本发明涉及遥控器，特别是涉及一种遥控器的光标位置生成方法及遥控器。
背景技术：
1、遥控器可以通过按键对智能电视进行控制，以满足用户的使用需要。随着智能电视功能的增多，遥控器的按键越来越无法满足多元化的场景需求。
2、为了满足多元化的场景需求，相关技术多采用带鼠标功能的专用遥控器。然而，相关技术中的遥控器由于需要进行复杂的硬件设计导致开发成本较高，不利于大规模推广应用。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对相关技术中的遥控器由于需要进行复杂的硬件设计导致开发成本较高，不利于大规模推广应用的问题，提供一种遥控器的光标位置生成方法及遥控器。
2、一种遥控器的光标位置生成方法，应用于遥控器端，所述方法包括：
3、获取惯性测量单元的原始测量数据，根据所述惯性测量单元的原始测量数据确定遥控器的绝对俯仰角及相对航向角；
4、获取无线通信盒的原始测量数据，根据所述无线通信盒的原始测量数据确定遥控器的第一观测角度及遥控器到智能电视屏幕的距离，所述第一观测角度为所述无线通信盒与遥控器的连线和遥控器指向线的水平方向夹角，所述无线通信盒安装于智能电视上；
5、根据所述绝对俯仰角及遥控器到智能电视屏幕的距离确定光标在屏幕上的垂直移动距离；
6、通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角；
7、通过所述绝对航向角及遥控器到智能电视屏幕的距离确定光标在屏幕上的水平移动距离；
8、将所述垂直移动距离及水平移动距离发送至智能电视，以使智能电视的屏幕显示光标位置。
9、上述遥控器的光标位置生成方法在执行时，首先获取惯性测量单元的原始测量数据，根据惯性测量单元的原始测量数据确定遥控器的绝对俯仰角及相对航向角；再获取无线通信盒的原始测量数据，根据无线通信盒的原始测量数据确定遥控器的第一观测角度及遥控器到智能电视屏幕的距离；根据绝对俯仰角及遥控器到智能电视屏幕的距离确定光标在屏幕上的垂直移动距离；通过卡尔曼滤波融合算法，以第一观测角度为基准将相对航向角转换为绝对航向角；通过绝对航向角及遥控器到智能电视屏幕的距离确定光标在屏幕上的水平移动距离；将垂直移动距离及水平移动距离发送至智能电视，以使智能电视的屏幕显示光标位置。可以看出，通过设置惯性测量单元与无线通信盒，可以将遥控器的相对航向角转换为绝对航向角，使用户对遥控器的动作可以实时体现在屏幕光标的移动上，从而便于用户对智能电视的操作，并扩展智能电视的应用场景，硬件成本较低，有利于大规模推广应用。
10、在其中一个实施例中，所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角包括：
11、当所述第一观测角度更新时，采用以下公式计算当前帧对应的绝对航向角：
12、
13、其中，表示当前帧对应的绝对航向角，表示当前帧对应的绝对航向角速度，表示当前帧对应的绝对航向角加速度，表示上一帧对应的绝对航向角，表示上一帧对应的绝对航向角速度，表示上一帧对应的绝对航向角加速度，表示第一观测角度，和分别表示根据所述惯性测量单元的原始测量数据确定的相对航向角速度和相对航向角加速度，kt表示第一滤波系数，kv表示第二滤波系数，ka表示第三滤波系数。
14、在其中一个实施例中，所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角还包括：
15、当所述第一观测角度未更新时，采用以下公式预测下一帧对应的绝对航向角：
16、
17、其中， 表示下一帧对应的绝对航向角，表示下一帧对应的绝对航向角速度，表示下一帧对应的绝对航向角加速度，表示相邻两帧数据之间的时间间隔。
18、在其中一个实施例中，在所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角之前，所述方法还包括：
19、对航向角、航向角速度、航向角加速度、第一滤波系数、第二滤波系数及第三滤波系数进行初始化。
20、在其中一个实施例中，所述方法包括：
21、根据所述相对航向角确定航向角速度初始值、航向角加速度初始值；
22、将第一观测角度的第一帧数据确定为航向角初始值。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、根据所述第一观测角度判断遥控器是否发生横向移动；
25、若判断遥控器产生横向移动，则增大kt值；
26、若判断遥控器未产生横向移动，则减小kt值。
27、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
28、当所述第一观测角度更新时，判断所述第一观测角度是否可信；
29、若判断所述第一观测角度不可信，则将kt值置零。
30、在其中一个实施例中，所述根据所述惯性测量单元的原始测量数据确定遥控器的绝对俯仰角及相对航向角包括：
31、根据所述惯性测量单元的原始测量数据扣除三轴加速度零偏及角速度零偏；
32、进行姿态解算，得到遥控器姿态的四元数表示；
33、根据四元数表示得到遥控器的欧拉角表示，根据欧拉角表示确定绝对俯仰角及相对航向角。
34、在其中一个实施例中，所述无线通信盒的原始测量数据包括所述无线通信盒与遥控器的距离、第二观测角度和第三观测角度，所述第二观测角度为所述无线通信盒与遥控器的连线和所述无线通信盒中线的水平方向夹角，所述第三观测角度为所述无线通信盒与遥控器的连线和所述无线通信盒中线的竖直方向夹角；所述方法还包括：
35、通过所述无线通信盒与遥控器的距离、所述第二观测角度和所述第三观测角度确定遥控器到智能电视屏幕的距离。
36、一种遥控器，所述遥控器包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的遥控器的光标位置生成方法。
1.一种遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，应用于遥控器端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角包括：
3.根据权利要求2所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角还包括：
4.根据权利要求3所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，在所述通过卡尔曼滤波融合算法，以所述第一观测角度为基准将所述相对航向角转换为绝对航向角之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求2至5任一项所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至5任一项所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量单元的原始测量数据确定遥控器的绝对俯仰角及相对航向角包括：
9.根据权利要求1至5任一项所述的遥控器的光标位置生成方法，其特征在于，所述无线通信盒的原始测量数据包括所述无线通信盒与遥控器的距离、第二观测角度和第三观测角度，所述第二观测角度为所述无线通信盒与遥控器的连线和所述无线通信盒中线的水平方向夹角，所述第三观测角度为所述无线通信盒与遥控器的连线和所述无线通信盒中线的竖直方向夹角；所述方法还包括：
10.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的遥控器的光标位置生成方法。
