本发明涉及锻造设备，尤其涉及一种异构型双锻造操作机主运动机构。
背景技术：
1、锻造操作机是自由锻造车间内与液压机协调作业的重要操作装备，双锻造操作机是指在液压机两侧各布置一台锻造操作机，采用两个夹钳共同夹持锻件，完成锻件的进给运动，对于提高锻件锻打质量和锻造生产效率具有重要作用。
2、钛合金是航空航天领域的关键材料，其锻件具有锻造温度区间窄、热变形抗力低、价格昂贵等特点，迫切需要双锻造操作机夹持进行锻打作业。
3、专利cn102500736a提出了一种双锻造操作机联合锻造工作的行走位置控制装置及方法，但未涉及锻造操作机主运动机构。目前双锻造操作机都是采用两台相同构型的主运动机构组成，锻件的升降动作通过位于锻件两侧的夹钳共同完成，但是由于现有锻造操作机的主运动机构未完全解耦，其夹钳垂直升降运动轨迹为非直线，导致同型双锻造操作机主运动机构中的两个夹钳距离随钳杆升降位置时变，进而对中间夹持的锻件产生拖拽行为，影响锻件产品质量和双锻造操作机的稳定性。
技术实现思路
1、针对上述问题，本发明的目的在于提供一种异构型双锻造操作机主运动机构，能够实现钳杆升降时两夹钳的距离恒定，可有效解决同构型双锻造操作机对锻件的拖拽问题。
2、本发明采用的技术方案如下：
3、本发明所提出的一种异构型双锻造操作机主运动机构，包括主运动机构i和主运动机构ii；所述主运动机构i和主运动机构ii分别对应设置在锻件的两侧；
4、所述主运动机构i包括机架i、后提升臂i、同步连杆i、前提升臂i、前悬挂杆i、钳杆i、升降直线驱动器i、缓冲直线驱动器i和俯仰直线驱动器i；所述前提升臂i的上端与机架i铰接；所述前悬挂杆i的上端与前提升臂i的右端铰接，下端与钳杆i的右侧铰接；所述后提升臂i的上端与机架i铰接；所述俯仰直线驱动器i的上端与后提升臂i的右端铰接，下端与钳杆i的左端铰接；所述同步连杆i的左端与后提升臂i的左端铰接，右端与前提升臂i的左端铰接；所述升降直线驱动器i的上端与前提升臂i的下端铰接，下端与机架i铰接；所述缓冲直线驱动器i的左端与机架i铰接，右端与前悬挂杆i的中部铰接；所述钳杆i的右端与锻件的一端连接；
5、所述主运动机构ii包括前悬挂杆ii、前提升臂ii、同步连杆ii、缓冲连杆、机架ii、后提升臂ii、缓冲摆杆、俯仰直线驱动器ii、缓冲直线驱动器ii、升降直线驱动器ii和钳杆i；所述前提升臂ii的上端与机架ii铰接；所述前悬挂杆ii的上端与前提升臂ii的左端铰接，下端与钳杆i的左侧铰接；所述后提升臂ii的上端与机架ii铰接；所述俯仰直线驱动器ii的上端与后提升臂ii的左端铰接，下端与钳杆i的右侧铰接；所述同步连杆ii的左端与前提升臂ii的右端铰接，右端与后提升臂ii的右端铰接；所述升降直线驱动器ii的上端与前提升臂ii的下端铰接，下端与机架ii铰接；所述缓冲直线驱动器ii的左端与机架ii铰接，右端与缓冲摆杆的中部铰接；所述缓冲摆杆的上端与缓冲连杆的下端铰接，下端与钳杆i的右端铰接；所述缓冲连杆的上端与机架ii铰接；所述钳杆i的左端与锻件的另一端连接。
6、进一步的，所述前提升臂i与前悬挂杆i的连接点和前提升臂i与机架i的连接点之间的连线、后提升臂i与俯仰直线驱动器i的连接点和后提升臂i与机架i的连接点之间的连线均与缓冲连杆相互平行。
7、进一步的，所述前提升臂ii与前悬挂杆ii的连接点和前提升臂ii与机架ii的连接点之间的连线、后提升臂ii与俯仰直线驱动器ii的连接点和后提升臂ii与机架ii的连接点之间的连线相互平行。
8、进一步的，所述同步连杆i、同步连杆ii、钳杆i和钳杆i相互平行；所述前悬挂杆i和缓冲摆杆相互平行；所述缓冲直线驱动器i和缓冲直线驱动器ii平行。
9、进一步的，所述前提升臂i、前悬挂杆i、缓冲直线驱动器i与机架i共同组成缓冲机构i；所述缓冲连杆、缓冲摆杆、缓冲直线驱动器ii与机架ii共同组成缓冲机构ii；所述缓冲机构i、缓冲机构ii、钳杆i、钳杆i与锻件共同组成双机缓冲连杆机构。
10、进一步的，所述缓冲机构i与缓冲机构ii平行。
11、进一步的，所述铰接均为铰链连接。
12、本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
13、本发明使用异构型机构作为双锻造操作机主运动机构，在双机共同夹持锻件时，两个水平缓冲机构与锻件共同构成了双机缓冲连杆机构，由于缓冲机构i与缓冲机构ii相互平行，钳杆i与钳杆i升降的轨迹平行，因此两夹钳距离不随钳杆升降而发生变化，有效解决了现有同构型锻造操作机夹持锻件升降拖拽等问题，提高了锻件的锻造质量，增加了双锻造操作机系统的稳定性。
1.一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述机构包括主运动机构i和主运动机构ii；所述主运动机构i和主运动机构ii分别对应设置在锻件的两侧；
2.根据权利要求1所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述前提升臂i与前悬挂杆i的连接点和前提升臂i与机架i的连接点之间的连线、后提升臂i与俯仰直线驱动器i的连接点和后提升臂i与机架i的连接点之间的连线均与缓冲连杆相互平行。
3.根据权利要求1所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述前提升臂ii与前悬挂杆ii的连接点和前提升臂ii与机架ii的连接点之间的连线、后提升臂ii与俯仰直线驱动器ii的连接点和后提升臂ii与机架ii的连接点之间的连线相互平行。
4.根据权利要求1所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述同步连杆i、同步连杆ii、钳杆i和钳杆i相互平行；所述前悬挂杆i和缓冲摆杆相互平行；所述缓冲直线驱动器i和缓冲直线驱动器ii平行。
5.根据权利要求1所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述前提升臂i、前悬挂杆i、缓冲直线驱动器i与机架i共同组成缓冲机构i；所述缓冲连杆、缓冲摆杆、缓冲直线驱动器ii与机架ii共同组成缓冲机构ii；所述缓冲机构i、缓冲机构ii、钳杆i、钳杆i与锻件共同组成双机缓冲连杆机构。
6.根据权利要求5所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述缓冲机构i与缓冲机构ii平行。
7.根据权利要求1所述的一种异构型双锻造操作机主运动机构，其特征在于：所述铰接均为铰链连接。
