本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着汽车技术的不断发展，为了保证车辆在行驶过程中的安全性，往往会在车辆上设置各种传感器以采集车辆参数，根据采集得到的传感器参数控制车辆自动行驶。。
2、但是，传统的自动驾驶方案在面对比较复杂的行驶环境时，仅靠采集得到的传感器信息无法确定安全的车辆行驶区域，进而无法保证自动驾驶过程中的安全性。
技术实现思路
1、本发明提供了一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法、装置、设备及介质，以提高自动驾驶车辆在复杂行驶环境下的安全性能，以解决现有方案中自动驾驶车辆缺少对车辆周围复杂行驶变化环境的建模方法的技术问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法，包括：
3、获取与目标车辆相对应的自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息，并根据所述自动驾驶感知融合信息确定目标建模对象，其中，所述目标建模对象至少包括车道中心线、车道边界线以及行驶障碍物中的一种；
4、基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型；
5、基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，并根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域。
6、根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定装置，包括：
7、对象确定模块，用于获取与目标车辆相对应的自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息，并根据所述自动驾驶感知融合信息确定目标建模对象，其中，所述目标建模对象至少包括车道中心线、车道边界线以及行驶障碍物中的一种；
8、局部模型确定模块，用于基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型；
9、安全区域确定模块，用于基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，并根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法。
14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法。
15、本发明实施例的技术方案，通过获取与目标车辆相对应的自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息，并根据所述自动驾驶感知融合信息确定目标建模对象，进而基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型，最终基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，并根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域。基于上述技术方案，通过综合自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息建立自动驾驶过程中的约束势场模型，进而根据该约束势场模型确定安全行驶区域，提高了车辆在自动驾驶过程中的安全性能。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息和所述障碍物信息确定行驶障碍物的势场收敛系数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆宽度、所述障碍物宽度和所述侧向安全距离确定行驶障碍物的侧向势场收敛系数，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆长度、所述障碍物长度、所述纵向安全距离和所述车辆运动信息确定行驶障碍物的纵向势场收敛系数，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道中心线约束势场函数为
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道边界线约束势场函数为
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶障碍物约束势场函数为
13.一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的智能驾驶车辆的控制方法。
