本技术涉及自动驾驶车辆定位，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术：
1、rtk(real-time kinematic，实时动态差分)定位技术在自动驾驶车辆的融合定位中发挥着至关重要的作用，主要体现在提供高精度定位信息，从而提升自动驾驶的精准度与安全性。
2、rtk定位的精度直接影响了融合定位结果的精度，当rtk定位状态良好时，其提供的高精度位置信息能够显著提高融合定位系统的精度，这有助于自动驾驶车辆更加准确地识别道路元素、预测周围车辆和行人的运动轨迹，从而做出更加精准的驾驶决策。相反，如果rtk定位状态不佳如受到电磁干扰、卫星信号遮挡等，其定位精度将受到影响，进而降低融合定位系统的整体性能。这可能导致自动驾驶车辆在复杂交通环境中出现定位偏差或误判，增加交通事故的风险。因此，rtk定位状态的准确识别对于提高融合定位结果的准确性至关重要。
3、现有的识别方案主要是基于rtk定位模块自身输出的定位状态是否为差分状态来判断，但rtk定位模块自身输出的信息也存在“欺骗”的可能，例如rtk定位模块输出的定位状态为差分状态，但实际上rtk定位结果的偏差却非常大。因此，单纯依赖rtk定位模块自身输出的信息识别rtk定位状态是否良好并不准确，进而降低了自动驾驶车辆的融合定位精度。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高rtk定位状态识别的准确性，进而提高自动驾驶车辆的融合定位精度。
2、本技术实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的融合定位方法包括：
4、获取自动驾驶车辆的激光定位信息和视觉定位信息；
5、根据所述激光定位信息的有效性和所述视觉定位信息的有效性，确定rtk定位状态识别策略；
6、获取rtk定位信息，并根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态；
7、根据所述rtk定位状态和rtk定位信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息。
8、可选地，所述根据所述激光定位信息的有效性和所述视觉定位信息的有效性，确定rtk定位状态识别策略包括：
9、若所述激光定位信息和所述视觉定位信息均为有效定位信息，则确定所述rtk定位状态识别策略为基于所述激光定位信息和所述视觉定位信息实现的第一rtk定位状态识别策略；
10、若所述激光定位信息和所述视觉定位信息中仅有一个为有效定位信息，则确定所述rtk定位状态识别策略为基于有效定位信息和辅助识别策略实现的第二rtk定位状态识别策略。
11、可选地，所述rtk定位状态识别策略为第一rtk定位状态识别策略，所述根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态包括：
12、根据所述rtk定位信息和所述激光定位信息，确定所述rtk定位信息与所述激光定位信息之间的第一定位误差；
13、根据所述激光定位信息和所述视觉定位信息，确定所述激光定位信息与所述视觉定位信息之间的第二定位误差；
14、根据所述第一定位误差和所述第二定位误差确定第一rtk定位状态。
15、可选地，所述根据所述第一定位误差和所述第二定位误差确定第一rtk定位状态包括：
16、若所述第一定位误差大于第一预设误差阈值，且所述第二定位误差小于第二预设误差阈值，则进行一次计数；
17、若累计计数达到第一预设次数阈值，则确定所述第一rtk定位状态为异常状态；
18、否则，则确定所述第一rtk定位状态为正常状态。
19、可选地，所述rtk定位状态识别策略为第二rtk定位状态识别策略，所述根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态包括：
20、根据所述rtk定位信息以及所述激光定位信息和所述视觉定位信息中的有效定位信息，确定所述rtk定位信息与所述有效定位信息之间的第三定位误差；
21、根据所述第三定位误差确定第二rtk定位状态；
22、根据辅助识别策略确定第三rtk定位状态，所述辅助识别策略包括基于自动驾驶车辆的高度信息、天线速度信息以及卫星数量实现的识别策略中的至少一种；
23、根据所述第二rtk定位状态和所述第三rtk定位状态确定最终的rtk定位状态。
24、可选地，所述根据所述第三定位误差确定第二rtk定位状态包括：
25、若所述第三定位误差大于第三预设误差阈值，则进行一次计数；
26、若累计计数达到第二预设次数阈值，则确定所述第二rtk定位状态为异常状态；
27、否则，则确定所述第二rtk定位状态为正常状态。
28、可选地，所述根据所述rtk定位状态和rtk定位信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息包括：
29、在所述rtk定位状态为异常状态的情况下，降低所述rtk定位信息的融合权重；
30、根据降低后的rtk定位信息的融合权重和rtk定位信息以及其他观测信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息。
31、第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆的融合定位装置，其中，所述自动驾驶车辆的融合定位装置包括：
32、获取单元，用于获取自动驾驶车辆的激光定位信息和视觉定位信息；
33、确定单元，用于根据所述激光定位信息的有效性和所述视觉定位信息的有效性，确定rtk定位状态识别策略；
34、识别单元，用于获取rtk定位信息，并根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态；
35、融合定位单元，用于根据所述rtk定位状态和rtk定位信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息。
36、第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
37、处理器；以及
38、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述自动驾驶车辆的融合定位方法。
39、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述自动驾驶车辆的融合定位方法。
40、本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的自动驾驶车辆的融合定位方法，先获取自动驾驶车辆的激光定位信息和视觉定位信息；然后根据激光定位信息的有效性和视觉定位信息的有效性，确定rtk定位状态识别策略；之后获取rtk定位信息，并根据rtk定位信息和rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态；最后根据rtk定位状态和rtk定位信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息。本技术实施例的自动驾驶车辆的融合定位方法充分利用了自动驾驶车辆上多传感器的定位信息相结合来识别rtk的定位状态，提高了rtk定位状态识别的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的融合定位精度，且能够根据多传感器定位信息的有效性自动切换不同的识别策略，提高了rtk定位状态识别的可靠性和稳定性。
1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的融合定位方法包括：
2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述根据所述激光定位信息的有效性和所述视觉定位信息的有效性，确定rtk定位状态识别策略包括：
3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述rtk定位状态识别策略为第一rtk定位状态识别策略，所述根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态包括：
4.如权利要求3所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述根据所述第一定位误差和所述第二定位误差确定第一rtk定位状态包括：
5.如权利要求1所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述rtk定位状态识别策略为第二rtk定位状态识别策略，所述根据所述rtk定位信息和所述rtk定位状态识别策略识别rtk定位状态包括：
6.如权利要求5所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述根据所述第三定位误差确定第二rtk定位状态包括：
7.如权利要求1所述自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述根据所述rtk定位状态和rtk定位信息进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位信息包括：
8.一种自动驾驶车辆的融合定位装置，其中，所述自动驾驶车辆的融合定位装置包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述自动驾驶车辆的融合定位方法。
