本发明涉及电子地图，具体涉及一种轻量化记忆路线建图方法、装置、车机控制器及车辆。
背景技术：
1、ai(artificial intelligence，人工智能)代驾功能通过记忆路线的离线地图支持，需要在无规模化测试的情况下支持大量用户使用。同时，还需要在保证建图质量的前提下，确保建图过程的轻量化，以降低成本和提高效率。
2、目前，传统的记忆路线建图为了提高采样精度，依赖昂贵的专业测绘设备，如激光雷达和测绘级gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)，成本较高，实用性较差。另外，基于激光雷达和测绘级gnss数据在后处理过程中要消耗大量计算资源才能生成可用的高精地图，且由于成本限制，导致这种高精地图覆盖范围有限，无法做到行驶道路全覆盖。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种轻量化记忆路线建图方法、装置、车机控制器及车辆，以解决传统绘制创建记忆地图产生的成本高、计算资源消耗大、行驶道路无法全覆盖的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种轻量化记忆路线建图方法，该方法可应用于车机控制器，所述方法包括：
3、获取用户车在预设路线上行驶过程中，实时采集的道路矢量信息、行车轨迹信息，以及获取车端导航地图应用提供的导航信息；其中所述道路矢量信息中包括多个道路矢量元素；
4、对所述行车轨迹信息做图优化处理，生成高精度的轨迹信息；
5、根据所述高精度的轨迹信息和所述道路矢量信息，对所述多个道路矢量元素进行聚合处理，生成所述预设路线上的n段轻量化道路信息，n≥1；
6、根据所述n段轻量化道路信息和所述导航信息，创建所述预设路线的记忆地图。
7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述行车轨迹信息中包括：航迹递推dr信息和行车轨迹上的gps信息；所述对所述行车轨迹信息做图优化处理，生成高精度的轨迹信息，包括：
8、将所述航迹递推dr信息和所述gps信息进行融合，经过图优化处理后，生成所述高精度的轨迹信息。
9、结合第一方面，在另一种可能的实施方式中，所述根据所述高精度的轨迹信息和所述道路矢量信息，对所述多个道路矢量元素进行聚合处理，生成所述预设路线上的n段轻量化道路信息，包括：
10、获取所述多个道路矢量元素在不同采样时刻被记录的至少两个采样数据；将至少两个采样数据通过空间距离算法进行聚合，生成n段轻量化道路信息。
11、其中，所述空间距离算法为：至少两个采样数据中连续要素的点在空间上聚合成一段，非连续要素的点在空间上由离散的端点表示。
12、结合第一方面，在又一种可能的实施方式中，所述导航信息由至少一个导航片段信息组成；在根据所述n段轻量化道路信息和所述导航信息，创建所述预设路线的记忆地图之前，还包括：
13、将所述n段轻量化道路信息中与当前导航片段相对应的区段进行拼接，对所述至少一个导航片段信息进行校验和修复，生成与行车轨迹一致的导航信息。
14、所述根据所述n段轻量化道路信息和所述导航信息，创建所述预设路线的记忆地图，包括：
15、根据所述n段轻量化道路信息和所述行车轨迹一致的导航信息，创建所述记忆地图。
16、结合第一方面，在又一种可能的实施方式中，所述将所述n段轻量化道路信息中与当前导航片段相对应的区段进行拼接，对所述至少一个导航片段信息进行校验和修复，包括：
17、对所述至少一个导航片段信息中的每个导航片段信息进行导航路线拼接和导航信息修复；其中，所述导航路线拼接是将导航重置过程中产生的多段导航路线拼接成一段完整的导航路线；所述导航信息修复是将坡度、曲率、限速信息中的一种或多种挂载到拼接后的导航路线的正确位置，和/或通过轨迹提取的语义信息对导航信息进行补全。
18、结合第一方面，在又一种可能的实施方式中，在创建所述预设路线的记忆地图之后，还包括：
19、根据所述用户车的实时位置加载出附近至少一个电子地图，所述至少一个电子地图包括创建的所述记忆地图；
20、根据所述用户车当前行驶的路线在所述至少一个电子地图中查找目标地图，所述目标地图包含的路线与所述用户车当前行驶的路线相匹配；
21、加载所述目标地图，并将所述目标地图提供给车端显示，且为后续定位规划模块提供支持。
22、第二方面，本发明提供了一种轻量化记忆路线建图装置，所述装置包括：
23、获取模块，用于获取用户车在预设路线上行驶过程中，实时采集的道路矢量信息、行车轨迹信息，以及获取车端导航地图应用提供的导航信息；其中所述道路矢量信息中包括多个道路矢量元素；
24、优化模块，用于对行车轨迹信息做图优化处理，生成高精度的轨迹信息；
25、融合模块，用于根据所述高精度的轨迹信息和所述道路矢量信息，对所述多个道路矢量元素进行聚合处理，生成所述预设路线上的n段轻量化道路信息，n≥1；
26、创建模块，用于根据所述n段轻量化道路信息和所述导航信息，创建所述预设路线的记忆地图。
27、第三方面，本发明提供了一种车机控制器，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间相连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的轻量化记忆路线建图方法。
28、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的轻量化记忆路线建图方法。
29、此外，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的轻量化记忆路线建图方法。
30、第五方面，本发明还提供一种车辆，包括车机控制器和采集设备，其中，采集设备用于实时采集用户车在预设路线上行驶过程中的道路矢量信息、行车轨迹信息，并将所述道路矢量信息和所述行车轨迹信息上报给所述车机控制器；
31、车机控制器，用于获取所述采集设备上报的所述道路矢量信息、所述行车轨迹信息，以及获取车端导航地图应用提供的导航信息，对所述行车轨迹信息做图优化处理，生成高精度的轨迹信息；根据所述高精度的轨迹信息和所述道路矢量信息，对所述多个道路矢量元素进行聚合处理，生成所述预设路线上的n段轻量化道路信息，n≥1；以及根据所述n段轻量化道路信息和所述导航信息，创建所述预设路线的记忆地图。
32、此外，该车机控制器还用于执行上述第一方面对应的其他实施方式所述的轻量化记忆路线建图方法。
33、本实施例提供的轻量化记忆路线建图方法、装置、车机控制器及车辆，利用量产用户车采集并上报的实时建图数据，如包括道路矢量信息、行车轨迹信息等道路矢量元素，相比于依赖昂贵的专业测绘设备，如激光雷达和测绘级gnss，节约采样成本，且只要是用户车行驶轨迹上的路线都可以获得建图的采样数据，方便灵活，且建图内容可达到行驶范围内的道路全域覆盖。
34、此外，对采样的行车轨迹信息进行做图优化处理，以及将处理后的高精度轨迹信息与预设路线上的n段轻量化道路信息相融合，生成记忆地图，还进一步提升建图数据的精确度和可靠性。
35、并且本实施例提供的方法在车端就可实现路线匹配、加载正确的记忆地图数据，避免在后端，如服务器侧处理消耗大量网络资源、计算资源，本方法生成的记忆地图为ai代驾功能提供可靠的地图支持。
1.一种轻量化记忆路线建图方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车轨迹信息中包括：航迹递推dr信息和行车轨迹上的gps信息；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高精度的轨迹信息和所述道路矢量信息，对所述多个道路矢量元素进行聚合处理，生成所述预设路线上的n段轻量化道路信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述导航信息由至少一个导航片段信息组成；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述n段轻量化道路信息中与当前导航片段相对应的区段进行拼接，对所述至少一个导航片段信息进行校验和修复，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在创建所述预设路线的记忆地图之后，还包括：
7.一种轻量化记忆路线建图装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车机控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器相连接；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的轻量化记忆路线建图方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的轻量化记忆路线建图方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括车机控制器和采集设备，其中，
