本技术涉及自动搬运，更具体而言，涉及一种自动搬运系统及控制方法。
背景技术：
1、现在电石行业的运输过程是，电石生产后会搬运到冷却车间进行冷却，冷却到一定程度形成固态的电石坨，将固态冷却电石坨从冶炼锅吊出，堆放二层放到成品库继续冷却，在冷却到常温后，人工配合天车将电石坨搬运到转运车辆上。因为电石坨本身硬度不大，并且也比较脆，所以搬运过程中需要搬运工人和天车司机紧密配合才可完成搬运。但是，人工搬运电石非常消耗人力，且难以确保电石的搬运速率。
技术实现思路
1、本技术实施方式提供一种自动搬运系统及控制方法。
2、本技术实施方式的自动搬运系统包括夹持装置、移动装置、传感器组件及控制器。所述夹持装置用于夹持所述搬运件的相对两侧，并用于放置所述搬运件。所述移动装置与所述夹持装置连接，所述移动装置用于带动所述夹持装置移动。所述传感器组件用于检测搬运件的当前位置和目标位置。所述传感器组件、所述夹持装置、所述移动装置皆与所述控制器通信连接，所述控制器用于获取所述当前位置和所述目标位置，并根据所述当前位置或所述目标位置，控制所述移动装置及所述夹持装置运行，以将所述搬运件从所述当前位置搬运至所述目标位置。
3、在某些实施方式中，所述夹持装置包括两个相对设置的支撑杆，所述支撑杆与所述移动装置连接，至少一个所述支撑杆设有夹持组件，在所述夹持组件处于夹持状态下，所述夹持组件与所述支撑杆相互接触，以夹持搬运件；在所述夹持组件处于放松状态下，所述支撑杆和所述夹持组件相互分离，以放置搬运件。
4、在某些实施方式中，所述夹持组件包括夹持件、连接件和驱动件，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆，并与所述夹持件连接；所述驱动件与所述连接件连接，所述驱动件用于改变所述连接件的长度，在所述连接件的长度为第一目标长度的情况下，所述夹持组件处于夹持状态，在所述连接件的长度为第二目标长度的情况下，所述夹持组件处于放松状态。
5、在某些实施方式中，所述驱动件包括驱动部件和长度传感器，所述驱动部件与所述连接件连接，所述长度传感器与所述驱动部件连接，并用于检测所述连接件的长度。
6、在某些实施方式中，所述自动搬运系统还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述安装板，且所述压力传感器与所述连接件连接，在所述压力传感器的当前压力达到预设压力阈值的情况下，或者在所述压力传感器的当前压力和所述预设压力阈值的差值小于预设差值阈值的情况下，所述连接件的长度为所述第一目标长度。
7、在某些实施方式中，所述夹持件为多个，在所述连接件处于夹持状态下，多个所述夹持件之间，以及所述夹持件和所述支撑杆之间相互接触，且多个所述夹持件沿所述支撑杆的延伸方向并列排布；在所述连接件处于放松状态下，多个所述夹持件之间，以及所述夹持件和所述支撑杆之间相互分离，且多个所述夹持件自然下垂。
8、在某些实施方式中，朝着远离所述支撑杆的方向，多个所述夹持件的外径逐渐增加。
9、在某些实施方式中，所述夹持装置还包括安装件，所述支撑杆及所述驱动件皆安装于所述安装件，所述连接件的第一端与所述驱动件连接，所述连接件的第二端与所述夹持件连接，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆与所述安装件，所述安装件与所述移动装置连接，以使得所述移动装置与所述支撑杆连接。
10、在某些实施方式中，所述传感器组件包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述控制器根据所述第一位置传感器的输出结果确定所述搬运件的当前位置，所述第一位置传感器用于扫描搬运场地，并输出包括所述搬运件的当前位置的第一输出结果；所述第二位置传感器用于扫描转运车辆，并输出包括所述搬运件的目标位置的第二输出结果。
11、在某些实施方式中，所述传感器组件还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测所述搬运件的当前温度，所述搬运件的当前温度小于预设温度阈值。
12、在某些实施方式中，所述自动搬运系统还包括第一导轨，所述移动装置包括第一移动组件和第二移动组件，所述第一移动组件可移动地设置于所述第一导轨，所述第一移动组件包括第二导轨；所述第二移动组件可移动地设置于所述第二导轨，所述第二移动组件包括第一移动件和第二移动件，所述第一移动件可移动地设置于所述第二导轨，所述第二移动件可伸缩地安装于所述第一移动件，所述第二移动件与所述夹持装置连接，所述第一导轨的延伸方向、所述第二导轨的延伸方向以及所述夹持装置的伸缩方向皆不同。
13、本技术实施方式的控制方法应用于自动搬运系统，所述自动搬运系统包括夹持装置、移动装置、传感器组件及控制器。所述夹持装置用于夹持所述搬运件的相对两侧，并用于放置所述搬运件；所述移动装置与所述夹持装置连接，所述移动装置用于带动所述夹持装置移动；所述传感器组件用于检测搬运件的当前位置和目标位置；所述传感器组件、所述夹持装置、所述移动装置皆与所述控制器通信连接，所述控制器用于执行所述控制方法。所述控制方法还包括根据所述传感器组件的输出结果确定所述搬运件的当前位置和目标位置；根据所述搬运件的当前位置控制所述移动装置移动，以带动所述夹持装置移动至所述当前位置；在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，控制所述夹持装置夹持所述搬运件的相对两侧；根据所述搬运件的目标位置控制所述移动装置移动，以带动所述夹持装置移动至所述目标位置；在所述夹持装置移动至所述目标位置的情况下，控制所述夹持装置将所述搬运件放置在目标位置。
14、在某些实施方式中，所述夹持装置包括两个相对设置的支撑杆；至少一个所述支撑杆设有夹持组件，在所述夹持组件处于夹持状态下，所述夹持组件与所述支撑杆相互接触，以夹持搬运件；在所述夹持组件处于放松状态下，所述支撑杆和所述夹持组件相互分离，以放置搬运件；所述在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，控制所述夹持装置夹持所述搬运件的相对两侧，包括：在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，调整所述夹持装置的状态为夹持状态，以使得所述夹持装置夹持所述搬运件的相对两侧；所述在所述夹持装置移动至所述目标位置的情况下，控制所述夹持装置将所述搬运件放置在目标位置，包括：在所述夹持装置移动至所述目标位置的情况下，调整所述夹持装置的状态为放松状态，以使得所述夹持装置将所述搬运件放置在目标位置。
15、在某些实施方式中，所述夹持组件包括夹持件、连接件和驱动件，所述支撑杆与所述移动装置连接，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆，并与所述夹持件连接；所述驱动件与所述连接件连接，所述驱动件用于改变所述连接件的长度，在所述连接件的长度为第一目标长度的情况下，所述夹持组件处于夹持状态，在所述连接件的长度为第二目标长度的情况下，所述夹持组件处于放松状态；所述在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，调整所述连接件的状态为夹持状态，包括：在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，控制所述驱动件将所述连接件的长度调整为第一目标长度，以将所述连接件的状态调整为夹持状态；所述在所述夹持装置移动至所述目标位置的情况下，调整所述连接件的状态为放松状态，包括：在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，控制所述驱动件将所述连接件的长度调整为第二目标长度，以将所述连接件的状态调整为放松状态。
16、在某些实施方式中，所述自动搬运系统还包括压力传感器，所述压力传感器与所述连接件连接，在所述压力传感器的当前压力达到预设压力阈值的情况下，或者在所述压力传感器的当前压力和预设压力阈值的差值小于预设差值阈值的情况下，所述连接件的长度为所述第一目标长度。所述在所述夹持装置移动至所述当前位置的情况下，控制所述驱动件将所述连接件的长度调整为第一目标长度，包括：在所述夹持装置移动至当前位置的情况下，调整所述连接件的长度为第一预设长度；在压力传感器的当前压力与预设压力阈值的差值大于预设差值阈值的情况下，调整所述连接件的长度，以使得所述差值小于预设差值阈值，所述第一目标长度与所述预设压力阈值及所述预设差值阈值对应；或者，在所述压力传感器的当前压力小于所述预设压力阈值的情况下，调整所述连接件的长度，以使得所述压力传感器的当前压力达到所述预设压力阈值，所述预设压力阈值与所述第一目标长度对应。
17、在某些实施方式中，所述传感器组件包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于扫描搬运场地，并输出包括所述搬运件的当前位置的第一输出结果；所述第二位置传感器用于扫描转运车辆，并输出包括所述搬运件的目标位置的第二输出结果，所述方法还包括：控制所述第一位置传感器扫描搬运场地，以根据所述第一位置传感器的第一输出结果确定所述搬运件的当前位置；控制所述第二位置传感器扫描转运车辆，以根据所述第二位置传感器的第二输出结果确定所述搬运件的目标位置。
18、在某些实施方式中，所述传感器组件还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测所述搬运件的当前温度，所述搬运件的当前温度小于预设温度阈值，所述方法还包括：获取所述搬运场地内的所有待搬运件的当前温度；确定所述当前温度小于预设温度阈值的待搬运件为搬运件。
19、本技术实施方式的自动搬运系统及控制方法，自动搬运系统设有夹持装置、移动装置、传感器组件及控制器。控制器可根据传感器组件的输出结果确定搬运件的当前位置和目标位置。控制器可根据搬运件的当前位置控制移动装置移动，使得夹持装置可移动至搬运件的当前位置。接着控制夹持装置夹持搬运件的相对两侧，以使得夹持装置可稳定地夹持搬运件。然后，控制器可根据搬运件的目标位置控制移动装置移动，以带动夹持装置和搬运件移动至目标装置。接着控制器控制夹持装置将搬运件放置在目标位置，并回收夹持装置，以便于进行下一次搬运。如此，控制器根据传感器组件的输出结果自动控制夹持装置和移动装置运行，以将搬运件从当前位置搬运至目标位置，从而实现搬运件的自动搬运，进而减少搬运过程中的人力损耗，并提高搬运件的搬运效率。
20、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
1.一种自动搬运系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述夹持装置包括两个相对设置的支撑杆；所述支撑杆与所述移动装置连接，至少一个所述支撑杆设有夹持组件，在所述夹持组件处于夹持状态下，所述夹持组件与所述支撑杆相互接触，以夹持搬运件；在所述夹持组件处于放松状态下，所述支撑杆和所述夹持组件相互分离，以放置搬运件。
3.根据权利要求2所述的自动搬运系统，其特征在于，所述夹持组件包括夹持件、连接件和驱动件，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆，并与所述夹持件连接；所述驱动件与所述连接件连接，所述驱动件用于改变所述连接件的长度，在所述连接件的长度为第一目标长度的情况下，所述夹持组件处于夹持状态，在所述连接件的长度为第二目标长度的情况下，所述夹持组件处于放松状态。
4.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其特征在于，所述驱动件包括驱动部件和长度传感器，所述驱动部件与所述连接件连接，所述长度传感器与所述驱动部件连接，并用于检测所述连接件的长度。
5.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自动搬运系统还包括压力传感器，所述压力传感器与所述连接件连接，在所述压力传感器的当前压力达到预设压力阈值的情况下，或者在所述压力传感器的当前压力和预设压力阈值的差值小于预设差值阈值的情况下，所述连接件的长度为所述第一目标长度。
6.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其特征在于，所述夹持件为多个，在所述连接件处于夹持状态下，多个所述夹持件之间，以及所述夹持件和所述支撑杆之间相互接触，且多个所述夹持件沿所述支撑杆的延伸方向并列排布；在所述连接件处于放松状态下，多个所述夹持件之间，以及所述夹持件和所述支撑杆之间相互分离，且多个所述夹持件自然下垂。
7.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其特征在于，朝着远离所述支撑杆的方向，多个所述夹持件的外径逐渐增加。
8.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其特征在于，所述夹持装置还包括安装件，所述支撑杆及所述驱动件皆安装于所述安装件，所述连接件的第一端与所述驱动件连接，所述连接件的第二端与所述夹持件连接，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆与所述安装件，所述安装件与所述移动装置连接，以使得所述移动装置与所述支撑杆连接。
9.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述传感器组件包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于扫描搬运场地，并输出包括所述搬运件的当前位置的第一输出结果；所述第二位置传感器用于扫描转运车辆，并输出包括所述搬运件的目标位置的第二输出结果。
10.根据权利要求9所述的自动搬运系统，其特征在于，所述传感器组件还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测所述搬运件的当前温度，所述搬运件的当前温度小于预设温度阈值。
11.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自动搬运系统还包括第一导轨，所述移动装置包括第一移动组件和第二移动组件，所述第一移动组件可移动地设置于所述第一导轨，所述第一移动组件包括第二导轨；所述第二移动组件可移动地设置于所述第二导轨，所述第二移动组件包括第一移动件和第二移动件，所述第一移动件可移动地设置于所述第二导轨，所述第二移动件可伸缩地安装于所述第一移动件，所述第二移动件与所述夹持装置连接，所述第一导轨的延伸方向、所述第二导轨的延伸方向以及所述夹持装置的伸缩方向皆不同。
12.一种控制方法，其特征在于，应用于自动搬运系统，所述自动搬运系统包括夹持装置、移动装置、传感器组件及控制器；所述夹持装置用于夹持所述搬运件的相对两侧，并用于放置所述搬运件；所述移动装置与所述夹持装置连接，所述移动装置用于带动所述夹持装置移动；所述传感器组件用于检测搬运件的当前位置和目标位置；所述传感器组件、所述夹持装置、所述移动装置皆与所述控制器通信连接，所述控制器用于执行所述控制方法，所述控制方法包括：
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述夹持装置包括两个相对设置的支撑杆；至少一个所述支撑杆设有夹持组件，在所述夹持组件处于夹持状态下，所述夹持组件与所述支撑杆相互接触，以夹持搬运件；在所述夹持组件处于放松状态下，所述支撑杆和所述夹持组件相互分离，以放置搬运件；
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述夹持组件包括夹持件、连接件和驱动件，所述支撑杆与所述移动装置连接，所述连接件的至少部分穿设于所述支撑杆，并与所述夹持件连接；所述驱动件与所述连接件连接，所述驱动件用于改变所述连接件的长度，在所述连接件的长度为第一目标长度的情况下，所述夹持组件处于夹持状态，在所述连接件的长度为第二目标长度的情况下，所述夹持组件处于放松状态；
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述自动搬运系统还包括压力传感器，所述压力传感器与所述连接件连接，在所述压力传感器的当前压力达到预设压力阈值的情况下，或者在所述压力传感器的当前压力和预设压力阈值的差值小于预设差值阈值的情况下，所述连接件的长度为所述第一目标长度；
16.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述传感器组件包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于扫描搬运场地，并输出包括所述搬运件的当前位置的第一输出结果；所述第二位置传感器用于扫描转运车辆，并输出包括所述搬运件的目标位置的第二输出结果，所述方法还包括：
17.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述传感器组件还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测所述搬运件的当前温度，所述搬运件的当前温度小于预设温度阈值，所述方法还包括：
