本申请涉及线路通道清理，特别是涉及一种多地形移动机构及线路通道清理管控装置。
背景技术：
1、目前，线路通道清理管控的主要目的是保障电力线路的安全运行，提高供电可靠性。通过清理线路通道内的障碍物（如树木房屋等），可以减少因障碍物触碰或倒塌等原因导致的线路故障。在清障前，一般需要先对线路通道进行勘察。
2、相关技术中，一般通过管控机器人先进行巡视勘察。然而，现有的管控机器人对复杂地形的适应能力不足，勘察效果较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有的管控机器人对复杂地形的适应能力不足，勘察效果较差的问题，提供一种多地形移动机构及线路通道清理管控装置。
2、一方面，本申请提供一种多地形移动机构，所述多地形移动机构包括：
3、主体；
4、地形转换框，所述地形转换框的数目为至少2个，并连接于所述主体，所述地形转换框用于相对地面支撑所述主体并相对所述主体转动，以带动所述主体平移运动；
5、伸缩轮组件，每个所述地形转换框均嵌设有一组所述伸缩轮组件，所述伸缩轮组件包括至少3个伸缩结构，所述地形转换框设有供所述伸缩结构伸出与回收的伸缩窗口；当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，所述伸缩结构用于相对地面支撑所述主体，并且所述地形转换框可转动以带动所述伸缩结构相对地面翻滚；及
6、履带组件，所述伸缩结构包括同步轮，当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，所述履带组件用于套设所述同步轮，所述同步轮能够自转以带动所述履带组件贴合地面循环滚动。
7、在其中一个实施例中，所述地形转换框的数目为4个，所述多地形移动机构还包括分别穿设于所述主体两端的第一传动轴及第二传动轴，所述第一传动轴传动连接其中2个所述地形转换框，所述第二传动轴传动连接另外2个所述地形转换框。
8、在其中一个实施例中，所述伸缩轮组件包括中心齿轮，所述伸缩结构还包括伸缩齿条，所述同步轮可转动地设于所述伸缩齿条的端部，所述伸缩齿条与所述中心齿轮啮合，所述中心齿轮用于正转或反转，以驱动所述伸缩齿条相对所述中心齿轮来回移动，并将所述同步轮于所述伸缩窗口伸出或回收。
9、在其中一个实施例中，所述伸缩结构还包括固定块以及第一驱动件，所述伸缩齿条具有第一端与第二端，所述固定块设置在所述第一端，并且所述第一驱动件以及所述同步轮分别设置在所述固定块相背的两侧，所述第一驱动件用于驱动所述同步轮转动，当所述中心齿轮驱动所述伸缩齿条回收时，各个所述伸缩齿条的第二端能够与相邻所述伸缩齿条的固定块相抵接。
10、在其中一个实施例中，所述第一传动轴以及所述第二传动轴均各自设有主轴以及旋转轴，所述旋转轴穿设于所述主轴，所述主轴以及所述旋转轴具有共同的转动轴线，并且所述旋转轴可绕所述转动轴线相对所述主轴转动，所述主轴用于带动所述地形转换框绕所述转动轴线一并转动，所述旋转轴的两端与所述地形转换框螺纹连接，所述旋转轴用于绕所述转动轴线正转或反转，以驱动所述地形转换框相对所述旋转轴沿所述旋转轴的长度方向伸缩移动。
11、在其中一个实施例中，所述履带组件包括与所述地形转换框相同数目的第一履带，当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，所述第一履带用于套设于位于同一个所述地形转换框的所述同步轮上；
12、或所述履带组件包括2条第二履带，当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，2条所述第二履带分别用于套设于位于所述主体同侧的所述同步轮。
13、另一方面，本申请还提供一种线路通道清理管控装置，包括上述的多地形移动机构，所述线路通道清理管控装置还包括摄像机以及夹取机构，所述夹取机构可伸缩地嵌设于所述主体，并用于伸出所述主体以夹取位于地面上的目标物，所述摄像机可转动地设于所述主体。
14、在其中一个实施例中，所述夹取机构包括滑动框以及夹持框，所述主体设有安装槽，所述滑动框可滑动地嵌设于所述安装槽，使得所述夹持框能够朝背离所述安装槽一侧伸出或回收至所述安装槽。
15、在其中一个实施例中，所述夹取机构还包括第二驱动件，所述夹持框包括第一夹持件以及第二夹持件，所述第一夹持件以及所述第二夹持件分别穿设有第一转轴以及第二转轴，所述第一转轴的两端分别卡接于所述滑动框，所述第二转轴的两端分别卡接于所述滑动框，所述第一夹持件以及所述第二夹持件分别设有第一铰接框以及第二铰接框，所述第二驱动件用于与所述第一铰接框以及所述第二铰接框铰接，并用于驱动所述第一铰接框绕所述第一转轴转动，所述第二铰接框绕所述第二转轴转动，使得所述第一夹持件以及所述第二夹持件相互开合运动。
16、在其中一个实施例中，所述线路通道清理管控装置还包括保护壳以及腰带，所述保护壳用于套设所述多地形移动机构，所述腰带可拆卸地连接于所述保护壳，并用于供作业人员进行佩戴。
17、上述多地形移动机构以及路通道清理管控装置，实现了地形转换框转动、地形转换框带动所述同步轮翻滚，以及履带组件贴合地面循环滚动的三种移动方式，如此能够分别适应普通平坦路面、需要进行越障的地形以及泥泞地面，进而提高了多地形移动机构在各个场景下的适用性以及实用性。另外，当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，有助于升高主体的高度，防止主体刮蹭或碰撞地面，以适应复杂地形。
1.一种多地形移动机构，其特征在于，所述多地形移动机构包括：
2.根据权利要求1所述的多地形移动机构，其特征在于，所述地形转换框的数目为4个，所述多地形移动机构还包括分别穿设于所述主体两端的第一传动轴及第二传动轴，所述第一传动轴传动连接其中2个所述地形转换框，所述第二传动轴传动连接另外2个所述地形转换框。
3.根据权利要求2所述的多地形移动机构，其特征在于，所述伸缩轮组件包括中心齿轮，所述伸缩结构还包括伸缩齿条，所述同步轮可转动地设于所述伸缩齿条的端部，所述伸缩齿条与所述中心齿轮啮合，所述中心齿轮用于正转或反转，以驱动所述伸缩齿条相对所述中心齿轮来回移动，并将所述同步轮于所述伸缩窗口伸出或回收。
4.根据权利要求3所述的多地形移动机构，其特征在于，所述伸缩结构还包括固定块以及第一驱动件，所述伸缩齿条具有第一端与第二端，所述固定块设置在所述第一端，并且所述第一驱动件以及所述同步轮分别设置在所述固定块相背的两侧，所述第一驱动件用于驱动所述同步轮转动，当所述中心齿轮驱动所述伸缩齿条回收时，各个所述伸缩齿条的第二端能够与相邻所述伸缩齿条的固定块相抵接。
5.根据权利要求2所述的多地形移动机构，其特征在于，所述第一传动轴以及所述第二传动轴均各自设有主轴以及旋转轴，所述旋转轴穿设于所述主轴，所述主轴以及所述旋转轴具有共同的转动轴线，并且所述旋转轴可绕所述转动轴线相对所述主轴转动，所述主轴用于带动所述地形转换框绕所述转动轴线一并转动，所述旋转轴的两端与所述地形转换框螺纹连接，所述旋转轴用于绕所述转动轴线正转或反转，以驱动所述地形转换框相对所述旋转轴沿所述旋转轴的长度方向伸缩移动。
6.根据权利要求1所述的多地形移动机构，其特征在于，所述履带组件包括与所述地形转换框相同数目的第一履带，当所述伸缩结构伸出所述伸缩窗口后，所述第一履带用于套设于位于同一个所述地形转换框的所述同步轮上；
7.一种线路通道清理管控装置，包括权利要求1-6任一项所述的多地形移动机构，其特征在于，所述线路通道清理管控装置还包括摄像机以及夹取机构，所述夹取机构可伸缩地嵌设于所述主体，并用于伸出所述主体以夹取位于地面上的目标物，所述摄像机可转动地设于所述主体。
8.根据权利要求7所述的线路通道清理管控装置，其特征在于，所述夹取机构包括滑动框以及夹持框，所述主体设有安装槽，所述滑动框可滑动地嵌设于所述安装槽，使得所述夹持框能够朝背离所述安装槽一侧伸出或回收至所述安装槽。
9.根据权利要求8所述的线路通道清理管控装置，其特征在于，所述夹取机构还包括第二驱动件，所述夹持框包括第一夹持件以及第二夹持件，所述第一夹持件以及所述第二夹持件分别穿设有第一转轴以及第二转轴，所述第一转轴的两端分别卡接于所述滑动框，所述第二转轴的两端分别卡接于所述滑动框，所述第一夹持件以及所述第二夹持件分别设有第一铰接框以及第二铰接框，所述第二驱动件用于与所述第一铰接框以及所述第二铰接框铰接，并用于驱动所述第一铰接框绕所述第一转轴转动，所述第二铰接框绕所述第二转轴转动，使得所述第一夹持件以及所述第二夹持件相互开合运动。
10.根据权利要求7-9任一项所述的线路通道清理管控装置，其特征在于，所述线路通道清理管控装置还包括保护壳以及腰带，所述保护壳用于套设所述多地形移动机构，所述腰带可拆卸地连接于所述保护壳，并用于供作业人员进行佩戴。
