然而，当不仅在第一设计面的坡顶方向制作了扩展面，还在坡脚方向制作了扩展面时，如果对作业机进行控制使铲斗沿着第一设计面及扩展面这两者连续移动，则铲斗可能会挖入第三设计面，从而导致挖掘对象不会被施工成所期望的形状。
2、本公开的目的在于将挖掘对象施工成所期望的形状。
3、按照本公开，提供一种作业机械的控制系统，其具备：施工数据存储部，其用于存储针对作业机械的挖掘对象设置的多个设计面；扩展面制作部，其用于在坡顶方向及坡脚方向分别制作将目标施工面扩展而成的扩展面，该目标施工面表示从多个设计面中指定的挖掘对象的坡面的目标形状；以及作业机控制部，当在坡顶方向及坡脚方向分别制作了扩展面时，不使用坡脚方向的扩展面，而是基于坡顶方向的扩展面及目标施工面，来控制作业机械所具有的作业机。
4、根据本公开，挖掘对象被施工成所期望的形状。
1.一种作业机械的控制系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于，具备：
3.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于，具备：
5.一种作业机械，其特征在于，具备：
6.一种作业机械的控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的作业机械的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求6所述的作业机械的控制方法，其特征在于，包括：
